机器人离线编程与仿真题库

一、单项选择

1.在机器人（）部位可以找到机器人序列号。

A、控制柜铭牌B、示教器C、操作面板D、驱动板

2.机器人运动时精确到达工作点用的转弯区数据是（)O

A、zlB、zl()C、zl()()D、fine

3.（）指令可最方便地回到六个轴的校准位置。

A、MoveLB、MoveJC、MoveAbsJD、Movec

4.机器人运动速度的单位是（)

A、cm/minB、in/minC、mm/secD、in/sec

5.将数字输出信号置1的指令是()O

A、SetDOB、ResetC、SetAOD、PulseDO

6.等待数字输入信号的指令是（)

A、DIWaitB、WaitDlC、WaitDOD、WaitTime

7.在示教器（）窗口可以改变机器人手动操作时的工具。

A、程序编辑器B、手动操纵C、输入输出D、其他窗口

8.在示教器（）窗口可以定义机器人输入输出信号。

A、程序编辑器B、手动操纵C、输入输出D、控制面板

9.在示教器（）窗口可以标定机储人零位。

A、程序编辑器B、手动操纵C、校准D、控制面板

10.如果dil和di2均为0,如下（）程序会被执行。

IFdil=lTHEN

Seal-oval;

ELSEIFdi2=lTHEN

Seal-circle;

ELSE

Seal-outside;

ENDIF

A、Seal-ovalB、Seal-circleC、Seal-outsideDSeal-oval和

Seal-circle

11.用（）功能保存模t短

A、另存程序为…B、另存模块为…C、打开模块D、创建模块

12.在()状态下可编辑程序。

A、自动B、手动限速C、全速手动D、b和c

13.在()窗口可以看到故障信息。

A、程序数据B、控制面板C、事件日志D、系统信息

14.用()方法定义工件座标系(Wobj)。

A、3pointsB、4pointsC、5point&ZD、6points&XZ

15.机器人控制柜发生火灾，必须使用的灭火方式是()。

A、浇水B、二氧化碳灭火器C、泡沫灭火器D、毛毯扑打

16.机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？()

(a)浇水(b)泡沫灭火器(c)二氧化碳灭火器(d)毛毯扑打

17.ABB标准机器人共有()个紧急停止按钮

(a)1个(b)2个(c)3个(d)4个

18.在示教器的哪个窗口可以设置控制器的时间和H期()

(a)备份与恢复窗口(b)控制面板窗口

(c)系统信息窗口(d)资源管理器窗口

19.那个zone可获得最圆滑路径？()

(a)zl(b)z5(c)zl()(d)zl()()

(e)fine

20.手动限速状态下TCP最大速度是？()

(a)250mm/s(b)500mm/s(c)750mm/s(d)1000mm/s

21.在哪个窗口可以进行校准，即零点标定？()

(a)程序编辑器(b)手动噪纵(c)控制面板(d)校准

22.在事件日志窗口可以看到？()

(a)故障信息(b)控制面板(c)系统信息(d)程序数据

23.用何种方法定义工件坐标系(Wobj)?()

(a)3points(b)4points(c)5point&Z(d)6points&XZ

24.一个程序中可有多少个Main?()

(a)1(b)2(c)3(d)4

25.在哪个窗口可以改变手动操作时的工具？()

(a)程序编辑器(b)输入输出(c)手动操纵(<1)其他窗口

26.下面选项属于机器人自带的系统模块是(

(a)TestABB(b)Base(c)MainMoudle(d)DefaultUser

27.那条指令将数字输出信号置()？()

(a)SetDO(b)ResetDO(c)SetAO(d)PulseDO

28.哪条指令用来等待数字输出信号？()

(a)DIWait(b)WaitDI(c)WaitDO(d)Wai(Time

29.下图中的IO板的地址是多少()

(a)13(b)12(c)11«1)10

30.IRB1410机器人的额定负载？()

(a)5kg(b)6kg(c)3kg(d)20kg

31.ABBIRB120机器人均到达范围是？()

(a)3m(b)3.18m(c)3.5m(d)0.58m

32.在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置

(a)校准窗口(b)资源管理器窗口

(c)控制面板窗口(d)系统信息窗口

33.ABB机器人标准数字输出10板的输出电压是()

(a)OV(b)+24V(c)-24V(d)以，都不是

34.那条指令可最方便地回到六个轴的校准位置？()

(a)MoveAbsJ(b)MoveJ(c)MoveL(d)ArcL

(e)ArcC

35.在机器人的程序存储器中，可以有()个程序模块

(a)1个(b)2个⑹3个(d)若干个

36.在何处可以找到机器人序列号？（）

（a）驱动板（b）示教器（c）操作面板（d）控制柜铭牌

37.精确到达工作点用那个zone?（）

(a)zl(b)z5(c)zlO(d)zl()0

(e)fine

38.用何种方法定义工件座标系(Wobj)?()

