CN112292713B 三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置 （松下电器（美国）知识产权公司）

(19)国家知识产权局(12)发明专利62/683,8712018.06.12USPCT/JP2019/0232712019WO2019/240167JA2019.12.19地址美国加利福尼亚JP2000132711A,2000.05.12三维数据编码方法是对具有属性信息的多三维点的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层(S3331),使用阶层对多个三维点的多个属性信息进行编码(S3332),对表示属于多个阶层的每一个阶层的三维点的数量的信息进行编码三维点的每一个分配给多个阶层中的某一个阶21.一种三维数据编码方法，是对具有属性信息的多个三维点进行编码的三维数据编码基于所述多个三维点中的每一个的位置信息，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个，以使得属于上位层的三维点间的距离大于属于下位层的三维点间的距使用所述阶层对所述多个三维点的多个属性信息进行编码，对表示属于所述多个阶层中的每一个阶层的三维点的数量的信息进行编码。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在所述多个属性信息的编码中，参照属于对象三维点所属的阶层以及比该阶层靠上的上层的三维点，不参照属于比该阶层靠下的下层的三维点，对所述对象三维点的属性信息进行编码。3.一种三维数据解码方法，是对具有属性信息的多个三维点进行解码的三维数据解码从比特流中解码表示属于被分配了所述多个三维点中的每一个的多个阶层中的每一个阶层的三维点的数量的信息，在所述分配中，基于所述多个三维点中的每一个的位置信息，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个，以使得属于上位层的三维点间的距离大于属于下位层的三维点间的距离，从所述比特流中解码所述多个三维点的多个属性信息。4.根据权利要求3所述的三维数据解码方法，其中，在所述多个属性信息的解码中，使用所述信息来判定三维点所属的阶层。5.根据权利要求4所述的三维数据解码方法，其中，在所述多个属性信息的解码中，对属于对象阶层的三维点的属性信息进行解码，并且对属于所述对象阶层的、已解码属性信息的三维点的数量进行计数，通过将计数出的所述三维点的数量与由所述信息表示的所述三维点的数量进行比较，来判定三维点所属的阶层。6.根据权利要求4或5所述的三维数据解码方法，其中，所述三维数据解码方法，进一步，并行处理所述多个属性信息的解码的至少一部分的处理和所述分配的至少一部分的处理。7.根据权利要求6所述的三维数据解码方法，其中，在所述分配中，基于所述多个三维点之间的距离，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个。8.根据权利要求6所述的三维数据解码方法，其中，在所述多个属性信息的解码中，参照属于对象三维点所属的阶层以及比该阶层靠上的上层的三维点，不参照属于比该阶层靠下的下层的三维点，对所述对象三维点的属性信息进行解码。9.一种三维数据编码装置，是对具有属性信息的多个三维点进行编码的三维数据编码3基于所述多个三维点中的每一个的位置信息，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个，以使得属于上位层的三维点间的距离大于属于下位层的三维点间的距10.一种三维数据解码装置，是对具有属性信息的多个三维点进行解码的三维数据解从比特流中解码表示属于被分配了所述多个三维点中的每一个的多个阶层中的每一在所述分配中，基于所述多个三维点中的每一个的位置信息，将所述多个三维点中的4三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、技术领域[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。背景技术[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloudLibrary:点云库)等支持。[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术[0006]现有技术文献[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号发明内容[0010]期望能够在三维数据的编码以及解码中缩短三维数据解码装置中的处理时间。[0011]本公开的目的在于提供一种能够缩短三维数据解码装置中的处理时间的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。[0012]用来解决课题的手段[0013]本公开的一个方式的三维数据编码方法是对具有属性信息的多个三维点进行编码的三维数据编码方法，将所述多个三维点的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层，使用所述阶层对所述多个三维点的多个属性信息进行编码，对表示属于所述多个阶层的每一个阶层的三维点的数量的信息进行编码。[0014]本公开的一个方式的三维数据解码方法是对具有属性信息的多个三维点进行解码的三维数据解码方法，从比特流中对表示属于所述多个三维点所属的多个阶层中的每一个阶层的三维点的数量的信息进行解码，使用所述信息，从所述比特流中对所述多个三维点的多个属性信息进行解码。5[0015]发明效果[0016]本公开能够提供一种能够缩短三维数据解码装置中的处理时间的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。附图说明[0017]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。[0018]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。[0019]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。[0020]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。[0021]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。[0022]图6是实施方式1的三维数据编码装置的框图。[0023]图7是实施方式1的编码处理的流程图。[0024]图8是实施方式1的三维数据解码装置的框图。[0025]图9是实施方式1的解码处理的流程图。[0026]图10示出了实施方式1的元信息的一个例子。[0027]图11示出了实施方式2的SWLD的构成例。[0028]图12示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。[0029]图13示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。[0030]图14示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。