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文档简介

神经网络辨识及其应用刘金琨目录CONTENTS神经网络理论基础01BP网络辨识02BP网络的逼近03基于数据的BP网络离线建模04基于模型的BP神经网络离线建模05RBF网络的逼近06基于未知项在线建模的RBF网络自校正控制07Hopfield网络辨识08RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制0909RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制简单的机械系统动力学方程为九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制问题描述

位置指令为xd，则误差及其变化率为九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制则定义误差函数为

问题描述采用RBF网络对不确定项f进行自适应逼近。RBF网络算法为：九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

RBF网络逼近原理

九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制其中，。

RBF网络逼近原理定义Lyapunov函数：对L求导，得

九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制RBF网络逼近原理其中。

则设计自适应律为：设计控制律为：

九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制RBF网络逼近原理则

考虑如下被控对象：仿真实例位置指令为，对象初始状态为[0.15,0]，控制律取式（8），自适应律取式（9），自适应参数取。九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制其中。

仿真实例九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制图位置和速度跟踪仿真实例九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制

仿真实例九、RBF网络辨识应用-自适应神经网络控制仿真实例仿真程序：(1)Simulink主程序：chap6_7sim.mdl(2)控制器S函数：chap6_7ctrl.m(3)被控对象S函数：chap6_7plant.m(

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