机器人工作站故障诊断与维护 答案及参考文档 4-0 扫一扫看本项目习题库及参考答案

项目4打磨机器人工作站故障诊断与维护习题库日常检修、定期检修、定期维修不能、机器人J5轴配置改变FANUC机器人各轴位置检测使用的是（

）。绝对值脉冲编码器示教器锁定解锁后需要重启示教器。(A)

A)正确B)错误示教器的锁定分为

和

锁定。屏幕锁定示教器示教器屏幕锁定和示教器锁定都不能点击屏幕。(B)

A)正确B)错误示教器锁定由

锁定，不是人为的。示教器自身示教器锁定解锁后需要校准示教器。(A)A)正确B)错误

屏幕点击无反应一定是示教器锁定。(B)

A)正确B)错误屏幕锁定只用于示教器的清洁。(B)

A)正确B)错误示教器屏幕锁定解锁后需要重启示教器。(B)

A)正确B)错误示教器锁定和屏幕锁定有什么不同？示教器的锁定是由于使用时间过长，环境条件恶劣或掉落等多种因素引起的自锁现象，一旦锁定过后示教器如同电脑死机一样不能进行工作。必须通过解锁才能够再次进行工作。并且示教器的锁定一般需要很长时间才会发生一次，一般为几十年。而示教器屏幕的锁定，是防止示教器收到意外的干扰。通常在清洁示教器的时候使用，示教器屏幕锁定后，屏幕是可以点击的，但是有局限性。示教器的锁定和示教器屏幕损坏无破损的情况下无法点击怎么区分？示教器锁定后屏幕是不能点击的和屏幕损坏无破损无法点击现象相同，但是前者是可以立即处理的，所以当出现屏幕点击无效后，可以对示教器进行解锁处理，如果解锁后示教器屏幕能够正常点击使用，则说明示教器锁定，反之就需要一一排查是否示教器及屏幕有损坏。示教器屏幕锁定就是示教器锁定。(B)

A)正确B)错误屏幕锁定点击

，而解锁需要连续点击

两次。锁定一次两次示教器清洁时需要

屏幕锁定高精度示教的时候应该使用

。增量控制器上的急停按钮失灵，但是示教器上的急停可以使用，所以不用维修控制器的急停按键。(B)

A)正确B)错误机器人急停后，

可以恢复运行状态。旋转急停键按下急停建时，机器人立即停止在运行的当前位置。(A)

A)正确B)错误示教器按键和急停回路检测时，可以只检测几个平时用到的按键，比如没有用到的自定义按键可以不用检测。(B)

A)正确B)错误紧急停止后所有电路的电源都断开。(B)

A)正确B)错误安全停止状态分为

和

。非受控停止受控停止按下停止键机器人不能停止有哪些原因？可能是急停按键损坏，急停按键的电线接触不良，示教器电缆损坏，示教器损坏，伺服电缆损坏等。为什么按下急停后不是所有电源断开？紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。紧急停止

状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。下列哪一项不能使机器人立即停下。(D)

A

松开示教器使能键B

按下急停键C

关掉总电源D

将速度调为零机器人执行完任务时，直接关闭总电源使其停止。(B)

)正确B)错误紧急停止优先于

。其他控制系统示教器上任何一个按键失灵，应该停止机器人的使用，直到所有按键都可以正常使用，才能重新运行机器人。(A)

A)正确B)错误按下急停键后，机器人是在短时间减速停止。(B)

A)正确B)错误旋转急停按键，可以恢复急停状态。(A)

A)正确B)错误无法进行轴切换时，一定是示教器上的轴切换按键失灵。(B)

A)正确B)错误用户所编写的程序是贮存在主板的（

）内，

因此需要定期更换控制器电池以保持记录内容。SRAM1-6共6个拨码是机器人侧地址拨码；7-8共2个拨码是机器人侧波特率拨码；9-10共2个拨码是机器人侧再生电阻拨码。可以使用压缩空气清洁设备。（B

