公共汽（电）车主动安全系统技术要求与测试方法（征求意见稿）

1T/GDITSXXXX—XXXX公共汽（电）车主动安全系统技术要求与测试方法本文件规定了公共汽（电）车辆主动安全系统、一般要求、外观要求、功能性能要求、环境适应性要求、试验方法、型式试验规则、加装要求和加装完成后交付检验要求。本文件适用于安装在公共汽（电）车辆主动安全系统，其中测试方法适用于在封闭场地环境下进行规范性测试，并能在实际应用过程中与测试结果一致。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T26773-2011智能运输系统车道偏离预警系统性能要求与检测方法GB/T38186-2019商用车辆自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法GB/T39263-2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义JT/T1358-2020客车车道保持辅助系统性能要求和试验方法JT/T1242-2019营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程JT/T1094-2016营运客车安全技术条件JT/T883-2014营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法DB31/T306公交客车运行技术要求3术语和定义T/GDSAE00001-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，本文件重复列出下列术语。3.1公交客车CityBus供公众乘用，有固定站点，并按固定线路营运的车辆。3.2城区公交客车UrbanBus设有乘客座椅及乘客站立区，并有足够的通道空间供频繁停站时乘客走动，最大设计车速小于70km/h，主要在城市建成区营运的公交客车。3.3城郊公交客车SuburbanBus设有乘客座椅，未设置乘客站立区，最大设计车速小于100km/h，主要往返于城镇之间，在城市道路营运并途经高速公路的公交客车。3.4新能源公交客车NewEnergyCityBus采用非常规的车用燃料作为动力来源（或使用常规的车用燃料、采用新型车载动力装置综合车辆的动力控制和驱动方面的先进技术，形成的技术原理先进、具有新技术、新结构的公交客车。T/GDITSXXXX—XXXX23.5碰撞预警CollisionWarning实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生前向碰撞危险时发出警告信息。3.6碰撞缓解控制CollisionMitigationControl利用毫米波雷达或视觉摄像头感知前方可能与车辆、行人或其他交通参与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构来实施制动，以避免碰撞或减轻碰撞程度的主动安全功能。3.7右侧面盲区监测Right-SideBlindSpotDetection实时监测驾驶员视野的右侧方盲区，并在其盲区内出现其它道路使用者时发出提示或警告信息。3.8盲区预警制动系统Blindspotwarningandbrakingsystem也称“盲区预警自动制动系统”，实时监测驾驶人右侧视野盲区，当盲区内出现其他道路使用者时发出提示或警告信息，当存在碰撞风险时自动触发车辆缓速制动，并可具有网联功能的系统。3.9车道偏离预警LaneChangingWarning实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息。（来源于GB/T39263-20202.2.12）3.10自车egovehicle按照本测试规程要求，进行碰撞缓解系统或侧面盲区监测系统试验的被测车辆。（来源于【行业标准】ISO-34501：2022道路车辆自动驾驶系统测试场景词汇）3.11目标车辆TargetVehicle自车安装的智能辅助驾驶系统工作时所针对的对象。3.12自检Self-Check系统对自身故障进行检查的功能。4缩略语下列缩略语适用于本文件。