(a)3points(b)4points(c)5point&Z(d)6points&XZ

39.机器人速度是何单位？()

(a)mm/sec(b)in/min(c)cm/min(d)in/sec

40.哪条指令将数字输出信号置1?()

（a）SetDO（b）ResetDO（c）SetAO(d)PulseDO

41.哪条指令用来等待数字输出信号？（

(a)DIWait(b)WaitDI(c)WaitDO(d)WaitTime

42.使用功能OFFS时TCP是依据（）方向移动的？

（a）大地坐标（b）工具坐标（c）工件坐标（d）基坐标

43.在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（）

（a）程序编辑器（b）手动噪纵（c）控制面板（d）输入输出

44.在哪个窗口可以查看故障信息？（）

（a）事件日志（b）控制面板（c）系统信息（d）程序数据

45.如图所示的搬运工具，其tooldate设置最快捷的方式是（）

（a）四点法定义（b）五点法定义（c）6点法定义（d）直接输入参数

46.IRC5compacl控制器使用的电源电压是（)

（a）150V（b）380V（c）220V(d)460V

47.在急停解除后，在何处赁位方可使电机，电？（)

（a）示教器（b）控制柜白色按钮(c)控制柜内部

48.在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（）

（a）校准窗口（b）资源管理器窗口（c）系统信息窗口（d）控制面板窗口

49.在工具数据中，分量cog表示的是（）

（a）工具重量（b）工具中心点（c）工具重心位置（d）工具惯性矩

50.IRB1600ID型的机器人主要应用于（)

（a）弧焊（b）激光焊⑹冲压（d）涂胶

51.ABB机器人标准的用于输送链跟踪的10板是（）

（a）DSQC653（b）DSQC667（c）DSQC377A（d）DSQC509

52.何种状态下可编辑程序？（）

（a）自动（b）手动限速（c）全速手动(d)b和c

53.IRB6640-ID200机器人的额定负载？(

(a)500kg(b)150kg(c)185kg(d)200kg

54.IRB760机器人是一款最新上市的()轴机器人

(a)3(b)4(c)5(d)6

55.ABBIRB1410机器人的到达范围是?()

(a)1.44m(b)3.18m(c)