）A)正确B)错误当

的寿命终了时，电动机运行的振动及噪声将明显增大，检查轴承的径向游隙达到一定值时，即应更换轴承。

轴承伺服电机的使用环境应经常保持

，电动机表面应保持

，进风口不应受尘土、纤维等阻碍。干燥

清洁

电机运转是否正常，可以从电机发出的

等现象进行判断。

声响

、

转速

、温度

、工作电流

每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行

调整。

齿轮间隙

电源未接通、电机内部卡死、编码器信号线未接通、过载堵转、选型不对（伺服电机选型方法）、驱动器设置不正确、驱动器故障。可能会导致伺服电机无法启动。(A)A)正确B)错误下面不属于电机检查的是（

C）。A

机器人电机线路检查。B

检查电机外壳有无明显污损。C

各轴润滑油的更换。D

振动与声音检查。当你开机时，同时按下PREV

和NEXT键，以下哪一项会出现屏幕内：（

B

）A

BMONMENU

B

ControlledStart

C

Master/Cal

D

System调试过程中，为保证速度，机器人是否可以100%速度运转：（不能）下哪些是影响程序执行的因素？（

BCD）A

示教坐标系B

运动类型

C

运动速度D

示教速度可否戴手套操作示教盘和操作盘？（

）A

不可以B

可以ABBIRB6640系列机器人的电源电压范围是（200~600V

）关于下列机器转运说法错误的是（A）。A

机器转运时，不用备份机器人系统B

起吊前一定要将机器人调整到起吊姿态，并固定机器人姿态。C

转运过程应做到平稳，不发生碰撞D

拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。关于下列机器转运说法错误的是（A）。A机器转运时，不用备份机器人系统B起吊前一定要将机器人调整到起吊姿态，并固定机器人姿态。C转运过程应做到平稳，不发生碰撞D拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。拆除机器人工具或管线包时，注意不要用力旋动各轴。（A）A)正确B)错误若因为搬运间结构尺寸空间限制，无法将机器人对准安装螺栓孔，这时需要ABB工程师用

的方法，来改变机器人手臂的位置状态，以便有足够的空间来移动机器人至正确的安装位置。（

手动松刹车）ABBIRB6640系列机器人轴1旋转的范围是（-170~+170），最大速度为（110/s）机器人控制柜需要断电时间比较长时，必须调用

程序（Bat_Shutdown）以减少电池的损耗。（电池休眠）机器人安装安装生产流程走向，每条线的主要工程内容有哪些。?选择站，主要功能为选择车型和颜色，包含物件：车型选择限位开关，光电管，选择盘，车体接地检查箱，喇叭，本安盘。?机器人站，主要功能为搬运，包含物件：进入喷房的高电压通电指示灯，紧急停止按钮，限位开关，接续盒，安全插销等；站内物件（机器人本体，底座，穿墙连接板，废液排放器）；?编码器，主要功能为跟踪输送链的运动，包含物件：编码器本体，底座支架，与输送链传动轴的啮合?每个站之间的通讯连接，以及单独的接地系统连接。当涉及到桥架安装作业时，部分工作通常需要在高空完成，请采取必要的安全措施，穿戴防护用具。（A）A)正确B)错误当需要对机器人进行维护检查时，使用

放掉机器人残余的静电。（接地钩）脱离包装底板后的机器人处于

状态。（不平衡）ABBIRB6640-235型机器人最大臂展半径是m。（2.55）下面说法不正确的是（D

）。A

不能装错方向和破坏唇边。唇边若有50μm以上的伤痕，就可能导致明显的漏油。B

防止强制安装。不能用锤子敲入，而要用专用工具先将密封圈压入座孔内，再用简单圆筒保护唇边通过花键部位。安装前，要在唇部涂抹些润滑油，以便于安装并防止初期运转时烧伤，要注意清洁。C

避免使用旧密封圈。使用新密封圈时，也要仔细检查其表面质量，确定无小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足够弹性后再使用。D

密封圈损坏后，可以不更换。安装密封圈前的注意事项有哪些?1、清洁安装位置；2、清除密封件安装运动过程中的毛刺；3、在密封件上涂抹润滑剂；4、保护密封面不受损伤；5、复核确认密封件的尺寸正确；6、对于需要变形安装的密封件使用相应工具安装。可能造成齿轮箱过热的原因有哪些？使用的油的质量或油面高度不正确（根据机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型）。机器人工作周期运行特定轴太困难，研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。齿轮箱内出现过大压力更换密封圈时，要严格检查

，

，打磨沟槽底。

密封圈沟槽

清除污物齿轮箱的润滑十分重要，良好的润滑能够对齿轮和轴承起到足够的保护作用。

(A)A)正确B)错误工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。AA)正确B)错误下列关于机器人本体安装完成后的检查项目说法错误的是（