CWS：碰撞预警系统（CollisionWarningSystem）CMBS:碰撞缓解制动系统（CollisionMitigationBrakeSystem）LDW:车道偏离预警（LaneChangingWarning）BSD:盲区监测（BlindSpotDetection）SBSD:侧面盲区监测（SideBlindSpotDetection）TTC:距离碰撞时间（TimeToCollision）S：代表秒、时间单位，英语秒为secondms:代表毫秒，时间单位m:（metre/meter）是国际单位制基本长度单位km/h:千米每小时是速率（标量）和速度（矢量）的单位h:时间单位：h代表小时35一般要求5.1车载终端组成5.1.1主机车载终端（以下简称“终端”）主机应包括微处理器、数据存储器、卫星定位模块、车辆状态信息采集模块、无线通信模块、实时时钟、数据采集接口、附属设备接口等。5.1.2附属设备附属设备应至少满足以下要求：a)具备用于实现前向安全功能的传感器；b)具备用于实现右侧盲区安全功能的传感器；c)具备用于实现自动紧急制动的制动执行装置；d)具备用于通过听觉、视觉或触觉执行报警提示的设备。5.2外观终端外观应无锈蚀、锈斑、裂纹、褪色、污迹、变形、镀涂层脱落，亦无明显划痕、毛剌；塑料件应无起泡、开裂、变形；灌注物应无溢出现象；结构件与控制组件应完整，无机械损伤。5.3铭牌终端应有清晰耐久的铭牌标识。铭牌应包括下列内容：a)终端名称、型号及规格；b)终端制造厂名及商标；c)终端出厂年月及唯一标识码。5.4制动控制要求a)制动系统采用气压制动形式的车辆，应使用气压比例阀进行自动缓速制动控制；b)制动比例阀应具备压力传感器，实时监测输出制动压力，并上传制动压力值；c)制动比例阀应具备远程配置功能，实现远程调节制动压力。6技术要求6.1自检功能a)CMBS应具备自检功能；b)CMBS系统应在车辆启动30s内完成对本系统所有组件的自检，并通过指示灯、语音或显示屏明确表明系统当前工作状态。6.2前向安全功能6.2.1功能说明前向CMBS具备前向碰撞预警、车道偏离预警、前向缓速制动功能。6.2.2系统工作范围a)前向碰撞预警工作车速范围为10km/h至自车最高设计时速；b)前向碰撞缓解制动系统制动工作车速范围为10km/h至自车最高设计时速。6.2.3监测范围CMBS系统的最小检测距离应不大于4m，对目标车辆的最大检测距离应不小于100m；对行人和骑手的最大检测距离应不小于60m。46.2.4目标检测性能a)CMBS系统应能够对监测范围内的车辆、行人、非机动车进行监测，并区分目标类型；b)当目标进入CMBS系统的监测范围，且系统应当采取前向碰撞预警、缓解制动时，响应时间不应大于300ms；c)CMBS系统不应对静态一般障碍物产生误报，如护栏、井盖、隔离带、灯杆、垃圾桶等。6.2.5性能要求a)CMBS系统中的前向碰撞预警性能：1)前向碰撞预警能够根据目标的位置、速度采取不同的预警策略；2)预警方式：在前向防碰撞系统检测到可能与前方目标发生碰撞时，应能输出不低于两种不同等级的预警。b)CMBS系统中的前向缓解制动中的性能：1)对静止目标车辆和行人，自车速度≤30km/h时，通过碰撞缓解制动介入，应能避免碰撞。2)对静止目标车辆和行人，当自车速度＞30km/h时，通过碰撞缓解制动介入，自车减速量应不低于原车速的40%。3)碰撞缓解制动系统（CMBS）制动介入后，整车的制动减速度应控制在≤2.5m/s2。4)自动紧急制动启动时，制动灯应同步亮起。5)系统可允许驾驶员中断CMBS系统制动，如踏下刹车踏板、打开转向灯、打开双闪。6.2.6人机交互要求a)智能防控系统为驾驶人提供人机交互功能，与驾驶人进行信息交互。提供包括听觉/视觉/触觉三种形式中至少两种方式的预警信息、自动制动信息以及系统的运行/停止/故障状态信息，人机交互功能应在白天、夜间和雨天等常见工况下正常交互；b)CMBS系统监测到碰撞风险时，应发出碰撞预警信号，且根据危险等级的不同，系统应能输出不低于两种不同等级的预警信号；c)CMBS系统发生故障时，应发出故障报警信号。