3.5m(d)0.58m

56.以下哪个不是机器人示教器上的组件（）o

（A）触摸屏（B）摇杆

（C）快捷按键（D）启动按钮

57.在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（）。

（A）打开虚拟示教器（B）建立机器人系统

（C）建立工件模块（D）建立工具某块

58.工具数据设置精度不高可能的原因是以下（）。

（A）工具重量设置错误（B）工具重心设置错误

（C）工具坐标设置方法选择错误（D）工具尺寸设置错误

59.工具数据设置的方法是（）。

（A）三点法（B）六点法

（C）右手定则（D）左手定则

60.以下哪个不是ABB机器人的坐标系（）。

（A）工件坐标（B）工具坐标

（C）用户坐标（D）基坐标

61.以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（）。

(A)XI(R)X2

(C)Y1(D)Y2

62.ABB机器人示教器快捷键不包括（）。

（A）动作模式切换（B）轴切换

（C）坐标切换（D）增量模式切换

63.机器人常用控制器不包括（）。

（A）单片机(B)PLC

（C）工控计算机(D)PC

64.ABB机器人程序中代表速度的参数是（）。

(A)movej(B)vlOO

(C)Z10(D)toolO

65.ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）°

（A）程序模块（B）例行程序

（C）程序指令（D）程序指针

66.工业机器人运动自由度数，一般（）°

（A）小于等于2个（B）小于等于4个

（C）小于等于6个（D）大于6个

67步行机器人的行走机构多为（

（A）滚轮（B）履带

（C）连杆机构（D）齿轮机构

68.ABB机器人编程运行时（

（A）需要注意程序指针的位置（B）要在自动模式下进行

（C）需要建立例行程序（D）需要建立程序模块

69.ABB机器人线性操作时（

（A）可以使用对准功能（B）可以自动运行

（C）可以控制方向（D）可以控制速度

70.机器人的工具数据不包括（

（A）工具坐标系（B）工具重量

（C）工具重心（D）工具形状

71.机器人的建模功能中不能设置模型的（

（A）重量（B）形状

（C）位置（D）颜色

72.机器人示教器的语言变换必须要在（）模式下进行。

（A）手动（B）自动

（C）线性（D）编程

73.在仿真运行时过程中不能实现的是（）o

（A）路径规划（B）手动噪作

（C）程序编写（D）自动运行

74.在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用（）方式运行。

（A）线性（B）增量

（C）自动（D）单轴

75.MOVEL指令代表的是（）°

（A）直线插补（B）圆弧插补

（C）关节插补（D）绝对坐标插补

二、判断题

1.示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏

（）正确

O错误

2.在空间中定义一个原点A,将机器人的基座中心点对准原点A,然后使用右手法则

以原点A构建出的坐标系，我们称之为机器人的大地坐标系。

（）正确

O错误

3.在出现系统故障时，机器人系统应重启。

（）正确

（）错误

4.在进行动力线连接时，应该将螺丝按顺序一次性固定在螺栓上。

（）正确

O错误

5.按日常维护规程，ABBIRC5示教器在使用之前，应该查看机器人系统的时间是否

为本地时区时间。

()正确

()错误

6.如果需要查看机器人系统常用信息与事件日志清单，只需单击ABBIRC5示教器触

摸屏上的“信息栏”。

()正确

O错误

7.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，食指的指尖表示X轴正方向。

()正确

O错误

8.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，中指的指尖表示Y轴正方向。

()正确

()错误

9.单轴运动是指，每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。

()正确

O错误

1().线性运动是指，每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作

线性运动。

()正确

O错误

11.ABBIRC5示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。

()正确

O错误

12.在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数

秒钟，机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。

()正确

O错误

13.IRC5控制柜中控制模块包含为机器人电机供电的所有电源电子设备。

()正确

O错误

14.所有的IRC5示教器都可以使用快捷按钮操作方式选择机器人的运动模式。

()正确

()错误

15.TCP是工具坐标系中心点的英文缩写。

()正确

O错误

16.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，大拇指的指尖表示Z轴正方向。

()正确

O错误

17.ABBIRC5示教器在更改了显示语言后，机器人系统需要重启后才可生效。

()正确

O错误

18.各种外形的IRC5控制柜都包含控制和驱动两个模块。

()正确

()错误

19.重定位运动是指，每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中

绕着坐标轴旋转的运动。

()正确

()错误

20.关机操作的最后一步是，关闭控制柜上的电源开关。

()正确

O错误

21.默认的有效载荷参数是无法更改的其数据的。

()正确

O错误

22.在使用五点法重新定义TOOLDATA数据时我们参考的固定点不能使任意的，否则

会影响系统的准确性。

()正确

O错误

23.在没有设置工具坐标的情况下编辑器程序自动生成为toolOo

()正确

()错误

24.在机器人焊接应用中最常用的工具坐标设定方法为4点法。

()正确

O错误

25.ABBIRB120的工具坐标设定的四点法是采用默认的坐标方向的。

()正确

()错误

26.有效载荷的数据在创建时可以不用设置其初始值，采用默认的值也是可以使用的。

()正确

O错误

27.工具坐标经常需要在设置多个，因为加工工具的复杂化。-

()正确

O错误

28.load.mass表示的是机器人的工具重心的数据偏移，单位是mm。

()正确

()错误

29.工.业机器人的默认工具坐标中心点位于机器人的最顶端位置。

()正确

O错误

30.在一个程序模块中可以调用多个工具坐标系。

()正确

O错误

31.新建立的工具坐标系的中心点可以在工具的任意的点。

()正确

O错误

32.若没有设置工具坐标系则在编程中系统会提出错误。

()正确

O错误

33.在一个机器人系统中只能保存一个工具坐标系。

()正确

()错误