[0031]图15示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。[0032]图16是实施方式2的三维数据编码装置的框图。[0033]图17是实施方式2的编码处理的流程图。[0034]图18是实施方式2的三维数据解码装置的框图。[0035]图19是实施方式2的解码处理的流程图。[0036]图20示出了实施方式2的WLD的构成例。[0037]图21示出了实施方式2的WLD的八叉树结构的例子。[0038]图22示出了实施方式2的SWLD的构成例。[0039]图23示出了实施方式2的SWLD的八叉树结构的例子。[0040]图24是实施方式3的三维数据制作装置的框图。[0041]图25是实施方式3的三维数据发送装置的框图。[0042]图26是实施方式4的三维信息处理装置的框图。[0043]图27是实施方式5的三维数据制作装置的框图。[0044]图28示出了实施方式6的系统的构成。[0045]图29是实施方式6的客户端装置的框图。[0046]图30是实施方式6的服务器的框图。[0047]图31是由实施方式6的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。[0048]图32是由实施方式6的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。[0049]图33是由实施方式6的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。[0050]图34是由实施方式6的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。6[0051]图35示出了实施方式6的系统的变形例的构成。[0052]图36示出了实施方式6的服务器以及客户端装置的构成。[0053]图37是实施方式7的三维数据编码装置的框图。[0054]图38示出了实施方式7的预测残差的例子。[0055]图39示出了实施方式7的体积的例子。[0056]图40示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。[0057]图41示出了实施方式7的体积的比特串的例子。[0058]图42示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。[0059]图43示出了实施方式7的体积的例子。[0060]图44是用于说明实施方式7的帧内预测处理的图。[0061]图45是用于说明实施方式7的旋转以及平移处理的图。[0062]图46示出了实施方式7的RT适用标志以及RT信息的句法的例子。[0063]图47是用于说明实施方式7的帧间预测处理的图。[0064]图48是实施方式7的三维数据解码装置的框图。[0065]图49是由实施方式7的三维数据编码装置进行的三维数据编码处理的流程图。[0066]图50是由实施方式7的三维数据解码装置进行的三维数据解码处理的流程图。[0067]图51是表示实施方式8的八叉树结构中的参照关系的图。[0068]图52是表示实施方式8的空间区域中的参照关系的图。[0069]图53是表示实施方式8的相邻参照节点的例子的图。[0070]图54是表示实施方式8的父节点和节点的关系的图。[0071]图55是表示实施方式8的父节点的占用率编码的例子的图。[0072]图56是表示实施方式8的三维数据编码装置的框图。[0073]图57是表示实施方式8的三维数据解码装置的框图。[0074]图58是表示实施方式8的三维数据编码处理的流程图。[0075]图59是表示实施方式8的三维数据解码处理的流程图。[0076]图60是表示实施方式8的编码表的切换例的图。[0077]图61是表示实施方式8的变形例1的空间区域中的参照关系的图。[0078]图62是表示实施方式8的变形例1的头部信息的句法例的图。[0079]图63是表示实施方式8的变形例1的头部信息的句法例的图。[0080]图64是表示实施方式8的变形例2的相邻参照节点的例子的图。[0081]图65是表示实施方式8的变形例2的对象节点及相邻节点的例子的图。[0082]图66是实施方式8的变形例3的八叉树结构中的参照关系的图。[0083]图67是表示实施方式8的变形例3的空间区域中的参照关系的图。[0084]图68是表示实施方式9的三维点的例子的图。[0085]图69是表示实施方式9的LoD的设定例的图。[0086]图70是表示实施方式9的LoD的设定中使用的阈值的例子的图。[0087]图71是表示实施方式9的预测值中使用的属性信息的例子的图。[0088]图72是表示实施方式9的指数哥伦布码的一例的图。[0089]图73是表示实施方式9的针对指数哥伦布码的处理的图。7[0090]图74是表示实施方式9的属性头部的句法例的图。[0091]图75是表示实施方式9的属性数据的句法例的图。[0092]图76是实施方式9的三维数据编码处理的流程图。[0093]图77是实施方式9的属性信息编码处理的流程图。[0094]图78是表示实施方式9的针对指数哥伦布码的处理的图。[0095]图79是表示实施方式9的表示剩余编码与其值的关系的反推表的例子的图。[0096]图80是实施方式9的三维数据解码处理的流程图。[0097]图81是实施方式9的属性信息解码处理的流程图。[0098]图82是实施方式9的三维数据编码装置的框图。[0099]图83是实施方式9的三维数据解码装置的框图。[0100]图84是实施方式9的三维数据编码处理的流程图。[0101]图85是实施方式9的三维数据解码处理的流程图。[0102]图86是表示实施方式10的系统的例子的图。[0103]图87是实施方式10的属性信息解码处理的流程图。[0104]图88是实施方式10的属性信息解码处理的流程图。[0105]图89是实施方式10的属性信息解码部的框图。[0106]图90是表示实施方式10的属性头部的句法例的图。[0107]图91是表示实施方式10的属性数据的句法例的图。[0108]图92是表示实施方式10的系统的变形例的图。[0109]图93是实施方式10的属性信息解码处理的变形例的流程图。[0110]图94是实施方式10的三维数据编码处理的流程图。[0111]图95是实施方式10的三维数据解码处理的流程图。具体实施方式[0112]本公开的一个方式的三维数据编码方法是对具有属性信息的多个三维点进行编码的三维数据编码方法，将所述多个三维点的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层，使用所述阶层对所述多个三维点的多个属性信息进行编码，对表示属于所述多个阶层的每一个阶层的三维点的数量的信息进行编码。[0113]由此，三维数据解码装置在对通过该三维数据编码方法生成的比特流进行解码时，能够使用比特流中包含的信息来掌握各阶层中包含的三维点的数量。由此，三维数据解码装置不需要例如使用三维点的位置信息等进行判别属于各阶层的三维点的处理，因此能够缩短处理时间。[0114]例如，也可以是，在所述分配中，基于所述多个三维点之间的距离，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层。[0115]例如，也可以是，在所述多个属性信息的编码中，参照属于对象三维点所属的阶层以及比该阶层靠上的上层的三维点，不参照属于比该阶层靠下的下层的三维点，而对所述对象三维点的属性信息进行编码。