《机器人工作站故障诊断与维护》课件全套 项目1-7 焊接机器人工作站故障诊断与维护- 智能生产线仓储系统维护与排障

工业机器人故障诊断与维护——机器人工作站系统组成——

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一典型机器人工作站的系统组成二

——机器人工作站系统组成★工业机器人工作站

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统。

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一☞工业机器人☞机器人末端执行器☞夹具和变位器☞动力源☞工作对象的储运设备☞控制系统☞其他周边设备

——机器人工作站系统组成机器人工作站的构成一不同功能的工作站，其末端执行器和工作对象的储运设备会有所不同。

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二焊接机器人工作站上下料机器人工作站搬运码垛机器人工作站打磨机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二1.焊接机器人工作站机器人操作机变位机控制器焊接系统焊接传感器中央控制计算机相应的安全设备

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二1.焊接机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二☞弧焊机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二☞点焊机器人工作站机器人本体计算机控制系统示教盒点焊焊接系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二2.上下料机器人工作站搬运机器人工件自动识别系统自动启动装置自动传输装置

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二2.上下料机器人工作站

由数控车床、六轴工业机器人、双向输送机构、工件检测系统、立体仓库、PLC控制系统、物联网系统及周边辅助设备组成。

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站☞平面/立体仓库☞PLC控制系统☞供料系统☞搬运机器人系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二3.搬运码垛机器人工作站仓储系统：平面/立体仓储库

主要由工作台、PLC、操作面板、电源模块、气源模块等构成。☞供料系统：包括输送线、定位机构和检测传感系统☞PLC控制系统

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站机器人系统打磨系统其他外围设备

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成二4.打磨机器人工作站工具型打磨机器人工件型打磨机器人

——机器人工作站系统组成典型机器人工作站的系统组成三4.打磨机器人工作站砂带打磨机打磨头打磨学习小结感谢您的观看！

机器人故障诊断与维护

南京信息职业技术学院

黄丽娟——机器人工作站机械系统——

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一驱动装置和传动机构二其他外围设备三

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一

机械本体又称操作机或执行机构系统，是机器人的主要承载体。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱基座—工业机器人的基座是整个机器人的支撑部分，也是工业机器人的电线电缆、气管油管的输入连接部位。

整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一

对固定式机器人直接连接在地面基础上，对移动式机器人，则安装在移动机构上，可分为有轨和无轨两种。

固定式机器人

有轨移动式机器人

无轨移动式机器人

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱腰部—腰部是连接基座和臂部的部件。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱手臂——是连接机身和手腕的部分。

一般由大小臂组成，用于完成各种简单或复杂的动作，它由操作器的动力关节和连接杆件等构成，是执行结构中的主要运动部件。主要用于改变手腕和未端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱手腕——是连接机身和手部的部件，将作业载荷传递到臂部，主要用于改变未端执行器的空间位置。

多数机器人将腕部结构的驱动部分安装在小臂上。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱关节—它通常分为滑动关节和转动关节，以实现机身、手臂各部分、未端执行器之间的相对运动。

——机器人工作站机械系统工业机器人的机械本体一✱未端执行器——是装在手腕上的一个重要部件，分为手爪和专用操作器。搬运码垛机器人：是夹钳式手爪或吸附式手爪焊接、喷涂机器人：焊枪、喷枪打磨机器人：打磨头

手爪

焊枪

打磨头

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二驱动单元传动机构

是向机器人各机械臂提供动力和运动的装置。

当机器人运动时，每个关节的运动都是通过驱动装置和传动机构来实现的，驱动单元按照控制系统发出的指令信号，借助于传动机构使机器人产生动作。

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二

工业机器人驱动装置是带动臂部到达指定位置的动力源。

通常动力是直接经电缆、齿轮箱或其他方法送至臂部。

工业机器人驱动系统常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动以及电力驱动三种。液压驱动气压驱动电气驱动

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二工业机器人的驱动方式主要分为：

✱直接驱动：是指驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连的方式。

✱

间接驱动：是把驱动器的动力经过减速器、钢丝绳、同步带或平行连杆等传动机构后传递给关节。

——机器人工作站机械系统驱动装置和传动机构二减速器——

它利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，能够降低转速、增加转矩。

目前常用的减速器有谐波减速器和RV减速器。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三作业内容工业机器人的种类主要外围设备压力机上的装卸作业固定程序式传送带、送料器、升降机、定位装置、取出工件装置、真空装置、切边压力机等切削加工的装卸作业可编程序式示教再现式传送带、上下料装置、定位装置、翻送装置、专用托板夹持与输送装置等压铸时的装卸作业固定程序式示教再现式浇注装置、冷却装置、切边压力机、脱模剂涂敷装置、工件检测等喷涂作业示教再现式连续轨迹控制（CP）传送带、工件检测、喷涂装置、喷枪等点焊作业示教再现式点位控制（PTP）焊接电源、计时器、次级电缆、焊枪、异常电流检测装置、工具修整装置、焊透性检测、车型检测与辨别、焊接夹具、传送带、夹紧装置等弧焊作业示教再现式连续轨迹控制（CP）弧焊装置、焊丝进给装置、焊枪、气体检测装置、焊丝余量检测、焊接夹具、位置控制器、夹紧装置等

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

焊接机器人的外围设备有焊接变位机、焊接电源、自动送丝装置、清枪剪丝机机、焊接除尘以及安全保护装置等。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

搬运码垛机器人工作站的外围设备有PLC控制系统、输送装置、供料系统、平面仓库或者立体仓库、集成工作台以及安全栏等组成。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

打磨机器人工作站的外围设备主要有机器人行走导轨、工件变位机、打磨机具、抓手、工具库、原料库、测量系统等，和打磨机器人一起组成打磨自动化工作站。

——机器人工作站机械系统其他外围设备三

上下料机器人工作站的外围设备包括：✱数控机床：完成零件的数控加工；✱料仓：料仓的每个工位都配有传感器；✱传送带：一般是双向传送带，满足不同加工需求；✱末端执行器快换工作台：在零件加工过程中需要更换末端执行器。学习小结1.机器人本体2.驱动和传动装置3.机器人工作站的外围设备感谢您的观看！

工业机器人故障诊断与维护

南京信息职业技术学院

黄丽娟——机器人工作站电气系统——

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一工业机器人的传感系统二工业机器人的人机交互三

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一机器人控制系统主要包括：控制器——主要完成机器人的运动学与动力学运算。示教器——主要完成机器人的示教与程序编辑。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一ER6-730机器人控制柜※控制柜电源：三相交流电通过滤波器进行滤波后，一组直接供给400V级驱动器，另一组经变压器降为三相200V后供给200V级驱动器。变压器另一路单相220V输出供给控制回路。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※控制单元

控制器是机器人系统的运动控制中心；

是接收示教器指令，发送终端控制信号核心单元。

CP242控制器

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※伺服驱动单元

六个伺服驱动器

驱动器各端口说明

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一※输入输出单元

控制器可根据使用需求扩展各种输入输出单元，如数字量输入输出模块、模拟量输入输出模块、编码器接口模块及一些通讯模块等。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