6.2.7信息交互要求a)CMBS系统应能使用无线移动通信接口向数据平台发送包括但不限于以下类别的信息：地理位置、行驶状态、监测到的目标类型、系统工作状态、刹车踏板状态、转向灯状态、自动制动时刻视频等；b)前向碰撞预警触发时，监控摄像头应记录预警事件时刻及前后各3张图片和预警时刻前后各5s（共10s）视频，将所有视频、图片和事件报文发送至云平台；c)缓解制动触发时，监测摄像头应记录制动时刻前后各10s（共20s）视频，同时需要录制、存储驾驶员监测摄像头在制动时刻前后各10s（共20s）视频，将所有视频和事件报文发送至云平台；d)系统启动预警或制动时，数据采样间隔不高于200ms；e)系统应具备数据传输和本地存储功能，本地存储数据时长不低于48h。6.3右侧盲区安全功能6.3.1系统工作范围a)右侧向盲区预警工作车速范围为0km/h至60km/h；b)右侧向盲区自动缓速制动工作车速范围为≤20km/h；6.3.2盲区监测范围环境感知模块应能够监测盲区范围内的机动车、行人和非机动车等目标类型。当目标进入盲区监测范围，且系统应当采取预警、自动制动时，响应时间不应大于300ms。环境感知模块不应对静态一般障碍物产生误报，如护栏、井盖、隔离带、灯杆、垃圾桶等。T/GDITSXXXX—XXXX5监测区域见下表和图示说明：图1盲区监测区域示意图6.3.3目标检测性能a)盲区监测系统应能够监测前向盲区及右侧向盲区范围内的车辆、行人、非机动车，并区分目标类型；b)当目标进入盲区监测范围，且系统应当采取预警或自动紧急制动时，响应时间不应大于300ms。6.3.4性能要求a)盲区预警制动系统能够根据目标的位置、速度采取不同的预警及自动制动策略。b)盲区预警制动系统在工作的车速范围内，针对有效范围内的车辆或行人输出预警及自动制动，在车速低于15Km/h时应能避免碰撞，当15Km/h＜车速≤20Km/h时，应能减轻碰撞危害；c)当驾驶人意识到紧急状态，并采取主动操作后（包括踩下行车制动器踏板及盲区预警制动系统制造商规定的其他方式盲区预警制动系统的自动制动作用应能够被中断，将车辆控制权交还驾驶人。d)盲区预警制动系统启动自动制动时，制动灯应同步亮起。6.3.5人机交互要求a)盲区监测系统应为驾驶人提供人机交互功能，与驾驶人进行信息交互。提供包括听觉/视觉/触觉三种形式中至少两种方式的预警信息、自动制动信息以及系统的运行/停止/故障状态信息；b)盲区监测系统监测到碰撞风险时，应发出碰撞预警信号，且根据危险等级的不同，系统应能输出不低于两种不同等级的预警信号；c)盲区监测系统应具备车外报警器，向其它道路使用者提供声音报警；d)盲区监测系统发生故障时，应发出故障报警信号。T/GDITSXXXX—XXXX66.3.6信息交互要求a)盲区监测系统应能使用无线移动通信接口向数据平台发送包括但不限于以下类别的信息：地理位置、行驶状态、监测到的目标类型、系统工作状态、刹车踏板状态、转向灯状态、预警时刻视频、自动制动时刻视频等；b)盲区预警触发时，相应监控摄像头应分别记录预警事件时刻及前后各3张图片和预警时刻前后各5s（共10s）视频，将所有视频、图片和事件报文发送至云平台；c)盲区自动紧急制动触发时，相应监测摄像头应记录制动时刻前后各10s（共20s）视频，同时需要录制、存储驾驶员监测摄像头在制动时刻前后各10s（共20s）视频，将所有视频和事件报文发送至云平台；d)盲区监测系统触发盲区预警及盲区自动紧急制动数据采样间隔不高于200ms；e)盲区预警制动系统应具备数据传输及本地存储功能，本地存储数据时长不低于48h。6.4终端参数管理终端参数管理功能应满足以下要求：a)终端应支持本地或远程查看、设置相关设备参数的功能，设备参数应包括卫星定位参数、视频监控参数以及与终端相关的其他参数；b)终端应支持远程配置预警策略、制动策略和制动压力。6.5电气适应性能终端及附属设备的电气适应性能应满足JT/T6.6环境适应性终端及附属设备的电气适应性能应满足JT/T6.7电磁兼容终端及附属设备的电气适应性能应满足JT/T7测试方法7.1测试环境条件a)除特别声明环境条件的测试外，测试应在下列环境条件下进行：测试试验在非公共交通区域内进行，并且需在水平、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面上进行；b)环境温度：15℃~35℃;c)环境湿度：15%～75%；d)水平可视范围能够在整个试验中清晰观察目标；e)在白天和夜晚环境条件下，系统均正常工作。