[0116]本公开的一个方式的三维数据解码方法是对具有属性信息的多个三维点进行解码的三维数据解码方法，从比特流中对表示属于所述多个三维点所属的多个阶层中的每一8个阶层的三维点的数量的信息进行解码，使用所述信息，从所述比特流中对所述多个三维点的多个属性信息进行解码。[0117]由此，三维数据解码装置能够使用比特流中包含的信息来掌握各阶层中包含的三维点的数量。由此，三维数据解码装置不需要例如使用三维点的位置信息等进行判别属于各阶层的三维点的处理，因此能够缩短处理时间。[0118]例如，也可以是，在所述多个属性信息的解码中，使用所述信息来判定三维点所属的阶层。[0119]例如，也可以是，在所述多个属性信息的解码中，对属于对象阶层的三维点的属性信息进行解码，并且对属于所述对象阶层的、已对属性信息进行了解码的三维点的数量进行计数，对计数出的所述三维点的数量与由所述信息表示的所述三维点的数量进行比较，由此对三维点所属的阶层进行判定。[0120]例如，也可以是，所述三维数据解码方法还将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层，并对所述多个属性信息的解码的至少一部分的处理和所述分配的至少一部分的处理进行并行处理。[0121]由此，该三维数据解码方法能够通过将要处理的一部分进行并行处理来缩短处理[0122]例如，也可以是，在所述分配中，基于所述多个三维点之间的距离，将所述多个三维点中的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层。[0123]例如，也可以是，在所述多个属性信息的解码中，参照属于对象三维点所属的阶层以及比该阶层靠上的上层的三维点，不参照属于比该阶层靠下的下层的三维点，而对上述对象三维点的属性信息进行解码。[0124]另外，本公开的一个方式的三维数据编码装置是对具有属性信息的多个三维点进行编码的三维数据编码装置，具备处理器和存储器，所述处理器使用所述存储器，将所述多个三维点的每一个分配给多个阶层中的某一个阶层，使用所述阶层对所述多个三维点的多个属性信息进行编码，对表示属于所述多个阶层的每一个阶层的三维点的数量的信息进行[0125]由此，三维数据解码装置在对通过该三维数据编码装置生成的比特流进行解码时，能够使用比特流中包含的信息来掌握各阶层中包含的三维点的数量。由此，三维数据解码装置不需要例如使用三维点的位置信息等进行判别属于各阶层的三维点的处理，因此能够缩短处理时间。[0126]另外，本公开的一个方式的三维数据解码装置是对具有属性信息的多个三维点进行解码的三维数据解码装置，具备处理器和存储器，所述处理器使用所述存储器，从比特流中对表示属于所述多个三维点所属的多个阶层的每一个阶层的三维点的数量的信息进行解码，使用所述信息，从所述比特流中对所述多个三维点的多个属性信息进行解码。[0127]由此，三维数据解码装置能够使用比特流中包含的信息来掌握各阶层中包含的三维点的数量。由此，三维数据解码装置不需要例如使用三维点的位置信息等进行判别属于各阶层的三维点的处理，因此能够缩短处理时间。[0128]另外，这些概括性的或具体的形态可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，而且可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以9及记录介质的任意的组合来实现。[0129]以下参照附图对实施方式进行具体说明。另外，以下将要说明的实施方式均为示配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。并且，针对以下的实施方式的构成要素之中没有记载在示出最上位概念的技术方案中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。[0131]首先，对本实施方式所涉及的编码三维数据(以下也记作编码数据)的数据结构进行说明。图1示出了本实施方式所涉及的编码三维数据的构成。[0132]在本实施方式中，三维空间被分割为相当于动态图像的编码中的图片的空间(SPC),以空间为单位对三维数据进行编码。空间被进一步分割为相当于动态图像编码中的宏块等的体积(VLM),以VLM为单位进行预测以及转换。体积包括与位置坐标相对应的最小单位即多个体素(VXL)。另外，预测是指，与位，生成与处理对象的处理单位类似的预测三维数据，并对该预测三维数据与处理对象的处理单位的差异进行编码。并且，该预测不仅包括参照同一时刻的其他的预测单位的空间预测，而且包括参照不同时刻的预测单位的时间预测。[0133]例如，三维数据编码装置(以下也记作编码装置)在对由点云等的点群数据来表现的三维空间进行编码时，按照体素的大小，对点群的各个点或体素内所包含的多个点一并进行编码。若将体素细分，则能够对点群的三维形状进行高精确度的表现，若将体素的大小增大，则能够对点群的三维形状进行粗略的表现。[0134]另外，以下虽然以三维数据为点云的情况为例进行说明，但是，三维数据并非受点云所限，也可以是任意形式的三维数据。[0135]并且，可以利用阶层结构的体素。在这种在n-1次以下的阶层(n次的阶层的下层)中是否存在采样点。例如，在仅对n次的阶层进行解码时，当在n-1次以下的阶层存在采样点的情况下，能够视为n次阶层的体素的中心存在采样点来进行解码。来获得点群数据。[0137]关于空间，与动态图像的编码同样，至少被分类为以下3个预测结构的任一个，这3个预测结构为：能够单独解码的帧内空间(I-SPC)、仅能单向参照的预测空间(P-SPC)、以及能够双向参照的双向空间(B-SPC)。并且，空间具有解码时刻和显示时刻这两种时刻信息。[0138]并且，如图1所示，作为包括多个空间的处理单位，有作为随机存取单位的GOS[0139]世界空间所占的空间区域通过GPS或纬度以及经度信息等，与地球上的绝对位置建立了对应。该位置信息作为元信息而被存放。另外，元信息可以包含在编码数据中，也可以与编码数据分开来传输。[0140]并且，在GOS内，所有的SPC可以是三维上的邻接，也可以存在与其他的SPC不是三维上邻接的SPC。[0141]另外，以下将与GOS、SPC或VLM等处理单位中包含的三维数据所对应的编码、解码CN112292713B或参照等处理，也简单地记作对处理单位进行编码、解码或参照等。并且，处理单位中所包含的三维数据例如包括三维坐标等空间位置与颜色信息等特性值的至少一个组。多个VLM虽然彼此占有不同的空间，却持有相同的时刻信息(解码时刻以及显示时刻)。开放式GOS这两种。封闭式GOS是从开头I-SPC开始解码时，能够对GOS内的所有的SPC进行解[0144]另外，在地图信息等的编码数据中，有从与编码顺序相反的方向对WLD进行解码的[0145]并且，GOS在高度方向上具有层结构，从底下的层的SPC开始顺序进行编码或解码。[0146]图2示出了属于GOS的最下层的层的SPC间的预测结构的一个例子。图3示出了层间的预测结构的一个例子。信号灯、或成为陆上标志的建筑物等对象，但是，尤其是将尺寸小的对象作为I-SPC来编码时有效。例如，三维数据解码装置(以下也记作解码装置)在对GOS以低处理量或高速进行解[0148]并且，编码装置可以按照WLD内的对象的疏密程度，对I-SPC的编码间隔或出现频率进行切换。[0149]并且，在图3所示的构成中，编码装置或解码装置针对多个层从下层(层1)开始依次进行编码或解码。据此，例如针对自动行走的车辆等而言，能够提高信息量多的地面附近的数据的优先级。[0150]另外，在无人机(drone)等使用的编码数层的SPC开始依次进行编码或解码。