※示教器

示教器是实现机器人控制和人机交互的重要工具。通过示教器可以完成机器人的轨迹示教、程序编辑及程序执行等操作。

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

※示教器

示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。T20示教器T70示教器T55示教器

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

配电系统框图

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一

控制单元连接图

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一驱动器控制器安全板电气回路航空插头

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制器一接触器滤波器风扇负荷开关操作按钮示教器接线盒

——机器人工作站电气系统工业机器人的控制系统一开关电源保险丝和电源插座制动电阻

——机器人工作站电气系统工业机器人的传感系统二内部传感器外部传感器

——机器人工作站电气系统工业机器人的传感系统二触觉传感器视觉传感器听觉传感器接近觉传感器超声波传感器

——机器人工作站电气系统工业机器人的人机交互系统三

※人机交互系统——是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。

包括指令给定系统和信息显示装置。例如：计算机的标准终端指令控制台信息显示板触摸屏危险信号报警器示教盒学习小结1.机器人工作站的电气控制系统2.传感系统3.人机交互系统4.机器人控制柜的构成和作用感谢您的观看！工作站机械系统日常维护工业机器人技术基础与应用微课系列学习内容润滑油的更换日常检修13电池的更换减速器的保养24日常检修项目序号检查项目判定标准1渗油检查

