工业机器人系统离线编程与仿真 课件 3.3 码垛轨迹离线编程与调试

5.3码垛轨迹离线编程与调试5.3OfflineProgrammingandDebuggingofStackingCATALOGUE5.3.1工作站逻辑5.3.3码垛程序的编写5.3.2码垛路径规划132目录目录ONTENTSC5.3.3码垛程序的仿真41.打开IO系统配置在“控制器”选项卡中点击“配置”，在菜单中选择“I/Osystem”。5.3.1工作站逻辑2.新建信号在Signal行点击右键，点击“新建Signal”。5.3.1工作站逻辑2.新建信号在在弹出的实例编辑器中分别输入名称和类型，Name栏输入“Doxipan”，TypeofSignal栏选择“DigitalOutput”。5.3.1工作站逻辑2.新建信号类似的分别创建“DiInplace”，“DiArrive”，TypeofSignal栏选择“DigitalInput”。创建“DoStart”TypeofSignal栏选择“DigitalOutput”。创建好的变量如右图所示。5.3.1工作站逻辑3.重启控制器单击“控制器”选项卡中“重启”→“重启动”命令。重启后上面新建的变量才会生效。在弹出的对话框选择确定，控制器开始重启。5.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑在“仿真”选项卡下，点击“工作站逻辑”命令，进入编辑窗口。选择“设计”子页面。在System23的IO信号右边下拉菜单中选择刚才创建的四个输入输出信号，分别为“DiArrive”，“DiInplace”，“Doxipan”和“DoStart”，即可添加。5.3.1工作站逻辑4.设计工作站逻辑按照右图连接各输入输出变量，完成工作站逻辑的设计。5.3.1工作站逻辑1.设置phome点在基本选项卡中点击“目标点”→“创建Jointtarget”。5.3.2码垛路径规划1.设置phome点在对话框中，名称栏输入“phome”，轴数值栏选择机器人轴，点开输入关节数值（0，-20，20，0，90，0），如右图所示。5.3.2码垛路径规划1.设置phome点在路径和目标点页面，选择该点，右键，选择“跳转到关节目标”。机器人姿态即回到初始位置。5.3.2码垛路径规划2.设置pick点右下角将捕捉模式设置为“捕捉中心”和“选择表面”。操作机器人手动线性运行，将吸盘工具tcp点调整至捕捉到减速器工件表面圆心。5.3.2码垛路径规划2.设置pick点点击示教目标点，并将目标点名称改为pPick。5.3.2码垛路径规划3.设置put点右下角将捕捉模式设置为“捕捉中心”和“选择表面”。先隐藏输送带模块，使用1点法放置减速器模块。从减速器下方找到减速器模块底面圆心。5.3.2码垛路径规划放置点选择在棋盘格一点上，如上图所示。点击“应用”，减速机模块便安装在该位置了。3.设置put点手动线性模式操作机器人吸盘工具tcp点至刚放置好的减速机模块上表面的中心处。5.3.2码垛路径规划3.设置put点示教该目标点，并将该点名称改为pPut。5.3.2码垛路径规划4.同步路径点在路径与步骤中，删除之前创建的waittime程序。5.3.2码垛路径规划4.同步路径点分别将phome点、pPick点和pPut点添加到路径。5.3.2码垛路径规划4.同步路径点这里先全部选择了MoveJ指令，后面我们在Rapid程序中再做修改。5.3.2码垛路径规划在基本选项卡中，点击同步到Rapid。4.同步路径点选中全部，然后点击“确定”。5.3.2码垛路径规划1.打开编辑界面在Rapid选项卡中，找到Module1模块的main函数，并打开，在如图界面中编辑程序。5.3.3码垛程序的编写2.修改和完善程序修改和输入程序代码，包括指令、速度等参数。如右图所示。5.3.3码垛程序的编写3.同步到工作站点击“同步”→“同步到工作站”，程序指令便同步到工作站了。5.3.3码垛程序的编写1.执行仿真切换到“仿真”选项卡，按下播放按钮，机器人按照设定的程序开始执行动作。观察仿