[0151]并且，编码装置或解码装置也可以是以解码装置大致掌握GOS并能够逐渐提高分辨率的方式，来对多个层进行编码或解码。例如，编码装置或解码装置可以按照层3、8、1、9……的顺序进行编码或解码。[0152]接着，对静态对象以及动态对象的对应方法进行说明。[0153]在三维空间中存在建筑物或道路等静态对象或场景(以后统一称为静态对象)、以及车辆或人等动态对象(以后称为动态对象)。对象的检测可以通过从点云的数据、或立体摄影机等拍摄影像等中提取特征点来另外执行。在此，对动态对象的编码方法的例子进行[0154]第1方法是不区别静态对象与动态对象而进行编码的方法。第2方法是通过识别信息来区别静态对象与动态对象的方法。构成动态对象的SPC的GOS在编码数据内、或由与编码数据分开存放的识别信息来区别。括构成动态对象的VLM的SPC,由上述的识别信息来区别。11[0158]并且，编码装置可以将动态对象作为一个以上的VLM或SPC来进行编码，将包括静在按照动态对象的大小而GOS的大小成为可变的情况下，将GOS的大小作为元信息来另外存[0159]并且，编码装置使静态对象与动态对象彼此独立地编码，针对由静态对象构成的世界空间，可以重叠动态对象。此时，动态对象由一个以上的SPC构成，各该SPC的静态对象一个以上的SPC对应。另外，动态对象可以不由SPC来表现，可以由一个以[0160]并且，编码装置可以将静态对象与动态对象作为彼此不同的流来编码。为大小相同(占有相同的空间区域)。这样，能够以GOS为单位来进行重叠处理。[0162]构成动态对象的P-SPC或B-SPC也可以参照编码完毕的不同的GOS中包含的SPC。动态对象的位置随着时间发生变化，同一动态对象作为不同时刻的GOS而被编码的情况中，跨越GOS的参照从压缩率的观点来看是有效的。[0163]并且，也可以按照编码数据的用途，来对上述的第1方法与第2方法进行切换。例如，在编码三维数据作为地图而被应用的情况下，由于希望与动态对象分离，因此，编码装置采用第2方法。另外，编码装置在对音乐会或体育等活动的三维数据进行编码的情况下，若无需对动态对象进行分离，则采用第1方法。[0164]并且，GOS或SPC的解码时刻与显示时刻能够存放在编码数据内、或作为元信息存放。并且，静态对象的时刻信息可以全部相同。此时，实际的解码时刻与显示时刻可以由解可以全被赋予同一个值。而且，如HEVC的HRD(HypotheticalReferenceDecod像编码中的解码器模式所示，解码器具有规定的大小的缓冲器，只要按照解码时刻，以规定的比特率读取比特流，就可以导入不会被破坏且保证能够解码的模型。[0165]接着，对世界空间内的GOS的配置进行说明。世界空间中的三维空间的坐标由彼此正交的3个坐标轴(x轴、y轴、z轴)来表现。通过在GOS的编码空间上邻接的GOS能够在编码数据内进行连续的编码。例如在图4所示的例子中，对xz平面内的GOS进行连续的编码。在一个xz平面内的所有的GOS的编码结束后，对y轴的值进行更新。即，随着不断地编码，世界空间向y轴方向延伸。并且，GOS的索引编号被设定为编码顺[0166]在此，世界空间的三维空间与GPS、或纬度以及经度等地理上的绝对坐标一一对应。或者，可以由相对于预先设定的基准位置的相对位置来表现三维空间。三维空间的x轴、y轴、z轴的方向作为基于纬度以及经度等而被决定的方向矢量来表现，该方向矢量作为元信息与编码数据一同存放。的大小例如可以根据是否为市内或者室内、室外等来进行切换。即，GOS的大小可以按照具有作为信息的价值的对象的量或性质来进行切换。或者，编码装置可以在同一世界空间内，在对象的密度越高的情况下，就越将GOS的大小设定为小、将GOS内的I-SPC的间隔设定为短。的背面。[0169]接着，对本实施方式所涉及的三维数据编码装置的构成以及工作的流程进行说明。图6是本实施方式所涉及的三维数据编码装置100的方框图。图7是示出三维数据编码装置100的工作例子的流程图。[0170]图6所示的三维数据编码装置100通过对三维数据111进行编码，来生成编码三维数据112.该三维数据编码装置100具备：获得部101、编码区域决定部102、分割部103、以及编码部104。[0171]如图7所示，首先，获得部101获得作为点[0172]接着，编码区域决定部102从获得的点群数据所对应的空间区域中，决定编码对象的区域(S102)。例如，编码区域决定部102按照用户或车辆的位置，将该位置的周边的空间区域决定为编码对象的区域。[0173]接着，分割部103将编码对象的区域中包含的点群数据分割为各个处理单位。在此，处理单位是上述的GOS以及SPC等。并且，该编码对象的区域例如与上述的世界空间对应。具体而言，分割部103根据预先设定的GOS的大小、动态对象的有无或大小，将点群数据分割为处理单位(S103)。并且，分割部103在各个GOS中决定在编码顺序中成为开头的SPC的开始位置。[0174]接着，编码部104通过对各个GOS内的多个SPC进行依次编码，来生成编码三维数据[0176]这样，三维数据编码装置100通过对三维数据111进行编码，来生成编码三维数据112。具体而言，三维数据编码装置100将三维数据分割为随机存取单位，即分割为分别与三维坐标对应的第1处理单位(GOS),将第1处理单位(GOS)分割为多个第2处理单位(SPC),将第2处理单位(SPC)分割为多个第3处理单位(VLM)。并且，第3处理单位(VLM)包括一个以上的体素(VXL),体素(VXL)是与位置信息对应的最小单位。[0177]接着，三维数据编码装置100通过对多个第1处理单位(GOS)的每一个进行编码，来生成编码三维数据112。具体而言，三维数据编码装置100在各个第1处理单位(GOS),对多个第2处理单位(SPC)的每一个进行编码。并且，三维数据编码装置100在各个第2处理单位(SPC),对多个第3处理单位(VLM)的每一个进行编码。[0178]例如，三维数据编码装置100在处理对象的第1处理单位(GOS)为封闭式GOS的情况下，针对处理对象的第1处理单位(GOS)中包含的处理对象的第2处理单位(SPC),参照处理对象的第1处理单位(GOS)中包含的其他的第2处理单位(SPC)进行编码。即，三维数据编码装置100不参照与处理对象的第1处理单位(GOS)不同的第1处理单位(GOS)中包含的第2处理单位(SPC)。[0179]并且，在处理对象的第1处理单位(GOS)为开放式GOS的情况下，针对处理对象的第1处理单位(GOS)中包含的处理对象的第2处理单位(SPC),参照处理对象的第1处理单位(GOS)中包含的其他的第2处理单位(SPC)、或与处理对象的第1处理单位(GOS)不同的第1处理单位(GOS)中包含的第2处理单位(SPC)进行编码。[0180]并且，三维数据编码装置100,作为处理对象的第2处理单位(SPC)的类型，从不参照其他的第2处理单位(SPC)的第1类型(I-SPC)、参照其他的一个第2处理单位(SPC)的第2类型(P-SPC)、以及参照其他的两个第2处理单位(SPC)的第3类型中选择一个，并按照选择的类型，对处理对象的第2处理单位(SPC)进行编码。[0181]接着，对本实施方式所涉及的三维数据解码装置的构成以及工作的流程进行说明。图8是本实施方式所涉及的三维数据解码装置200的方框图。图9是示出三维数据解码装置200的工作例子的流程图。[0182]图8所示的三维数据解码装置200通过对编码三维数据211进行解码，来生成解码三维数据212。在此，编码三维数据211例如是在三维数据编码装置100生成的编码三维数据112.