检查是否有油份从机器人产品中渗出来。如有，请将其擦拭干净。

2振动、异响检查

检查各传动机构是否有振动及异常噪音。

3定位精度检查

检查是否与上次的示教位置偏离，停止位置是否出现偏差。

4控制柜风冷检查

检查控制柜后侧风扇是否通风顺畅，有无异响。

5外围线缆固定件检查

是否完整齐全，有无磨损，有无锈蚀。

6外围电气附件检查

检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损，按钮是否正常。

7警告的检查

确认在示教器警告画面上有无出现警告。机器人减速器分为谐波减速器和RV减速器。谐波减速器主要应用在机器人的小轴上，RV减速器应用在大轴上。减速器为不可分解不可修复部件，只能以加润滑油的方式进行保养。减速器的保养谐波减速器RV减速器润滑油的更换机器人各部位油腔必须按照下述步骤以每3年、或累计运转时间每达11520小时的较短一方为周期进行更换油脂、油液。当机器人运行环境恶劣或小角度频繁使用或长时间高频率运行时，润滑油脂更换周期缩短至3000小时。更换步骤：1)示教机器人各关节均以100%速度运行10-20min，使内部润滑脂变成粘度较低的油液；2)运行机器人至机器人润滑关节角度，切断电源；3)在排油口下方放置油脂回收容器；4)移去对应关节出油口、注油口的螺塞；润滑油的更换5)从注油口注入新的润滑脂，直到从出油口排出的润滑脂变成新加入的润滑脂，调节注入量，使用量具保证加注的油量与流出的油量一致；6)释放润滑脂槽内残余压力；7)将螺塞安装到注油口和出油口上，拧紧螺塞。润滑油的更换释放残余压力步骤(在出油口下安装回收袋，以避免流出来的润滑脂飞散):1)启动机器人，调入机器人跑合程序，使其在满载、100%速度的工况下连续运行4h；2)停止机器人运行程序，使机器人停在原点位置，关掉示教器上的使能；3)确认安全后，拆除各轴注油口处的螺塞，拆卸螺塞时，请勿直接面对螺塞，防止高压、高温油液喷射对人员造成伤害。4)螺塞拆开后3~5秒后重新拧紧，用干净的抹布清理螺塞周围油液。5)请务必在15min内完成一台产品的泄压工作，否则应从步骤1处重新执行。进、出油口的位置（ER20-2300、ER50B-2100）电池的更换电池每过1年应进行定期更换。更换步骤：1．按下急停按钮，预防电池更换过程中的危险。2．拆下电池盒的盖子。3．从电池盒中取出用旧的电池。4．将新电池装入电池盒中。注意不要弄错电池的正负极性。5．安装电池盒盖。电池更换过程中应保持控制柜不断电。若控制柜断电，机器人位置信息将丢失，更换电池后需进行零点校准。电池的更换电池盒位置ER20-2300ER50-2100谢谢观看！工作站机械系统常见故障工业机器人技术基础与应用微课系列学习内容振动噪音1电机过热2齿轮箱渗油3关节不能锁定4振动噪音振动噪音振动噪音电机过热齿轮箱渗油关节不能锁定更换机器人伺服电机最好由专业人员进行更换。当移除机器人部分部件时，机器人其他部分有可能失去支撑，造成未预料的运动，对人和设备造成伤害，所以在拆除机器人时需要由专业人员操作。谢谢观看！机械系统故障分析及处理工业机器人技术基础与应用微课系列学习内容减速器的更换1润滑油的更换2减速器的更换轮齿折断塑性变形齿面擦伤齿面点蚀疲劳断裂齿面磨损密封圈磨损密封圈损坏减速器的更换润滑油的更换进油口A和出油口B标准工具漏斗废油收集分油器润滑油的更换谢谢观看！工作站电气系统日常维护机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入机器人典型工作站中，电气系统是必不可少的部分，为保证工作站的正常运行，电气系统需采取日常维护保养。学习内容工作站电气系统日常维护注意事项3工作站电气系统简介1工作站电气系统日常维护内容2日常维护必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常维护必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。电气系统简介机器人典型工作站的电气系统分为两大部分。※机器人控制系统。电控柜是机器人的重要组成部分之一，主要包括电源单元、控制单元等。电源单元：三相交流电通过滤波器进行滤波后，一组直接供给400V级驱动器，另一组经变压器将为三相200V后供给200V级驱动器。变压器另一路单相220V输出供给控制回路。控制单元可控制多种类型机械机构，例如垂直多关节型、直角坐标型、SCARA机器人、DETA机器人，最多可控制6关节机器人和3个附加轴。控制器有CF存储卡、EtherCAT通讯接口、CAN总线接口、以太网接口、操作面板接口、USB接口等。※机器人工作站集成控制系统。在机器人典型工作站系统中，除了工业机器人外，还有传感器、驱动电机、气动系统、机器视觉等，需要集成总控系统来协调处理相互间的信号，并进行逻辑控制。工作站电气系统维保内容☆机器人的供电电缆标识为A，将电缆带连接器的一端接到电控柜底部的插座上，另一端接配电箱，动力线缆标识为D，编码器电缆标识为E，IO信号电缆标识为G，严格按照配线图将机器人与电控柜连接起来，将电缆插入相应的插座上，并固定牢靠。☆接通主电源时，把电控柜前门上的主电源开关旋转到接通（ON）的位置，此时主电源接通，控制系统将进行初始化诊断，并读取机器人当前的位置值，示教器屏幕上会显示启动过程，待启动和初始化过程结束后，控制器及驱动器处于正常运行状态，示教器的run指示灯常亮，error指示灯灭；如果不正常，则需要根据提示进行排故。工作站电气系统维保内容☆接通伺服电源时，有三种模式：自动模式、手动模式和远程模式。在自动模式下，须按下示教器上的[Mot]键，以接通伺服电源，当“伺服通”指示灯点亮时，表明伺服电源已接通；在手动模式下，当操作者握紧示教器上的使能开关时，则伺服电源被接通，且“伺服通”指示灯点亮；在远程模式下，伺服电源将自动接通，且“伺服通”指示灯点亮。不同的示教器切换远程模式的方式不同，若使用T55与T70示教器，要先把模式选择开关切换到远程模式，然后再把电控柜的钥匙开关切换到“远程”，此时伺服电源将被接通；若使用T20示教器时，直接把电控柜的钥匙开关切换到“远程”即可。工作站电气系统维保内容☆当用户操作不当、系统警告或出错时，都会以系统信息的方式在管理菜单中显示出来。当系统报错时，须清除报警信息才能继续对示教器进行操作。一条完整的系统信息应包含类型、时间、状态机内容描述等信息。点击系统信息菜单中的“清除键”，可清除示教器系统的报警、错误状态，在系统信息列表中的报警、错误状态显示不会被清除，在状态栏中会显示各信息的状态和操作权限等信息，方便查看示教器的操作信息及报警、错误历史。系统信息分为32种类型，8个组别，通过对组别的选择，可在信息列表种限制只显示同一组别的系统信息，如错误或警告等。工作站电气系统维保注意事项☆机器人操作和安装时注意事项与机械系统维保安全注意事项类似，要注意安全标识。在操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。在解除急停后再接通伺服电源时，要接触造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。在机器人动作范围内示教时，要遵守以下事项：a)保持从正面观看机器人。