《智能网联汽车概论》课件-智能网联汽车环境感知技术的认知

智能网联汽车环境感知技术的认知学习目标02了解环境感知的定义01掌握环境感知系统的组成03了解环境感知技术的未来发展— 环境感知的定义环境感知的定义环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据。二 环境感知系统的组成环境感知系统的组成智能网联汽车环境感知系统由信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元组成智能网联汽车的关键技术信息采集单元对环境的感知和判断是智能网联汽车工作的前提与基础，感知系统获取周围环境和车辆信息的实时性及稳定性，直接关系到后续检测或识别准确性和执行有效性。信息处理单元信息处理单元主要是对信息采集单元输送来的信号，通过一定的算法对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号灯等进行识别。信息处理单元信息处理单元对环境感知信号进行分析后，将信息送入传输单元，信息传输单元完成信息的传递工作。环境感知的对象感知对象行驶路径交通参与者驾驶状态驾驶环境环境感知传感器的类型毫

米

波

雷

达超

声

波

雷

达激光雷

达视

觉

传

感

器环境感知传感器的配置传感器数量/个最小感知范围备注环视摄像头（高清）48m前向和侧向毫米波雷达不能互换2.毫米波雷达和激光雷达互为冗余3.传感器供应商不同，数据存在出入，仅供参考。毫米波雷达和激光雷达互为冗余。传感器供应商不同，数据存在出入，仅供参考。前视摄像头（单目）150°/150m超声波传感器125m侧向毫米波雷（24GHz） 4110°/60m前向毫米波雷（77GHz） 115°/170m激光雷达1110°/100m环境感知传感器的配置小鹏P7，配备的传感器有视觉+毫米波雷达+超声波传感器+车规级激光雷达，属于多功能的传感器融合，能够实现自动刹车辅助系统将会减小对行人或其他交通参与者的碰撞风险。三 环境感知的未来发展环境感知的未来发展未来环境感知技术将发展为多传感器的相互融合，就是将多个传感器获取的数据、信息集中在一起综合分析以便更加准确可靠地描述外界环境，从而提高系统决策的正确性。未来环境感知技术将发展为多传感器的相互融合，就是将多个传感器获取的数据、信息集中在一起综合分析以便更加准确可靠地描述外界环境，从而提高系统决策的正确性。环境感知的未来发展多传感器融合的基本原理多传感器融合的基本原理类似于人类大脑对环境信息的综合处理过程。人类对外界环境的感知是通过将眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官所探测的信息传输至大脑，并与先验知识进行综合分析，实现对其周围的环境和正在发生的事件做出快速准确的评估；而多传感器融合技术是通过各种传感器对环境信息进行感知，并传输信息至信息融合中心，与数据库信息进行综合分析，实现对周围的环境和正在发生的事件做出快速准确的评估。多传感器融合体系结构有（ ）。A.分布式混合式集中I式CV的产品体系可分为

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3

个层次。平形式环境感知传感器的类型有（ ）。A.超声波雷达毫米波雷达激光I雷CV达的产品体系可分为

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个层次。双目摄像头环境感知系统有信息采集单元、信息处理单元和（ ）组成。