7.2一般项目测试一般项目测试见表1。表1一般项目测试检验项目测试步骤通过性要求a)车辆上电启动b)系统应在车辆启动后，完成对所有传感器和组件的自检，并进入正常工作状态，显示屏显示系统工作状态系统应在车辆启动30s内完成自检驾驶人介入右侧盲区/前向自动制动过程中，驾驶人踩下刹车、打双闪介入自动制动作用应中断制动信号灯控制a)前向/右侧盲区自动制动触发制动信号灯应同步亮起T/GDITSXXXX—XXXX7b)观察制动灯功能7.3前向碰撞缓解制动系统CMBS测试7.3.1车道偏离报警测试7.3.1.1预警系统功能应符合GB/T26773第4章的要求。7.3.1.2预警系统应能检测到符合GB5768.3规定的下列车道线：a)黄色和白色实线；b)黄色和白色虚线；c)双黄和双白实现；d)双黄和双白虚线；e)黄色和白色虚实线。7.3.1.3正常道路条件行驶时，预警系统应能在白天、夜晚、黄昏和黎明等光照条件下检测到车道线。7.3.1.4当驾驶员有变线或转向倾向并打开正确方向的转向灯时，预警系统不应发出车道偏离警告7.3.1.5当刮水器动作时，预警系统应正常工作7.3.1.6当满足报警条件时，预警系统应立即发出车道偏离警告信息7.3.1.7针对以上不同车道类型分别试验，试验方法按照GB/T26773第5章的要求进行7.3.1.8针对在直道上进行的可重复性试验，预警系统应通过单组四次试验中的三次试验，且通过共需16次试验中的13次试验。7.3.2碰撞缓解测试7.3.2.1目标检测距离测试a)测试过程目标（目标车辆或目标行人）静止，和自车方向一致，在达到测试开始前，自车和目标中心线保持一致。当自车距离目标200m时，自车达到10km/h车速，测试开始。自车与目标车辆或行人发生碰撞或距离目标车辆小于4m且无法探测到目标车辆，试验结束。测试过程如下图所示：图1目标检测距离测试场景b)试验有效性要求测试开始后，自车与目标中心线的偏差不超过自车宽度的±20%。c)试验通过性要求试验通过标准遵循以下规则：1)测试开始后，在识别到目标车辆后CMBS应给出目标车辆识别信息2)系统的检测距离应满足6.2.3的要求；3)进行1次测试。T/GDITSXXXX—XXXX87.3.2.2静止目标测试a)测试过程目标车辆或假人静止，和自车方向一致。当自车以30km/h和15km/h速度行驶，距离目标车辆150m时，测试开始。驾驶员保持加速踏板位置，保持车速。自车与目标车辆发生碰撞或避免碰撞，试验结束。测试过程如图2所示：图2目标车辆静止测试场景b)试验有效性要求测试开始后，自车速度应保持在±2km/h的误差范围内测试开始后，自车与目标车辆的中心线的偏差不得超过自车宽度的±20%c)试验通过性要求警告方式应满足6.2.5的要求；碰撞缓解制动的最小速度降低量应满足6.2.5的要求；碰撞缓解制动减速度应满足6.2.5的要求；每个场景进行1次测试7.4右侧盲区碰撞缓解制动系统测试7.4.1监测范围测试自车静止，行人（或移动假人）自车辆驱动桥最前方车桥中心线，沿x方向行走，记录目标消失时x1的最大值；然后朝y1方向行走，记录y的最大值，试验结束。测试过程如图3所示：图3目标监测区域测试场景7.4.1.1试验有效性要求行人自车辆驱动桥最前方车桥中心线作为起点位置。7.4.1.2试验通过性要求a)纵向距离x1≥18m；y1≥4m;b)进行5次测试，取平均值。7.4.2制动功能测试7.4.2.1测试过程白天和夜间场景，试验车辆分别按照表2规定的速度匀速直线行驶，目标假人静止距离试验车50m，T/GDITSXXXX—XXXX9且在试验车辆行驶方向右侧，当试验车辆距离目标假人2m距离时故意碰向目标假人，系统制动或者撞到假人，测试结束。测试如图4所示：图4右转侧向盲区预警制动系统功能测试场景表2侧向盲区制动试验布置和尺寸参数2222注：Vvehicle---自车车速dlateral---假人距离自车的侧向位移dvehicle---自车与假人间的距离dturn---自车转向时与假人间的距离7.4.2.2试验有效性要求a)自车按10km/h或20km/h车速匀速行驶；b)自车在规定车速(±2km/h的范围内）向右转向，开启右转向灯通过右侧车体进行撞靶测试。7.4.2.3