b)遵守操作步骤。c)考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。d)确保设置躲避场所，以防万一。e)由于误操作造成的机器人动作，可能会引发人身伤害事故。工作站电气系统维保注意事项☆进行机器人示教作业前要检查机器人动作有无异常、外部电线遮盖物及外包装有无破损。同时在选择一个区域安装机器人时，要确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或电控柜。否则可能会因机器人产生未预料的动作而引起人身伤害或设备损坏。接地工程要遵守电气设备标准及相应规章制度，否则会有触电、火灾的危险。☆为电控柜配线前须熟悉配线图，进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，将管、线及电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖保护。工具和散乱的器材不要遗留在机器人、电控柜或焊接夹具等周围，如机器人撞击到作业区中这些遗留物品，即会发生人身伤害或设备事故。☆在废弃机器人须遵照国家及地方的法律和相关规定，废弃前即使是作临时保管，也应将机器人固定牢靠以防止倾倒，否则可能会由于机器人摔倒而造成伤害。工作站电气系统维保注意事项☆机器人电气系统须接地，如不接地会发生火灾或电击以致造成人身伤害。接地前，须关闭电源并锁住主电源开关。在切断电源后的5分钟内，不要接触电控柜内的任何基板。配线时要按照说明书中规定的额定容量进行，确认各电路接线安全牢固。☆连接电控柜与外围设备间的电缆时低压电缆。信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与电控柜的信号电缆平行，如不可避免，则应使用金属管或金属槽，防止电信号干扰。如电缆必须交叉布置，则应使电源电缆与信号电缆作垂直正交。☆确认电缆连接器的标识，防止错误的连接引起设备的损坏。焊接工作站的供电电源为三相交流380V、50Hz的三相四线制，但存在临时性的电源频率中断或电压下降时，停电处理电路动作和切断伺服电源。知识小结工作站电气系统日常维护▲电气系统简介▲日常维护内容▲日常维护注意事项谢谢观看！工作站电气系统常见故障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入机器人典型工作站中，电气系统是必不可少的部分。为了保证工作站设备正常运行，以减少因电气修理的停机时间，提高设备的利用率和劳动生产率，必须十分重视电气设备的常见故障处理与分析。学习内容工作站电气系统常见故障1工作站伺服系统常见故障2日常故障必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常故障必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。电气系统常见故障电气设备在运行过程中会产生各种各样的故障，致使设备停止运行而影响生产，严重的还会造成人身伤亡或设备事故。引起电气设备故障的原因，除部分是由于电气元件的自然老化引起的外，还有相当部分的故障是因为忽视了对电气设备的日常维护和保养，以至小毛病发展成大事故，还有些故障则是由于电气维修人员在处理电气故障时的操作方法不当，或因缺少配件凑合行事，或因误判断、误测量而扩大了事故范围所造成的。所以，为了保证电气设备正常运行，以减少因电气修理的停机时间，提高设备的利用率和劳动生产率，必须十分重视对电气设备的维护和保养。电气系统常见故障电气设备故障具有必然性，尽管对电气设备采取了日常维护保养及定期校验检修等有效措施，但仍不能保证电气设备长期正常运行而永远不出现电气故障。电气故障产生的原因主要有两方面：※自然故障。电气设备在运行过程中，其电器常常要承受许多不利因素的影响，诸如电器动作过程中的机械振动；过电流的热效应加速电器元件的绝缘老化变质；电弧的烧损；长期动作的自然磨损；周围环境温度、湿度的影响；有害介质的侵蚀；元件自身的质量问题；自然寿命等原因，以上种种原因都会使电器难免出现一些这样或那样的故障而影响设备的正常运行。因此加强日常维护保养和检修可使电气设备在较长时间内不出或少出故障，但切不可误认为，电气设备的故障是客观存在、在所难免的，就忽视日常维护保养和定期检修工作。※人为故障。电气设备在运行过程中，由于受到不应有的机械外力的破坏或因操作不当、安装不合理而造成的故障，也会造成设备事故，甚至危及人身安全。电气系统常见故障故障的类型由于电气设备的结构不同，电器元件的种类繁多，导致电气故障的因素又是多种多样，因此电气设备所出现的故障必然是各式各样的。从故障现象上分，大致可分为两大类：（1）有明显的外表特征并容易被发现的故障。例如电机、电器的显著发热、冒烟、散发出焦臭味或火花等。这类故障是由于电机、电器的绕组过载、绝缘击穿、短路或接地所引起的。在排除这些故障时，除了更换或修复之外，还必须找出和排除造成上述故障的原因。（2）没有外表特征的故障。这一类故障是控制线路的主要故障。在电气线路中由于电气元件调整不当、机械动作失灵、触头及压接线头接触不良或脱落，以及某个小零件的损坏，导线断裂等原因所造成的故障。线路越复杂，出现这类故障的机会也越多。这类故障虽小但经常碰到，由于没有外表特征，要寻找故障发生点，常需要花费很多时间，有时还需借助各类测量仪表和工具才能找出故障点，而一旦找出故障点，往往只需简单地调整或修理就能立即恢复设备的正常运行，所以能否迅速地查出故障点是检修这类故障时能否缩短时间的关键。电气系统常见故障按照故障发生的位置分，主要有电源故障、线路故障、元器件故障。☆电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源，是电气设备和控制电路工作的基础。电源参数的变化会引起电气控制系统的故障，并且在控制电路中电源故障一般占到20%左右。当发生电源故障时，控制系统会出现以下现象：电器开关断开后，电器两接线端子仍有电或设备外壳带电；系统的部分功能时好时坏，屡烧保险；故障控制系统没有反映，各种指示全无；部分电路工作正常，部分工作不正常等。由于电源种类较多，且不同电源有不同的特点，不同的用电设备在相同的电源参数下有不同的故障表现，因此电源故障的分析查找难度很大。☆线路故障：导线故障和导线连接部分故障均属于线路故障。导线故障一般是由导线绝缘层老化破损造成导线折断引起的；而导线连接部分故障一般是由连接处松脱、氧化、发霉等引起的。当发生线路故障时，控制线路会发生接触不良、时通时断或严重发热等现象。☆元器件故障：在一个电气控制电路中，所使用的元器件种类有数十种甚至更多，不同的元器件，发生故障的模式也不同。电气系统常见故障☆控制器具有数码显示功能，当控制器参数有问题时，会有故障显示，则需要进行排故，重新下载控制器程序。☆严禁将伺服电机直接与市网电源连接，极易损坏电机。伺服电机没有伺服驱动器支持不能旋转。在更换或维修伺服驱动器时，严禁带电插拔。即使在切断电源后，伺服驱动器内部电容种仍存有相当的电量，为防止触电事故发生，建议在确认指示灯灭后，再过5分钟后再进行伺服系统检查操作。在焊接机器人使用过程中，不要调整或变更伺服驱动器的参数，否则极易引起机械剧烈震荡。☆