34.一个工业机器人示教器只能定义一个有效载荷loaddata,否则弹出错误提示。

()正确

O错误

35.有效载荷的数据的创建是的属性模块需要设置，否则会导致出错。

()正确

O错误

36.有效载荷loaddata是需要命名的，由于存在多个数据，不能名称重复。-

()正确

O错误

37.执行程序时，机器人将TCP移至编程位置，如果需要更改工具以及工具坐标系，

机器人的位置也将随之更改。

()正确

O错误

38.示教器操作中提示“load.mass无效的数据，纠正数据后重试”表示该工具坐标定义

时的方法错误，应该更换定义方法。

()正确

O错误

39.TEST指令内可以添加多个CASE结构，但只能添加一个DEFUALT结构。

()正确

O错误

40.调用指令TPErase,可对示教器进行清屏操作。

()正确

O错误

41.位置触发中断一般用于监控机器人的姿态或路径。

()正确

O错误

42.VAR是一种数据类型。

()正确

()错误

43.数字组输出信号表示该信号可以输出几种状态。

()正确

O错误

44.FOR指令是直到满足给定条件时才会终止循环的指令。

()正确

()错误

45.电流信号由于是变化的，也有高低之分，因此即可以设置成数字信号，也可以设置

成模拟信号。

()正确

O错误

46.关节运动指令一共包拈2程序类型数据。

()正确

O错误

47.调用指令SetGO,可设定一个组输出信号的值。

()正确

O错误

48.数字组输出信号表示该信号包含多路数字输出信号，所有的信号组成一组。

()正确

O错误

49.由于系统出错而触发的中断程序，其程序内一般包含对错误进行应对的指令。

()正确

O错误

50.调用指令TPWrite,可在示教器操作界面上写信息。

()正确

()错误

51.调用指令Trigglnt,可设置一个在指定位置触发的中断。

()正确

O错误

52.调用指令【Sleep,可禁用所有中断c

()正确

()错误

53.ExitCycle指令用于终止当前循环，将程序指针移至主程序的第一个指令处。

()正确

O错误

54.调用指令IDisable,可关闭一个中断。

()正确

O错误

55.(l)CompactIF紧凑型判断指令条件满足后就执行多条程序。

()正确

()错误

56.ABB工业机器人的程序数据的创建是在程序编辑器中创建的。

()正确

O错误

57.程序数据类型和存储类型是一样的。

()正确

()错误

58.CompactIF紧凑型判断指令不需要与ELSE配套使用。

()正确

O错误

59.调用指令WaitGI,将等待一个组输入信号的指定状态。

()正确

O错误

60.变量VAR表示存储的内容是随时都可能会变化的。

()正确

O错误

61.功能函数DOutput用于读取当前数字输出信号的值。

()正确

()错误

62.(bool类型为程序数据中的一种类型。

()正确

()错误

63.Break指令用于中断性停止程序。Break指令可以立即中断程序执行，并使机械臂

立即停止运动。

()正确

O错误

64.EXIT指令用于永久性终止程序，当出现致命错误时，也应当使用EXIT指令。

()正确

O错误

65.IF条件判断指令可以杈据需要对ELSEIF进行添加和删减。

()正确

O错误

66.电流信号由于是变化的，因此必须设置为模拟信号。

()正确

O错误

67.我们经常所说的变量也是程序数据的一种。

()正确

O错误

68.功能函数lOUnitState用于返回I/O单元的当前状态。

()正确

O错误

69.Stop指令用于临时性停止程序，在调用Stop指令前，机器人应该停止动作。

()正确

()错误

70.电压信号由于是变化的，也有高低之分，因此即可以设置成数字信号，也可以设置

成模拟信号。

()正确

O错误

71.SystemStopAction指令用于以不同的方式来停止机器人系统。

()正确

()错误

72.功能函数TestDI用于检查一个数字输入信号是否已置1。

()正确

O错误

73.功能函数AOutput用于读取当前模拟输出信号的值。

()正确

O错误

74.在没有定义标签时，也可以使用GOTO指令。

()正确

O错误

75.类型程序数据一共有三种状态，分别为-1、0、1三种。

()正确

()错误

76.因误操作而删除了原有的机器人程序，但无需恢复机器人系统参数时，可以通过备

份文件夹中的RAPID程序包进行程序数据的单独恢复。

()正确

()错误

77.因误操作了机器人系统参数配置文件而导致故障，但机器人程序完好时，可以通过

备份文件夹中的SYSPAR程序包进行配置文件的单独恢复

()正确

O错误

78.当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统后，可以通过备份包快速地把机器人恢

复到备份时的状态。

()正确

O错误

79.定期对工业机器人的数据进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。

()正确

O错误

80.在示教器的控制面板中可以进行示教器左/右手操作习惯的设置。

()正确

()错误

81.ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。

()正确

O错误

82.在示教器的校准功能选项中，可以进行转数计数器的更新操作。

()正确

O错误

83.在示教器的校准功能选项中，可以进行电机偏移量的校准操作。

()正确

O错误

84.在示教器的校准功能选项中，可以进行基座标的校准操作。

()正确

()错误

85.在示教器的系统信息中可以查看控制器属性。

()正确

O错误

86.在焊接应用中，机器人工具坐标系的建立常采用6点法。

()正确

()错误

87.WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。

()正确

O错误

88.机器人程序指令MOVEJ是线性运动指令。

()正确

O错误

89.机器人WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应

的指令。

()正确

()错误

90.0ffs的功能是对机器人位置进行偏移。

()正确

()错误

91.急停开关(E-STOP)不允许被短接。

()正确

O错误

92.机器人处于自动模式工作时，不允许进入其运动所及的区域。

()正确

()错误

93.不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。

()正确

O错误

94.在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

()正确

O错误

95.在手动模式下，可打开机器人电气控制柜门，进行检修。

()正确

O错误

96.急停开关(E-STOP)不允音午被短接。

()正确

O错误

97.ABB工业机器人标准10板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32<

()正