C

）。

A

机器人是否已经牢固的连接在基座上。B

不需要检查线缆的连接情况。C

电缆的夹子已经正确适度地紧固，并且地线也连接好。D

机器人的机械限位和软件限位已经设置好。安装时注意控制安装精度：

误差，

偏差。（平面定位和对角线）在齿轮箱封盖时操作不规范，

变形或

安装不良造成的密封不严，会造成结合面缝隙漏油。

结合面

密封件

在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤。

(A)A)正确B)错误

损坏或轴承与

磨损产生配合间隙，会使齿轮摇摆和扭振。

轴端轴承

轴颈

齿轮箱振动的原因可能是齿轮箱与相邻条件连接时，连接轴中心偏差过大引起的振动。(A)A)正确B)错误避免使用旧密封圈。使用新密封圈时，也要仔细检查其表面质量，确定无小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足够弹性后再使用。(A)A)正确B)错误齿轮箱的结构设计不合理，没有通风帽。检查孔盖板太薄，结合面不平，会导致接触缝隙漏油。(A)

A)正确B)错误封胶选用不当、密封件方向装反和破损不及时更换等会引起漏油。(A)

A)正确B)错误换油前做好机器人

。

系统备份

远离、平行镍镉电池需要36小时充电，所以更换镍镉电池后，必须保证36小时不间断供电。(A)

A)正确B)错误检查电池电压时，在开启电源的情况下，对电池的电压进行测量。

(B)

A)正确B)错误检查电池主要是检查电池的

。更换电池前，最好将机器人6个轴调回至

。电压

机械原点位置

锂电池的寿命取决于用户关闭

电源的频率。长期不运行情况下，应保持机器人供电或让机器人电池处于

。控制柜

休眠状态

更换下来的废弃电池必须作为危险废品处理。(A)

A)正确B)错误在更换电池时，要注意关闭机器人的

供给。

电力、

气压、

液压

下面关于机器人电池说法错误的是（C

）。A

应尽量避免机器人长期断电，延长电池的使用寿命（毕竟电池不便宜）。B

电池跟换前应让机器人各轴回到机械原点。C

如出现电池报警，为了节约正本，继续使用。D

所更换的旧电池为危险品，应按企业管理规定回收处理。由于需要重复使用，机器人上通常使用

，俗称

或可充电电池。

二次电池

蓄电池

机器人每个轴的位置数据由备份电池负责保存，每一年需要更换一次电池。

(A)

A)正确B)错误FANUC机器人运动指令中的运动类型有哪些？（

ABD

）A

LB

JC

OD

C恢复紧急暂停程序时需要做的步骤：（）A

消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后启动程序;;消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后需要进入Exec-hist界面找出被暂停程序当前执行的行号，再将机器人手动恢复到该行或前一行后，再启动程序继续执行;;消除急停原因，顺时针旋转松开急停按钮，按RESET消除报警后需要进入Exec-hist界面找出被暂停程序当前执行的行号，再启动程序继续执行;B

无以下哪些是影响程序执行的因素？（ABCD

）A

示教坐标系B

运动类型C

运动速度D

示教速度机器人周围设置防护栅栏和安全门，其作用是当打开安全门时，机器人执行如下动作：（

）自动停止在复制程序时，写保护状态是否能被复制过来？AA

能B

不能C

不一定D

无

一次侧电源、示教器、机器人供电机器人与DX100之间有两根电缆，1BC是指],2BC是指。信号电缆、电源电缆机器人Repair

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Home发给PLC的

Segment号码为()3试述SRVO—062报警的原因及解决步骤。参考答案：1）原因：可能的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池；2）解决步骤：首先进入Master/Cal

界面；MENU—0next—System—Type—Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU—0next—System—Type—Variables—将$MASTER_ENB

改为1后在MENU—0next—System—Type中会出现Master/Cal项。再在Master/Cal

界面内按F。运行机器人程序时，出现“INVALIDUTOOLNUMBER”报警，如何处理。参考答案：“INVALIDUTOOLNUMBER”报警是说明机器人运行时选择了错误的工具坐标。解决方法有两种：1）同时按“SHIFT”和“COORD”键，出现坐标选择列表。在