该三维数据解码装置200具备：获得部201、解码开始GOS决定部202、解码SPC决定部[0183]首先，获得部201获得编码三维数据211(S201)。接着，解码开始GOS决定部202决定为解码对象的GOS(S202)。具体而言，解码开始GOS决定部202参照编码三维数据211内或与编码三维数据分别存放的元信息，将包括开始解码的空间位置、对象、或与时刻对应的SPC[0184]接着，解码SPC决定部203决定在GOS内进行解码的SPC的类型(I、P、B)(S203)。例如，解码SPC决定部203对(1)是否仅解码I-SPC、(2)是否解码I-SPC以及P-SPC、(3)是否解码所有的类型进行决定。另外，在解码所有的SPC等预先规定了将要解码的SPC的类型的情况[0185]接着，解码部204获得在GOS内的解码顺序(与编码顺序相同)中为开头的SPC,在编码三维数据211内开始的地址位置，从该地址位置获得开头SPC的编码数据，从该开头SPC依次对各个SPC进行解码(S204)。并且，上述地址位置被存放在元信息等中。[0186]这样，三维数据解码装置200对解码三维数据212进行解码。具体而言，三维数据解码装置200通过对分别与三维坐标对应的第1处理单位(GOS)的编码三维数据211的每一个进行解码，来生成作为随机存取单位的第1处理单位(GOS)的解码三维数据212。更具体而言，三维数据解码装置200在各个第1处理单位(GOS)对多个第2处理单位(SPC)的每一个进行解码。并且，三维数据解码装置200在各个第2处理单位(SPC)对多个第3处理单位(VLM)的每一个进行解码。[0187]以下对随机存取用的元信息进行说明。该元信息由三维数据编码装置100生成，包含在编码三维数据112(211)中。[0188]在以往的二维的动态图像的随机存取中，解码是从指定的时刻的附近的随机存取单位的开头帧开始的。然而，在世界空间中，除了时刻以外还设想了针对(坐标或对象等)的随机存取。的地址建立对应。图10示出了元信息中包含的表的一个例子。另外，无需使用图10所示的所[0190]以下作为一个例子，对以坐标为起点的随机存取进行说明。在针对坐标(x2、y2、码部204从该地址获得数据，并开始解码。可以取代地址而采用对文件段进行确定的信息。例如，文件段是对一个以上的GOS等进行分段后的单位。[0192]并且，在对象为跨越多个GOS的情况下，在对象GOS表中也可以示出多个对象所属的GOS。若该多个GOS为封闭式GOS,编码装置以及解码装置能够并行进行编码或解码。另外，例如，三维数据编码装置100在世界空间的编码时，从三维的点云等中提取对象所特有的特征点，根据该特征点来检测对象，并能够将检测的对象设定为随机存取点。[0194]这样，三维数据编码装置100生成第1信息，该第1信息示出多个第1处理单位(GOS)、以及与多个第1处理单位(GOS)的每一个对应的三维坐标。并且，编码三维数据112(211)包括该第1信息。并且，第1信息进一步示出与多个第1处理单位(GOS)的每一个对应的对象、时刻以及数据存放目的地之中的至少一个。[0195]三维数据解码装置200从编码三维数据211中获得第1信息，利用第1信息来确定与被指定的三维坐标、对象或时刻对应的第1处理单位的编码三维数据211,并对该编码三维数据211进行解码。[0196]以下对其他的元信息的例子进行说明。除了随机存取用的元信息以外，三维数据编码装置100还可以生成并存放以下的元信息。并且，三维数据解码装置200也可以将该元信息在解码时利用。[0197]在将三维数据作为地图信息来利用的情况下等，按照用途来规定档次(profile),示出该档次的信息可以包含在元信息内。例如规定了面向市区或郊外的档次、或者规定了面向飞行物的档次，并且分别定义了世界空间、SPC或VLM的最大或最小的大小等。例如，在[0198]元信息也可以包括示出对象的种类的标签值。该标签值与构成对象的VLM、SPC、或可以使用表示大小、或是动态对象还是静态对象等性质的标签值。[0199]并且，元信息也可以包括示出世界空间所占的空间区域的范围的信息。[0200]并且，元信息也可以作为编码数据的流全体、或GOS内的SPC等多个SPC所共用的头[0201]并且，元信息也可以包括点云的生成中所使用的距离传感器或摄像机等识别信息，或者包括示出点云内的点群的位置精确度的信息。[0202]并且，元信息可以包括示出世界空间是仅由静态对象构成还是含有动态对象的信[0203]以下对本实施方式的变形例进行说明。[0204]编码装置或解码装置可以对彼此不同的两个以上的SPC或GOS并行进行编码或解[0205]在将三维数据作为车辆或飞行物体等移动时的空间地图来使用、或者生成这种空间地图的情况等中，编码装置或解码装置可以对基于GPS、路径信息、或缩放倍率等而被确定的空间中包含的GOS或SPC进行编码或解码。[0206]并且，解码装置也可以从离自身位置或行走路径近的空间开始依次进行解码。编码装置或解码装置也可以使离自身位置或行走路径远的空间的优先级比近的空间的优先级低，来进行编码或解码。在此，使优先级降低是指，降低处理顺序、降低分辨率(筛选后处[0207]并且，解码装置在对空间内被分阶层编码的编码数据进行解码时，也可以仅解码低阶层。[0208]并且，解码装置也可以按照地图的缩放倍率或用途，先从低阶层开始进行解码。[0209]并且，在汽车或机器人的自动走行时所进行的自身位置估计或物体识别等用途中，编码装置或解码装置也可以将距离路面规定高度以内的区域(进行识别的区域)之外的区域的分辨率降低来进行编码或解码。[0210]并且，编码装置也可以对表现室内和室外的空间形状的点云分别独立地进行编在利用编码数据时，能够按照视点位置来选择将要解码的GOS。[0211]并且，编码装置可以使坐标例如，编码装置将两者的标识符对应起来，对示出在编码流内、或另外存放的元信息内建立了对应的标识符的信息进行存放。据此，解码装置能够参照元信息内的信息，来识别坐标近的室内GOS与室外GOS。外GOS,对从点云提取特征点时的精确度或对象检测的精确度等进行变更。[0213]并且，编码装置可以将用于解码装置将动态对象与静态对象进行区分显示的信息附加到编码数据。据此，解码装置能够对动态对象与红色框或说明用的文字等进行组合来表示。另外，解码装置也可以取代动态对象而仅用红色框或说明用文字来表示。并且，解码[0214]并且，编码装置或解码装置可以按照动态对象的出现频度、或静态对象与动态对象的比例等，将动态对象与静态对象作为不同的SPC或GOS,来决定是否进行编码或解码。例如，在动态对象的出现频度或比例超过阈值的情况下，动态对象与静态对象混在的SPC或GOS则被允许，在动态对象的出现频度或比例没有超过阈值的情况下，动态对象与静态对象混在的SPC或GOS则不会被允许。[0215]在动态对象不是从点云而是从摄像机的二维图像信息检测时，编码装置可以对用于识别检测结果的信息(框或文字等)与对象位置分别获得，将这些信息作为三维的编码数据的一部分来编码。在这种情况下，解码装置针对静态对象的解码结果，使表示动态对象的辅助信息(框或文字)重叠显示。[0216]并且，编码装置可以按照静态对象的形状的复杂程度等，对VXL或VLM的疏密程度而且，编码装置可以按照VXL或VLM的疏密程度，来决定在对空间位置或颜色信息进行量化时的量化步长等。例如，编码装置在VXL或VLM越密的情况下，就越将量化步长设定为小。[0217]如以上所示，本实施方式所涉及的编码装置或解码装置以具有坐标信息的空间单[0218]并且，编码装置以及解码装置在空间内以体积单位来进行编码或解码。