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9.3飞行器纵向模型物理参数粒子群辨识刘金琨问题描述01仿真实例02目录CONTENTS01问题描述一、问题描述仅考虑飞行器在俯仰平面上的运动，飞行器纵向模型如图9-3所示。θpαγVTδ图9-3飞行器纵向模型示意图一、问题描述飞行器的简化纵向模型可以表示为[4]

一、问题描述

一、问题描述定义定义可写为一、问题描述需要辨识的参数为a1，a2，a3，b1，b2，b3，利用最小二乘法，可得:由于Y

具有很强的非线性，可保证四个参数之间线性无关，故可采用粒子群算法进行参数辨识。采用实数编码，辨识误差指标取:

02仿真实例二、仿真实例

共有6个参数需要辨识，在粒子群算法仿真程序中，粒子群个数为Size=200，最大迭代次数G=200，采用实数编码，矩阵η中6个参数的搜索范围为[0,2]，[-1,0]，[0,1]，[0.1,2]，[0.2]，[-1,0]，粒子运动最大速度为Vmax=1.0，即速度范围为[-1,1]。学习因子取c1=1.3，c2=1.7，采用线性递减的惯性权重，惯性权重采用从0.90线性递减到0.10的策略。将辨识误差指标直接作为粒子的目标函数，越小越好。

二、仿真实例图9-4各个参数的辨识过程二、仿真实例图9-5辨识误差函数J的优化过程二、仿真实例表9-5实际值与粒子群算法辨识值比较二、仿真实例仿真程序：信号输入程序：chap9_6input.m模型Simulink测试程序：chap9_6sim.mdl模型程序：chap9_6plant.m模型状态输出：chap9_6Y.m1.输入输出测试程序2.参数辨识程序粒子群算法参数辨识程

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