虽然故障诊断时需要开启电源，但在维修机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接，正常运行中，抱闸通常会磨损，这是需要对抱闸进行检测。☆机器人各轴的位置数据，通过后备电池保存。电池每过1年应进行定期更换，此外后备电池的电压下降报警显示时也应该更换电池。知识小结工作站电气系统常见故障▲电气故障简介按照故障原因、故障现象、故障发生的位置分类▲电气系统常见故障机器人控制系统、驱动系统、伺服电机等谢谢观看！工作站电气系统故障分析机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入工业机器人的动力系统是驱使执行机构运动的装置，它将电能或流体能等转换成机械能，按照控制系统发出的指令信号，借助与动力元件使工业机器人完成指定的工作任务。电动系统有步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动和交流伺服电动机驱动等方式。为保证工作站正常运行，要掌握好电气系统的故障分析，尽快确定故障点。学习内容伺服系统安装注意事项1伺服系统报警分析及处理2日常故障必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常故障必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。伺服系统安装注意事项机器人的伺服系统包括伺服驱动器及伺服电机。驱动器安装在发热体附近时，要控制因发热体的热辐射或对流造成的温升影响；安装在振动源附近时，要在驱动器的安装面上安装防振器具，防止振动传递至驱动器；不要设置在高温潮湿的场所、有水滴或切削油飞溅的场所、环境气体中粉尘或铁粉较多的场所、有腐蚀性其他的场所。驱动器使用基座安装，应安装在上漆的金属表面上。安装时，请使伺服驱动器的正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于墙壁。为保证能够通过风扇以及自然对流体进行冷却，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。伺服系统安装注意事项在进行电源连接端子的接线时，要准备一字螺丝刀、冷压端子和接线钳。其步骤如下。步骤1：将主回路端子从驱动器的连接器上拆下。步骤2：使用接线钳剥下连接电缆外层，一般为8~9mm。步骤3：将电线的线芯套入至冷压端子（线芯需露出冷压端子部分至少1mm）。步骤4：使用接线钳压制已套有冷压端子的电线，并剪去露出的线头（允许露出部分不超过0.5mm）。步骤5：使用工具（一字螺丝刀或弹簧开头器）将压制好的电线插入连接端子中。步骤6：电线插入段子后，拔出工具。步骤7：重复上述操作，进行必要接线。步骤8：如更改接线，需将电线从连接端子中拔出。拔出时，使用工具下压连接端子弹簧，然后拔出电线。步骤9：接线完成后，将主回路连接端子和控制回路连接端子安装至驱动器连接器上。电源输入配线，使用单相AC200~240V输入电源。伺服系统安装注意事项如电机型号中的编码器记号为“L”的，说明电机使用的时绝对值编码器，且需要连接电池。若发生报警A.47或A.48时，请尽快更换电池。更换电池后，进行“清除多圈报警”操作和“清除多圈信息”操作。机器人的伺服电机带制动器，能让电机在驱动器的电源OFF时保持位置固定，使机械的可动部不会因自重或外力作用而移动，内置于伺服电机的制动器为无励磁动作型保持专用制动器，一般在机械侧，不能用于制动，只能用于保持伺服电机的停止状态。制动器需配备独立的24V外部电源，其正常工作的电压至少保持在21.6V。伺服系统安装注意事项为了能保证更换或维修后的伺服系统安全可靠运行，需要对其进行试运行。在试运行前，要确认以下内容。

a)正确进行了驱动器和伺服电机的设置、接线和连接。

b)供给驱动器的电源电压正常。

c)电机的各紧固部无松动。

d)使用带油封的电机时，油封部无损坏，且已涂抹机油。

e)使用长期保存的电机时，电机的维护、检查已完成。

f）带制动器的电机已预先解除了制动器。以上内容无误后，可以使用JOG运行功能进行伺服电机单体的试运行。JOG运行是指不连接上位装置，以事先设定的JOG速度来驱动电机，确认伺服动作功能。伺服系统安装注意事项