体积包括与位置信息对应的最小单位即体素。[0219]并且，编码装置以及解码装置通过将包括坐标、对象、以及时间等的空间信息的各个要素与GOP建立了对应的表、或在各个要素间对应的表，使任意的要素之间建立对应来进行编码或解码。并且，解码装置利用被选择的要素的值来判断坐标，并根据坐标来确定体[0220]并且，编码装置通过特征点提取或对象识别，来判断能够由要素选择的体积、体素[0221]空间被分为三种类型，即：以该空间单体能够编码或解码的I-SPC、参照任意的一个处理完毕的空间来编码或解码的P-SPC、参照任意的两个处理完毕的空间来编码或解码[0222]一个以上的体积与静态对象或动态对象对应。包含静态对象的空间与包含动态对象的空间彼此作为不同的GOS而被编码或解码。即，包含静态对象的SPC与包含动态对象的SPC被分配到不同的GOS。[0223]动态对象按每个对象来编码或解码，与仅包含静态对象的一个以上的空间对应。即，多个动态对象被分别编码，得到的多个动态对象的编码数据与仅包含静态对象的SPC对应。码装置以使I-SPC的劣化减少的方式(解码后，原本的三维数据能够更忠实地被再现)来进[0225]编码装置可以按照世界空间内的对象的竦密程度或数值(数量),改变利用I-SPC的频度，来进行编码。即，编码装置按照三维数据中包含的对象的数量或疏密程度，来变更对I-SPC进行选择的频度。例如，编码装置在世界空间内的对象的密度越大的情况下，就越提高I空间的使用频度。[0226]并且，编码装置以GOS为单位对随机存取点进行设定，将示出与GOS对应的空间区域的信息存放到头部信息。[0227]编码装置例如采用默认值来作为GOS的空间大小。另外，编码装置也可以按照对象或动态对象的数值(数量)或疏密程度来变更GOS的大小。例如，编码装置在对象或动态对象越密或数量越多的情况下，就越将GOS的空间大小设定为小。[0228]并且，空间或体积包括利用深度传感器、回转仪、或摄像机等传感器得到的信息而被导出的特征点群。特征点的坐标被设定为体素的中心位置。并且，通过体素的细分化，能够实现位置信息的高精确度化。[0229]特征点群利用多个图片而被导出。多个图片至少具有以下的两种时刻信息，即：实际的时刻信息、以及与空间对应的在多个图片中的同一个时刻信息(例如，用于速率控制等的编码时刻)。[0231]编码装置以及解码装置参照处理完毕的GOS内的空间，对处理对象间或B空间进行预测。[0232]或者，编码装置以及解码装置不参照不同的GOS,利用处理对象的GOS内的处理完[0233]并且，编码装置以及解码装置以包括一个以上的GOS的世界空间为单位，来发送或接收编码流。[0234]并且，GOS至少在世界空间内的一个方向上具有层结构，编码装置以及解码装置从下位层开始进行编码或解码。例如，能够随机存取的GOS属于最下位层。属于上位层的GOS仅个以上的SPC的多个层。编码装置以及解码装置针对各个SPC,通过参照与该SPC为同一层或比该SPC下层的层中包含的SPC来进行编码或解码。[0235]并且，编码装置以及解码装置在包括多个GOS的世界空间单位内，连续地对GOS进行编码或解码。编码装置以及解码装置将示出编码或解码的顺序(方向)的信息作为元数据进行写入或读取。即，编码数据包括示出多个GOS的编码顺序的信息。[0236]并且，编码装置以及解码装置对彼此不同的两个以上的空间或GOS并行进行编码或解码。[0237]并且，编码装置以及解码装置对空间或GOS的空间信息(坐标、大小等)进行编码或解码。[0238]并且，编码装置以及解码装置对根据GPS、路径信息或倍率等与自己的位置或/以及区域大小有关的外部信息，而被确定的特定空间中包含的空间或GOS进行编码或解码。[0239]编码装置或解码装置使离自己的位置远的空间的优先级低于离自己近的空间，来进行编码或解码。[0240]编码装置按照倍率或用途，对世界空间中的一个方向进行设定，对在该方向上具有层结构的GOS进行编码。并且，解码装置针对按照倍率或用途而被设定的在世界空间的一个方向具有层结构的GOS,从下位层开始优先进行解码。[0241]编码装置使室内和室外的空间中所包含的特征点提取、对象识别的精确度、或空间区域大小等发生变化。但是，编码装置以及解码装置将坐标近的室内GOS与室外GOS在世界空间内相邻来进行编码或解码，将这些标识符也对应起来进行编码或解码。[0243]在将点云的编码数据用于实际的装置或服务时，为了抑制网络带宽，而希望按照用途来对所需要的信息进行收发。然而，至今的三维数据的编码结构中不存在这样的功能，因此也没有与此相对的编码方法。[0244]在本实施方式中将要说明的是，用于提供在三维的点云的编码数据中，按照用途来对所需要的信息进行收发的功能的三维数据编码方法以及三维数据编码装置、还有对该编码数据进行解码的三维数据解码方法以及三维数据解码装置。[0245]将具有一定以上的特征量的体素(VXL)定义为特征体素(FVXL),将以FVXL构成的世界空间(WLD)定义为稀疏世界空间(SWLD)。图11示出了稀疏世界空间以及世界空间的构[0246]特征量是指，对VXL的三维位置信息、或VXL位置的可见光信息进行表现的特征量，尤其是立体物的角部以及边缘等能够检测到较多的特征量。具体而言，该特征量虽然是以息等的特征量，可以是任意的特征量。OrienTations:方位直方图特征)、PFH特征量(PointFeatureHistograms:点特征直方图)、或PPF特征量(Point[0248]SHOT特征量通过对VXL周边进行分割，并对基准点与被分割的区域的法线向量的[0249]PFH特征量是通过在VXL附近选择多个2点组，根据这2点算出法线向量等，并进行直方图化而得到的。该PFH特征量由于是直方图特征，针对少量干扰具有橹棒性，而且具有特征表现力高的特征。[0250]PPF特征量是按照2点的VXL,利用法线向量等而算出的特征量。在该PPF特征量中，由于使用所有的VXL,因此针对遮蔽具有橹棒性。[0251]并且，作为可见光的特征量，能够使用采用了图像的亮度梯度信息等信息的SIFT(Scale-InvariantFeatureTransform:尺度不变特征转换)、SURF(SpeededUpRobustFeatures:加速稳健特征)、或HOG(HistogramofOrientedGradients:方向梯度直方图)行更新。[0253]SWLD可以按照每个特征量来生成。例如基于SHOT特征量的SWLD1和基于SIFT特征也可以将算出的各FVXL的特征量作为特征量信息来保持到各FVXL。[0254]接着，对稀疏世界空间(SWLD)的利用方法进行说明。由于SWLD仅包含特征体素制从硬盘的读出时间，并且能够抑制网络传输时的频带以及传输时间。例如，作为地图信为WLD或SWLD,从而能够抑制网络带宽以及传输时间。以下示出具体的例子。端1需要作为自身位置判断用途的地图信息的情况下，客户端1向服务器发送自身位置估计CN112292713B说明书16/72页用的地图数据的获取需求(S301)。服务器按照该获取需求将SWLD发送给客户端1(S302)。客户端1利用接收的SWLD进行自身位置判断(S303)。此时，客户端1通过测距仪等距离传感器、到的VXL信息和SWLD来估计自身位置信息。在此，自身位置信息包括客户端1的三维位置信息以及朝向等。[0257]如图13所示，在作为车载装置的客户端2需要作为三维地图等地图描绘的用途的地图信息的情况下，客户端2将地图描绘用的地图数据的获取需求发送给服务器(S311)。服务器按照该获取需求，将WLD发送给客户端2(S312)。