MODBUS通讯功能使用连接端子，MODBUS通讯有两种模式：ASCII和RTU模式。在通讯过程中有可能会发生错误，常见错误源有：a)读写参数时，数据地址不对；b)写参数时，数据超过此参数的最大值或小于此参数的最小值；c)通讯受到干扰，数据传输错误或者校验码错误。当出现上述前两种通讯错误时，伺服驱动器运行不受影响，同时伺服驱动器会反馈错误帧。当出现第三种错误时，传输数据将会被认为无效丢弃，不返回帧。伺服系统在过载、碰撞等情况下会发出报警，一般分为三个等级：Gr.1(一级报警)、Gr.2(二级报警)和警告，这三种不同等级的报警将影响伺服系统的启停与状态显示。控制器安装控制器是机器人系统的运动控制中心，在机器人系统应用中，实现机器人的运动控制及与机器人协调的部件控制，是接收示教器指令，发送终端控制信号核心单元。控制器与伺服驱动器之间一般通过耦合器连接，耦合器是扩展模块和EtherCAT主站间的数据中转站，可接收并执行主站的指令、管理扩展模块、收集扩展模块数据将其发送给主站及将主站运算结果发送给扩展模块。一般耦合器要配备电源模块进行供电。机器人控制单元还配有扩展模块，如数字输入、数字输出。数字输入模块采集24VDC逻辑输入信号，将采集结果发给耦合器，耦合器通过EtherCAT总线把信号传给控制器，数字输出模块接收并执行耦合器指令，把从耦合器接收到的逻辑数据发送给执行机构。为了区分EtherCAT从站中不同的扩展模块，每个扩展模块的顶端，都有一个拨码器，用于设置模块在从站中的ID，区分不同的模块。安装分布式从站模块时，需注意远离大功率电器，如变频器、接触器、伺服驱动器等，至少保持400mm的距离。知识小结工作站电气系统故障分析▲伺服系统故障分析伺服系统安装、伺服接线、伺服通讯、伺服报警分类▲控制系统故障分析控制系统电源、控制系统安装谢谢观看！工作站电气系统故障处理机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入引起电气设备故障的原因，除部分是由于电气元件的自然老化引起的外，还有相当部分的故障是因为忽视了对电气设备的日常维护和保养，以至小毛病发展成大事故，还有些故障则是由于电气维修人员在处理电气故障时的操作方法不当，或因缺少配件凑合行事，或因误判断、误测量而扩大了事故范围所造成的。所以，为了保证电气设备正常运行，以减少因电气修理的停机时间，提高设备的利用率和劳动生产率，必须十分重视对电气设备的维护和保养。学习内容示教器引起的故障1伺服系统引起的故障2控制器引起的故障3日常故障必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常故障必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。示教器引起故障故障一：示教器通电却无法正常使用页面按钮提示文字：示教器通讯报警原因：485通讯线断线（与通讯参数无关，相关通讯参数的配置已固化）现象：示教器失灵排故措施：1）检查急停开关是否被按下以及急停开关连接是否良好；2）检查是否有报警显示，如果有排除报警再测试示教器是否使用正常；3）检查示教器通讯线缆是否连接正常；4）用万用表检查机器人控制器A相、B相分别与示教器线缆2号口、3号口的通断。（注：此操作需拔开示教器线缆）示教器引起故障故障二：急停按钮失效提示文字：系统处于急停状态原因：示教器急停按钮线断开现象：机器人无法使能排故措施：1）检查是否有报警发生，清除报警，再测试是否能够使能；2）检查急停开关是否连接正常；3）检查示教器通讯线缆是否连接正常；4）用万用表检查机器人控制器X30与示教器线缆15号口的通断（注：此操作需拔开示教器线缆）；故障分析：该故障是通过控制Y11的通断设置的，将Y11置ON即可。示教器引起故障故障三：使能按钮无用提示文字：机器人系统无法使能原因：示教器使能按钮断线现象：机器人无法运动排故措施：1）检查是否有报警发生，清除报警，再测试是否能够使能；2）检查示教器通讯线缆是否连接正常；3）用万用表检查机器人控制器X1与示教器线1号口的通断（注：此操作需拔开示教器线缆）；4）检查急停开关是否连接正常；5）用万用表检查机器人控制器X30与示教器线缆15号口的通断6）检查伺服一系列参数（见下表）是否设置正确；7）如有条件连接PC与PLC，检查SFD2990、SFD2991内部参数是否设置与伺服对应；8）检查伺服连线是否断线以及PLC的BD板是否闪烁。示教器引起故障故障四：示教器无法上电提示文字：无提示原因：电源线断线现象：无法控制操作机器人运行排故措施：1）检查机器人控制器上电是否正常，如果控制器上电正常再检查示教器线电源定义引脚的电压；2）如果电压为0，则电源通电不正常，如果电压为24V，则通电正常。伺服系统引起故障故障一：伺服驱动器无法上电提示文字：机器人系统无法使能原因：伺服驱动器供电线路断开现象：机器人无法运动排故措施：1）检查是否有报警发生，清除报警，再测试是否能够使能；2）检查示教器通讯线缆是否连接正常；3）用万用表检查机器人控制器与示教器线对应接口的通断；4）检查急停开关是否连接正常；5）用万用表检查伺服驱动器供电线路是否正常；6）检查电压是否正常；7）用万用表检查机器人控制器X30与示教器线缆15号口的通断（注：此操作需拔开示教器线缆）；8）检查伺服一系列参数是否设置正确；9）如有条件连接PC与PLC，检查SFD2990、SFD2991内部参数是否设置与伺服对应；10）检查伺服连线是否断线以及PLC的BD板是否闪烁。伺服系统引起故障故障二：伺服通讯断线提示文字：机器人无法使能原因：伺服通讯断线现象：机器人无法使能、运行排故措施：1）用万用表检查控制器伺服通讯端子与伺服ED板之间接线的通断；2）检查是否有报警发生，清除报警，再测试是否能够使能；3）检查示教器通讯线缆是否连接正常；4）用万用表检查机器人控制器X1与示教器线1号口的通断（注：此操作需拔开示教器线缆）；5）检查急停开关是否连接正常；6）用万用表检查伺服驱动器供电线路是否正常；7）检查电压是否正常；8）用万用表检查机器人控制器X30与示教器线缆15号口的通断（注：此操作需拔开示教器线缆）；9）检查伺服一系列参数（见下表）是否设置正确；10）如有条件连接PC与PLC，检查SFD2990、SFD2991内部参数是否设置与伺服对应；11）检查伺服连线是否断线以及PLC的BD板是否闪烁。伺服系统引起故障故障三：伺服电机无法运转提示文字：机器人系统异常原因：伺服电机动力线断线或电机堵转现象：机器人无法运行排故措施：1）检查示教器与伺服是否报警，清除报警；2）检查伺服一系列参数是否设置正确；3）检查急停开关是否被按下；4）按下使能开关，观察对应PLC的X1灯是否闪烁，以此来检查使能连接正常；5）检查伺服电机动力线是否接好，相序是否连接正确；6）检查电机是否负载过大或电机被卡住。伺服系统引起故障故障四：伺服编码器无反馈提示文字：编码器参数异常或无提示（无提示时伺服电机会报警）原因：编码器电池断开现象：机械手运动有影响排故措施：1）检查示教器与伺服驱动器是否报警，清除报警；2）检查编码器电池与电池座是否接触良好；3）更换电池。故障五：由于伺服参数设定错误，导致伺服与PLC无法通讯或运行异常提示文字：机器人无法使能原因：伺服参数设置错误现象：机器人无法使能或运动异常排故措施：按下急停按钮，修改伺服参数，每个驱动器的站号必须与轴号相同，具体参数设置见操作手册。控制器引起故障故障一：机器人控制器无法上电提示文字：控制器指示灯不亮原因：控制器电源线断线现象：控制器无法运行，机器人无法正常运转排故措施：1）检查BD板是否接触不良2）检查控制器供电线路是否正常，电压是否正常故障二：控制器I/O异常提示文字：无提示原因：控制器I/O输入输出线断开现象：机器人无法正常运转故措施：1）检查控制器对应的I/O接线是否正常2）检查IOLINK是否损坏知识小结工作站电气系统故障处理▲示教器引起的故障处理示教器通电却无法正常使用页面按钮、急停按钮失效、使能按钮无用、示教器无法上电▲伺服系统故障分析伺服驱动器无法上电、伺服通讯断线、伺服电机无法运转、伺服编码器无反馈、伺服参数设定错误，导致伺服与PLC无法通讯或运行异常▲控制器故障分析机器人控制器无法上电、控制器I/O异常谢谢观看！机器人供电系统常见故障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入供电系统是工业机器人工作站正常运行的基本保证。主要是为机器人工作站中的电气设备及控制电路提供能量的功率源，是电气设备和控制电路工作的基础。电源参数的变化会引起电气控制系统的故障，并且在控制电路中电源故障一般占到20%左右。精准且快速处理好供电系统故障，是机器人工作站电气维护重要的内容。学习内容供电系统的重要性1供电系统的故障分类2供电系统的维护保养3日常故障必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常故障必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。系统上电操作步骤和注意事项：1）上电前，要检查各工作站处于无负载状态；2）上电前，要将分站的断路器断开；3）将总电源从“关”推到“开”状态；4）依次将各分站的断路器闭合，处于通电状态；5）关闭电气控制箱。电源故障电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源，是电气设备和控制电路工作的基础。电源参数的变化会引起电气控制系统的故障，并且在控制电路中电源故障一般占到20%左右。当发生电源故障时，控制系统会出现以下现象：电器开关断开后，电器两接线端子仍有电或设备外壳带电；系统的部分功能时好时坏，屡烧保险；故障控制系统没有反映，各种指示全无；部分电路工作正常，部分工作不正常等。由于电源种类较多，且不同电源有不同的特点，不同的用电设备在相同的电源参数下有不同的故障表现，因此电源故障的分析查找难度很大。导线故障导线故障和导线连接部分故障均属于线路故障。导线故障一般是由导线绝缘层老化破损造成导线折断引起的；而导线连接部分故障一般是由连接处松脱、氧化、发霉等引起的。当发生线路故障时，控制线路会发生接触不良、时通时断或严重发热等现象。电源系统维护保养※电气柜的门、盖、锁及门框周边的耐油密封垫均应良好。门、盖应关闭严密，不得有水滴、油污和金属屑等进入电气柜内，以免损坏电器造成事故。※电气设备元器件之间的连接导线、电缆或保护导线的软管，不得被冷却液、油污等腐蚀，管接头处不得产生脱落或散头等现象。在巡视时，如发现类似情况应及时修复，以免绝缘损坏造成短路故障。※电气设备的按钮站、操纵台上的按钮、主令开关的手柄、信号灯及仪表护罩等都应保持清洁完好。电源系统维护保养※对电气元件维护保养时，着重检查动作频繁且电流较大的接触器、继电器触头。为了承受频繁切合电路所受的机械冲击和电流的烧损，多数接触器和继电器的触头均采用银或银合金制成，其表面会自然形成一层氧化银或硫化银，但它并不影响导电性能，这是因为在电弧的作用下它还能还原成银，因此不要随意涂掉。即使这类触头表面出现烧毛或凹凸不平的现象，仍不会影响触头的良好接触，不必修整锉平。但铜质触头表面烧毛后则应及时修平。检修有明显噪声的接触器和继电器，找出原因并修复后方可继续使用，否则应更换新件。※校验热继电器，看其是否能正常动作。校验结果应符合热继电器的动作特性。※校验时间继电器，看其延时时间是否符合要求。如误差超过允许值，应预调整或修理，使之重新达到要求。知识小结工业机器人供电系统常见故障▲供电系统的重要性▲供电系统的故障分类电源故障、电路故障▲电源系统的维护保养谢谢观看！气动元件的认知工业机器人技术基础与应用微课系列知识引入学习内容气动系统连接规范气动系统基本组成12气动系统组成气动系统在机器人中的作用：其他辅助装置末端执行器气动系统的组成气源发生装置气动系统组成控制元件执行元件辅助元件气动系统组成气压发生装置气压产生--空压机、气罐气源处理装置—冷却器、过滤器、干燥器、排水器、油雾器、集中润滑元件气动系统组成各种阀，压力，方向，流量控制阀压力控制阀：包括增压阀、减压阀、安全阀、顺序阀、压力比例阀、真空发生器方向控制阀：包括电磁换向阀、气控换向阀、人控换向阀、机控换向阀、单向阀、梭阀流量控制阀：包括速度控制阀、缓冲阀、快速排气阀控制元件气动系统组成气动执行元件：气缸、摆动气缸、气马达、气爪、真空吸盘执行元件气动系统组成其他辅助元件：消声器、接头与气管、液压缓冲器、气液转换器各类传感器：包括磁性开关、限位开关、压力开关、气动传感器辅助元件气动系统连接气动系统连接规范1.连接顺序，从气源处理单元到执行元件，根据气路图依次连接；2.连接根据控制元件，执行元件的气口直径，选择合适的气管；3.管路插接安装后，应再试拔，检查是否牢固可靠；4.遇有分支路线，应选择适当的接头或快速接头底块进行分配；5.开启空压机，打开气路通道，上气测试气路是否有漏气。知识小结气动系统连接规范气源发生装置控制元件执行元件辅助元件按照气路图连接气路选择适当元件连接可靠紧固气动系统基本组成谢谢观看！机器人工作站气动系统日常维保工业机器人技术基础与应用微课系列南京信息职业技术学院颜玮学习内容机器人工作站气动系统的维护常见机器人工作站的气动系统12知识引入焊接工作站打磨工作站搬运工作站焊接机器人工作站的气动系统组成常见工作站装夹系统打磨机器人工作站的气动系统组成常见工作站

--夹爪--气动马达末端执行器搬运机器人工作站的气动系统组成常见工作站末端执行器--定制夹爪--真空吸盘气动系统维护日常性维护定期维护气动系统维护日常性维护系统润滑的维护冷凝水排放的维护空压机系统的维护气动系统维护定期维护漏气检查油雾器维护知识小结机器人工作站气动系统的维护焊接机器人工作站打磨机器人工作站搬运机器人工作站日常性维护定期维护常见机器人工作站气动系统谢谢观看！气动系统的常见故障、故障分析与处理工业机器人技术基础与应用微课系列南京信息职业技术学院颜玮学习内容气动系统故障诊断方法123故障分析处理步骤常见的故障现象常见故障常见的故障现象1①控制阀动作不良②气缸故障③管路故障④气源供气不足⑤控制回路有问题常见故障常见的故障现象1控制阀常见阀故障现象调压阀1.平衡状态下，空气从溢流口溢出2.压力调不高3.调压时压力爬行，升高缓慢4.出口压力发生激烈波动或不均匀变化节流阀1.微调困难2.产生振动3.气缸运动速度慢，不圆滑安全阀1.安全阀不能换向2.安全阀泄露3.安全阀产生振动电磁阀1.动铁芯不动作或动作时间过长2.动铁芯不能复位3.线圈有过热现象或发生烧毁4.交流电磁线圈有蜂鸣声常见故障常见的故障现象1气源设备故障现象故障原因启动不良电压低熔丝熔断排气单向阀泄露卸流动作失灵电机单相运转压力开关失灵排气阀损坏电磁继电器故障压缩不足吸气过滤器阻塞阀动作失灵活塞环咬紧缸筒气缸磨损夹紧部分泄露运转声音异常阀损坏轴承磨损皮带打滑压缩机过热冷却水不足、断水压缩机工作场地温度过高润滑油消耗过量曲柄室漏油气缸磨损压缩机倾斜常见故障常见的故障现象1气源处理元件气源处理元件故障现象空气干燥器干燥器不启动运转不制冷噪声大空气过滤器压力大从输出端溢出冷凝水输出端出现异物塑料水杯破损漏气油雾器油不能滴下油杯未加压油滴数不能减少空气向外泄露油杯破损常见故障常见的故障现象1执行元件执行元件故障现象气缸输出力不足不能动作气缸工作速度达不到要求产生爬行缓冲速度过度失去缓冲作用内泄露外泄露气缸损坏气动马达叶片严重磨损前后气缸盖磨损严重定子内孔有纵向波浪槽叶片折断叶片卡死常见故障常见的故障现象1其他辅助元件辅助元件故障现象气管弯折断裂连接件卡死断裂卡头损坏诊断方法1.经验法：望闻问切气动系统故障诊断方法2查看故障现象嗅觉检测现场询问相关人员利用工具检测诊断方法