客户端2利用接收的WLD来进行地图描绘(S313)。此时，客户端2例如使用自己用可见光摄像机等拍摄的图像、以及从服务器获取的WLD,来制成构思图像，将制成的图像描绘到汽车导航等画面。[0258]如以上所示，服务器在主要需要自身位置估计这种各VXL的特征量的用途中，将[0260]接着，将要说明的是对稀疏世界空间(SWLD)与世界空间(WLD)的收发进行切换的方法。[0261]可以按照网络带宽来对WLD或SWLD的接收进行切换。图14示出了这种情况下的工作例。例如，在能够使用LTE(LongTermEvolution:长期演进)环境下等的网络带宽的低速网络被使用的情况下，客户端经由低速网络来向服务器进行存取时(S321),从服务器获取作为地图信息的SWLD(S322)。另外在使用WiFi环境下等网络带宽有富余的高速网络的情况下，客户端经由高速网络来向服务器进行存取(S323),从服务器获取WLD(S324)。据此，客户端能够按照该客户端的网络带宽来获取恰当的地图信息。[0262]具体而言，客户端在室外经由LTE来接收SWLD,在进入到设施等室内的情况下，经客户端可以将示出自身所使用的网络的频带的信息发送给服务器，服务器按照该信息，向[0264]并且，可以按照移动速度来对WLD或SWLD的接收进行切换。图15示出了这种情况下外，在客户端低速移动的情况下(S333),客户端从服务器接收WLD(S334)。据此，客户端既能够抑制网络带宽，又能够按照速度来获得地图信息。具体而言，客户端在高速公路行驶中，通过接收数据量少的SWLD,从而大致能够以恰当的速度来更新地图信息。另外，在客户端在一般道路行驶时，通过接收WLD,从而能够获取更加详细的地图信息。以将示出自身的移动速度的信息发送给服务器，服务器按照该信息，向该客户端发送恰当[0266]并且，也可以是，客户端先从服务器获取SWLD,人物等的特征出现较多的区域，之后再获得筛选后的区域的WLD。据此，客户端既能够抑制来自服务器的接收数据量，又能够获取所需要的区域的详细信息。[0267]并且，也可以是，服务器根据WLD按照每个物体来分别制作SWLD,客户端按照用途车的信息的情况下，接收车的SWLD。并且，这种SWLD的种类可以根据被附加在头等的信息(标志或类型等)来区别。[0268]接着，对本实施方式所涉及的三维数据编码装置(例如服务器)的构成以及工作的流程进行说明。图16是本实施方式所涉及的三维数据编码装置400的方框图。图17是由三维数据编码装置400进行三维数据编码处理的流程图。[0269]图16所示的三维数据编码装置400,通过对输入三维数据411进行编码，从而生成作为编码流的编码三维数据413以及414。在此，编码三维数据413是与WLD对应的编码三维[0270]如图17所示，首先，获得部401获得作为三维空间内的点群数据的输入三维数据[0271]接着，编码区域决定部402根据点群数据所存在的空间区域，来决定编码对象的空算出特征量。并且，SWLD提取部403提取特征量为预先规定的阈值以上的VXL,将提取的VXL定义为FVXL,通过将该FVXL追加到SWLD,从而生成提取三维数据412(S403)。即，从输入三维数据411提取特征量为阈值以上的提取三维数据412。[0273]接着，WLD编码部404通过对与WLD对包含WLD的流的信息附加到编码三维数据413的头。[0274]并且，SWLD编与SWLD对应的编码三维数据414(S405)。此时，SWLD编码部405将用于区别该编码三维数据414是包含SWLD的流的信息附加到编码三维数据414的头。[0275]并且，生成编码三维数据413的处理与生成编码三维数据414的处理的处理顺序也可以与上述相反。并且，上述的处理的一部分或全部也可以并行执行。[0276]作为被赋予到编码三维数据413以及414的头的信息例如被定义为“world_type”值。并且，在编码三维数据413以及414的一方中可以包含特定的标志。例如，在编码三维数据414可以被赋予包括示出该流包含SWLD的标志。在这种情况下，解码装置可以根据标志的[0277]并且，WLD编码部404对WLD进行编码时使用的编码方法可以与SWLD编码部405对帧间预测被优先。[0279]并且，也可以是在用于SWLD的编码方法与用于WLD的编码方法中，三维位置的表现手法不同。例如，可以是，在FWLD由三维坐标来表现FVXL树来表现三维位置，并且可以是相反的。降低。据此，编码効率降低，编码三维数据414的数据大小有可能比WLD的编码三维数据413的数据大小大。因此，SWLD编码部405在得到的编码三维数据414的数据大小比WLD的编码三维数据413的数据大小大的情况下，通过进行再编码，从而再次生成降低了数据大小的编码三维数据414。[0281]例如，SWLD提取部403再次生成提取的特征点的数量减少了的提取三维数据412,变得粗糙。例如，在后述的八叉树结构中，通过对最下层的数据进行舍入，从而能够使量化的程度变得粗糙。三维数据413的数据大小小的情况下，也可以不生成SWLD的编码三维数据414.或者，可以将可以直接使用WLD的编码三维数据413。[0283]接着，对本实施方式所涉及的三维数据解码装置(例如客户端)的构成以及工作的流程进行说明。图18是本实施方式所涉及的三维数据解码装置500的方框图。图19是三维数据解码装置500进行三维数据解码处理的流程图。[0284]图18所示的三维数据解码装置500通过对编码三维数据511进行解码，从而生成解码三维数据512或513。在此，编码三维数据511例如是在三维数据编码装置400生成的编码三维数据413或414。解码部504。三维数据511进行解码，从而生成WLD的解码三维数据512(S504)。另外，在编码三维数据是包含SWLD的流的情况下(S503的“否”),SWLD解码部504对编码三维数据511进行解码，从[0288]并且，与编码装置同样，WLD解码部503在对WLD进行解码时使用的解码方法、与不同。例如，在SWLD可以通过三维坐标来表现FVXL的三维位置，在WLD可以通过后述的八叉树来表现三维位置，并且也可以相反。[0290]接着，对作为三维位置的表现手法的八叉树表现进行说明。三维数据中包含的VXL数据被转换为八叉树结构后被编码。图20示出了WLD的VXL的一个例子。图21示出了图20所个VXL1～3.如图21所示，八叉树结构由节点和叶节点构成。各节点最大具有8个节点或叶节[0291]具体而言，各节点以及叶节点与三维位置对应。节点1与图20所示的所有的块对应。与节点1对应的块被分割为8个块，8个块之中，包外的块被设定为叶节点。与节点对应的块进一步被分割为8个节点或叶节点，这种处理被重复的次数与树状结构中的阶层数相同。并且，最下层的块全被设定为叶节点。[0292]并且，图22示出了从图20所示的WLD生成的SWLD的例子。图20所示的VXL1以及VXL2树结构中，图21所示的、相当于VXL3的叶节点3被删除。据此，图21所示的节点3没有有效[0293]以下对本实施方式的变形例进行说明。[0294]例如也可以是，在车载装置等客户端在进行自身位置估计时，从服务器接收SWLD,利用SWLD进行自身位置估计，并进行障碍物检测的情况下，利用测距仪等距离传感器、立体摄像机、或多个单眼相机的组合等各种方法，根据自身获得的周边的三维信息来执行障碍物检测。止的障碍物的检测的对WLD进行了下采样的下采样世界空间(SubWLD),并可以将SWLD与及障碍物检测。