①由易到难、由简到繁、由表及里、逐一分析，排除故障。

②优先查找故障率高的因素。

③优先检查发生故障前更换过的元件。气动系统故障诊断方法22.推理分析法故障现象工作原理，信息流通等故障率高元件检测解决问题分析处理步骤故障分析处理步骤3熟悉性能和资料现场调查，了解情况归纳分析排除故障总结经验举例：搬运机器人气爪不能动作，需进行故障处理。1.整理搬运系统的资料，了解工作流程与原理。2.由气爪动作的触发相关条件，罗列检查线路3.现场了解故障的具体情况，并根据工作原理，检查有关联的器件。--机器人指令；--电磁阀信号；--气缸；--连接管路；--压缩机等4.根据检查结果，排除故障。5.根据故障产生的原因，总结使用注意点，提出检验检修建议。知识小结气动系统故障诊断方法常见故障现象气动系统故障分析处理步骤谢谢观看！工业机器人液压系统日常维护机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入液压技术是一种比较成熟的技术，它具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换（电能转换成液压能），速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄露会对环境产生污染，工作噪声也较高。点焊机器人和搬运码垛机器人会使用液压缸来保持平衡。学习内容液压系统在机器人中的应用液压系统维保内容及注意事项23液压系统基本组成1液压基础知识液压传动是以流体作为工作介质对能量进行传动和控制的一种传动形式，相对于机械传动来说，是一门新兴的技术。随着微电子技术的迅速发展及液压传动许多突出的优点，其应用领域遍及各个工业部门。液压系统优点：◆体积小和重量轻◆刚度大、精度高、响应快◆驱动力大，适合重载直接驱动◆调速范围宽，速度控制方式多样◆自润滑、自冷却和长寿命◆易于实现安全保护液压系统缺点：◆抗工作液污染能力差◆对温度变化敏感◆存在泄漏隐患◆制造难，成本高◆不适于远距离传输且需要液压能源液压基础知识液压系统结构简单、体积小、重量轻，在动力传递和操作控制方面具有一定的优势，在工程机械、压力机械和航空工业中应用较广。液压系统五部分：(1)动力元件：如泵。(2)控制元件：如各种阀类元件。(3)执行元件：如液压缸或马达(4)辅助元件：其它元件为辅助元件，如油箱、过滤器等(5)工作介质：工作介质指传动液体，如液压油液。液压系统在机器人中的应用工业机器人的驱动系统主要有液压、气动和电动三大类。液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。1.液压驱动点焊机器人重载搬运码垛机器人液压系统在机器人中的应用2.液压式末端执行器体积小，调速方便，但系统成本高，可靠性差，维修保养麻烦。点焊钳液压钻液压系统维保内容及注意事项根据工作站技术手册和使用场景，做好液压系统的日常维护和定期维护。◆液压系统的维护安全要求在系统内有压力时不得松开管接头、拆卸紧固螺纹和任何液压元件。泵停机后经检查确认系统内无压力后方可拆卸系统中的元件◆维修现场清洁度要求在现场和地面维修液压系统时，务必保证清洁的环境，严防污染物进入液压系统中。◆松开各联接口前，首先将元件或接头外表擦洗干净，拆卸后应用规定的堵头立即将开口封好，拆装液压元件不得戴手套，不准用棉丝擦洗。向系统加油必须经过滤油器。液压系统维保内容及注意事项根据工作站技术手册和使用场景，做好液压系统的日常维护和定期维护。◆油管更换。油管损坏后要立即更换。新换的软、硬管应符合系统压力的要求，新软管在安装前需用压缩空气吹净内壁上的污物，检查管口去毛刺；金属硬管则应进行酸洗，油管清洗后立即用封帽堵住◆加油：用清洁的专用密封容器存放液压油。地面检修时应通过滤油机向机器加油。加油前应用清洁的、不掉毛的布将加油口擦净。◆液压元件的更换。所更换元件的型号须正确无误。更换元件时联接处的密封件需事先准备好，换下的密封件必须抛弃，不得重复使用。螺纹紧固件要均匀地逐次拧紧，且不可使个别螺栓受力过大，引起元件变形。知识小结工业机器人液压系统日常维护液压系统的基本组成液压系统在工业机器人中的应用液压系统维保内容及注意事项谢谢观看！液压系统元件认知与常见故障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入液压系统具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。学习内容液压元件常见故障2液压元件认知1常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。齿轮泵叶片泵柱塞泵常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲执行元件(如液压缸和液压马达)的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动。液压缸液压马达常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲控制元件(即各种液压阀)在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。根据控制功能的不同，液压阀可分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。压力控制阀又分为溢流阀(安全阀)、减压阀、顺序阀、压力继电器等；流量控制阀包括节流阀、调整阀、分流集流阀等；方向控制阀包括单向阀、液控单向阀、梭阀、换向阀等。根据控制方式不同，液压阀可分为开关式控制阀、定值控制阀和比例控制阀。常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲辅助元件包括油箱、滤油器、油管及管接头、密封圈、压力表、油位油温计等。液压元件常见故障动力元件多为柱塞泵，常见的故障现象是泵油压力不足，流量减小。如果这一现象是渐变的，且温度愈高愈明显，则为液压泵磨损过度所致；如果这一现象是突发的，多为某一柱塞不工作所致；如果压力正常，流量突然减小，一般是变量机构卡在小流量位置造成的。1.动力元件柱塞泵结构图液压元件常见故障执行元件多为液压缸和液压马达。▲常见的故障现象是动作变慢或无动作。如果确认泵和阀都无故障，执行元件动作慢的原因肯定是因其磨损过度而造成的；▲如果泵工作正常，某一执行元件动作慢，很可能是控制该执行元件的阀有故障，如阀不到位、溢流阀关闭不严或弹簧弹力减弱、发卡等。因各执行元件的磨损程度不会相差很多，如其他原因造成，则应是多个执行元件的动作同时突然变慢；▲如果已知泵和阀均无故障，某一执行元件突然无动作，则多为其内部卡死所致。2.执行元件液压马达液压缸液压元件常见故障控制元件多为各种阀，如先导阀、多路换向阀、主安全阀、溢流阀及单向节流阀等。尽管各种阀的功能干差万别，但其常见故障大同小异，主要有发卡、关闭不严和弹簧弹力减弱及内漏和外漏等。3.控制元件液压控制阀液压元件常见故障辅助元件主要包括油箱、油管、散热器、过滤器和蓄能器等，散热器的功能是将液压系统产生的热量散发至大气，其常见故障有漏油、散热不良等。过滤器的功能是过滤混入液压油内的杂质，其常见故障有滤网堵塞等。蓄能器的功能是稳定控制油压和储存一定的能量，以保证液压系统操作平稳和当发动机产生故障而不能工作时，能将工作装置降于地面，其常见故障有蓄能效果差，不能完成以上功能。辅助元件的故障现象一般较明显，容易诊断。4.辅助元件液压辅助元件知识小结液压系统元件认知与常见故障液压系统常见元件液压元件常见故障谢谢观看！液压系统故障分析及处理机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入液压系统是利用各种元件有机组成所需要的控制回路，能够完成一定控制功能的传动系统。液压传动由于在功率重量比、无级调速、自动控制、过载保护等方面的独特技术优势，使它在各个行业中得到广泛应用。液压系统使用维护不当，不仅使设备故障频率增加，而且会降低设备的使用寿命。比如，使用设备时超载、超速，环境过差，违章操作，维护保养不及时等，都可能加速液压系统性能的变坏，更有甚者，由于操作工的误操作，引发的已经不是一般的故障，而是事故了。学习内容液压系统故障处理2液压系统故障分析1液压系统故障分析液压系统在工作中发生故障的原因很多，主要原因在于设计、制造、使用以及液压油污染等方面存在故障根源。在液压元件故障中，液压泵的故障率最高，约占液压元件故障率的30%左右，所以要引起足够的重视。另外，由于工作介质选用不当和管理不善而造成的液压系统故障也非常多。在液压系统的全部故障中，有70%～80%是由液压油的污染物引起的，而在液压油引起的故障中约有90%是杂质造成的。其次便是在正常使用条件下的自然磨损、老化、变质而引起的故障。杂质对液压系统十分有害，它能加剧元件磨损、泄漏增加、性能下降、寿命缩短，甚至导致元件损坏和系统失灵。液压系统故障诊断步骤第一步：核实故障现象或征兆。第二步：确定故障诊断参数。第三步：分析确定故障可能产生的位置和范围。第四步：制定合理的诊断过程和诊断方法第五步：选择诊断用的仪器、仪表。第六步：排除故障，使设备正常工作第七步：写出工作报告。液压系统故障诊断分析◆参数测量法一个液压系统工作是否正常，关键取决于液压系统的两个主要工作参数量，即压力和流量是否处于正常的工作状态，以及系统温度、泵组功率等重要辅助参数正常与否。◆对比替换检查法这是一种在缺乏测试仪器时检查液压系统故障的一种有效方法，有时应结合替换法进行。一种情况是用两台型号、性能参数相同的机械进行对比试验，从中查找故障。◆逻辑诊断法逻辑诊断法把系统划为多个功能单元进行分析，逐渐逼近发生故障的部位，最终找出产生故障的原因，然后检修。逻辑诊断法是根据液压系统特点，分析诊断对象的逻辑关系、系统参数以及系统分布结构，以控制源头为基础的诊断方法。为了避免盲目查找故障，工程技术人员必须根据液压系统的基本原理进行逻辑分析，减少怀疑对象，逐步逼近。液压系统故障处理◆液压系统振动与噪声故障诊断与维修液压系统的振动与噪声主要来自两方面：机械振动与噪声和流体振动与噪声。振动与噪声降低了设备的生产效率和生产质量，严重时会引起设备的损坏，影响液压系统的工作性能，缩短液压元件的使用寿命。因此，分析振动与噪声产生的原因，采取有效措施降低其危害，是液压系统使用维护中必须面对和解决的问题。液压系统故障处理◆液压系统振动与噪声故障诊断与维修▲回转零件的不平衡:液压系统中的电动机、液压泵和液压马达等在高速旋转时，如果转动部分不平衡就会产生周期性的不平衡离心力，引起轴的弯曲振动，产生噪声。▲联轴器引起的振动与噪声联轴器是液压系统的主要机械连接部分。如果联轴器的选用不恰当会产生很大的振动。液压泵传动轴不能承受径向力和轴向力，因此不允许在轴端直接安装带轮、齿轮、链轮，通常用联轴器连接驱动轴和泵传动轴。▲管路及阀和油箱管路不是振动源，它的振动是受其他部件的振动所引起的。当管路的固有频率与振动源频率相同时，管路产生共振，也会引起其他部件的振动。液压系统故障处理◆降低液压系统振动与噪声的措施※设计中选用低噪声电机、低噪声泵及元件，并使用弹性联轴器，降低泵的转速。※采用上置式油箱，改善泵吸油阻力，排除系统空气，设置泄压回路，延长阀换向时间，使换向阀芯带缓冲锥度或切槽，采用滤波器，加大管径等。※用蓄能器和橡胶软管，减少由压力脉动引起振动，蓄能器能吸收10Hz以下噪声，而高频噪声用液压软管则十分有效。※采用立式电动机将液压泵浸入油液中，减少气体噪声。※尽量用液压集成块代替管道，以减少振动。※采用平衡电动机转子，在电动机、液压泵和液压阀的安装面上应设置防振胶垫，更换电动机轴承等方法进行维修。※用带有吸声材料的隔音罩，将液压泵加罩能有效地降低噪声。※选用合适的管夹子，注意安装距离和固定强度。※安装液压泵与电动机联轴器时要确保同心度。※与外界振源隔离或消除外界振源，增强与外负载的连接件刚度。液压系统故障处理◆“系统泄露”故障诊断与维修系统泄漏分为内漏和外漏，根据泄漏的程度的油膜刮漏、渗漏、滴漏、喷漏等多种表现形式。油膜刮漏发生在相对运动部件之间，如回转体的滑动副、往复运动副；渗漏发生在端盖阀板接合处；滴漏多发生在管接头等处；喷油多发生在管子破裂漏装密封处。液压系统故障处理◆泄露故障原因如下：※密封件质量不好、装配不正确而破损、使用日久老化变质、与工作介质不相容等原因造成密封失效。※相对运动副磨损使间隙增大、内泄漏增大，或者配合面拉伤而产生内外泄漏。※油温太高。※系统使用压力过高。※密封部位尺寸设计不正确、加工精度不良、装配不好产生内外泄漏。液压系统故障处理◆维修方法如下：※更换质量好的密封件。※调整相对运动副间隙，使它们的配合间隙在正常值。※加强冷却，使油温维持在合适的温度。※调节系统压力至正常压力。※重新设计、制造和装配密封件。知识小结液压系统元件认知与常见故障液压系统常见元件液压元件常见故障