[0296]并且，在客户端快速描绘三维地图数据时，地图信息为网格结构则会有方便的情与具有预先规定的属性的物体对应的数据作为提取三维数据412来提取。[0298]并且，可以针对需要用于这些用途的状况赋予与特征量不同的标签。服务器可以位层(例如车道(lane)世界空间)而另外保持。属性例如包括：示出自身位置估计中所需要的或不需要的信息、或示出作为信号或交叉点等交通信息是否重要等信息。并且，属性中也可以包括车道信息(GDF:GeographicDataFiles等)中的与Feature(交叉点或道路等)的对应关系。[0301]示出人、施工、或街道树(面向轨迹)的变化等更新信息作为点群或元数据被加载[0302]并且，在客户端对自身位置估计时自身所生成的三维信息与从服务器接收的三维信息的不匹配进行检测的情况下，可以将自身所生成的三维信息与更新通知一起发送到服WLD自身是旧的。[0303]并且，作为编码流的头部信息，虽然附加了用于区别是WLD还是SWLD的信息，例如在网格世界空间或车道世界空间等存在多种世界空间的情况下，用于对他们进行区别的信息可以被附加到头部信息。并且，在特征量不同的SWLD存在多个的情况下，用于对他们分别进行区别的信息也可以被附加到头部信息。加特征量信息的情况下，客户端也能够在接收SWLD时来算出FVXL的特征量。另外，此时，SWLD可以包括用于区别各VXL是FVXL还是VXL的信息。[0305]如以上所述，三维数据编码装置400从输入三维数据411(第1三维数据)提取特征量为阈值以上的提取三维数据412(第2三维数据),通过对提取三维数据412进行编码，来生成编码三维数据414(第1编码三维数据)。[0306]据此，三维数据编码装置400生成对特征量为阈值以上的数据进行编码而得到的编码三维数据414。这样，与直接对输入三维数据411进行编码的情况相比，能够减少数据量。因此，三维数据编码装置400能够减少传输时的数据[0307]并且，三维数据编码装置400进一步通过对输入三维数据411进行编码，来生成编码三维数据413(第2编码三维数据)。[0308]据此，三维数据编码装置400例如按照使用用途等，能够对编码三维数据413与编码三维数据414进行有选择地传输。[0309]并且，提取三维数据412由第1编码方法而被编码，输入三维数据411由与第1编码方法不同的第2编码方法而被编码。[0310]据此，三维数据编码装置400能够针对输入三维数据411与提取三维数据412分别采用恰当的编码方法。[0311]并且，在第1编码方法中，与第2编码方法相比，帧内预测以及帧间预测之中的帧间预测被优先。[0312]据此，三维数据编码装置400能够针对邻接的数据间的相关容易变低的提取三维数据412,来提高帧间预测的优先级。[0313]并且，在第1编码方法与第2编码方法中，三维位置的表现手法不同。例如在第2编码方法中，由八叉树来表现三维位置，在第1编码方法中，由三维坐标来表现三维位置。[0314]据此，三维数据编码装置400针对数据数(VXL或FVXL的数量)不同的三维数据，能够采用更加恰当的三维位置的表现手法。[0315]并且，在编码三维数据413以及414的至少一方包括，示出该编码三维数据是通过对输入三维数据411进行编码而得到的编码三维数据、还是通过对输入三维数据411之中的一部分进行编码而得到的编码三维数据的标识符。即，该标识符示出编码三维数据是WLD的[0316]据此，解码装置能够容易地判断获取的编码三维数据是编码三维数据413还是编码三维数据414。[0317]并且，三维数据编码装置400以编码三维数据414的数据量比编码三维数据413的数据量少的方式，对提取三维数据412进行编码。[0318]据此，三维数据编码装置400能够使编码三维数据414的数据量比编码三维数据413的数据量少。[0319]并且，三维数据编码装置400进一步，从输入三维数据411将与具有预先规定的属性的物体对应的数据，作为提取三维数据412来提取。例如，具有预先规定的属性的物体是[0320]据此，三维数据编码装置400能够生成包括解码装置所需要的数据的编码三维数据414。[0321]并且，三维数据编码装置400(服务器)进一步按照客户端的状态，将编码三维数据413以及414的一方发送到客户端。[0323]并且，客户端的状态包括客户端的通信状况(例如网络带宽)或客户端的移动速度。[0324]并且，三维数据编码装置400进一步按照客户端的请求，将编码三维数据413以及414的一方发送到客户端。[0325]据此，三维数据编码装置400能够按照客户端的请求，发送恰当的数据。[0326]并且，本实施方式所涉及的三维数据解码装置500对由上述三维数据编码装置400生成的编码三维数据413或414进行解码。[0327]即，三维数据解码装置500通过第1解码方法，对从输入三维数据411提取的特征量为阈值以上的提取三维数据412被编码而得到的编码三维数据414进行解码。并且，三维数据解码装置500对输入三维数据411被编码而得到的编码三维数据413,利用与第1解码方法不同的第2解码方法进行解码。[0328]据此，三维数据解码装置500针对特征量为阈值以上的数据被编码而得到的编码三维数据414与编码三维数据413,例如能够按照使用用途等来有选择地接收。据此，三维数据解码装置500能够减少传输时的数据量。而且，三维数据解码装置500能够针对输入三维数据411与提取三维数据412分别采用恰当的解码方法。[0329]并且，在第1解码方法中，与第2解码方法相比，帧内预测以及帧间预测之中的帧间预测被优先。[0330]据此，三维数据解码装置500针对邻接的数据间的相关容易变低的提取三维数据，能够提高帧间预测的优先级。[0331]并且，在第1解码方法与第2解码方法中，三维位置的表现手法不同。例如在第2解码方法中通过八叉树来表现三维位置，在第1解码方法中通过三维坐标来表现三维位置。[0332]据此，三维数据解码装置500针对数据数(VXL或FVXL的数量)不同的三维数据，能够采用更恰当的三维位置的表现手法。[0333]并且，编码三维数据413以及414的至少一方包括标识符，该标识符示出该编码三维数据是通过对输入三维数据411进行编码而得到的编码三维数据、还是通过对输入三维数据411中的一部分进行编码而得到的编码三维数据。三维数据解码装置500参照该标识符，来识别编码三维数据413以及414。[0334]据此，三维数据解码装置500能够容易地判断获得的编码三维数据是编码三维数据413还是编码三维数据414。[0335]并且，三维数据解码装置500进一步将客户端(三维数据解码装置500)的状态通知给服务器。三维数据解码装置500按照客户端的状态，来接收从服务器发送的编码三维数据413以及414的一方。[0336]据此，三维数据解码装置500能够按照客户端的状态来接收恰当的数据。[0337]并且，客户端的状态包括客户端的通信状况(例如网络带宽)或客户端的移动速度。[0338]并且，三维数据解码装置500进一步向服务器请求编码三维数据413以及414的一方，并按照该请求，接收从服务器发送的编码三维数据413以及414的一方。[0339]据此，三维数据解码装置500能够接收与用途对应的恰当的数据。[0341]在本实施方式中，对车辆间的三维数据的收发方法进行说明。例如进行自身车辆与周围车辆之间的三维数据的收发。[0342]图24是本实施方式所涉及的三维数据制作装置620的方框图。该三维数据制作装置620例如被包括在自身车辆，通过将接收的第2三维数据635与三维数据制作装置620所制作的第1三维数据632进行合成，从而制作更密的第3三维数据636。[0343