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第十一章工业机器人视觉分拣应用在工业化不断发展的今天，我国的自动分拣技术也在顺势发展。在一些行业中已经出现了一定规模和一定水平的分拣系统，自动分拣已逐渐成为工业生产主流。因为自动分拣不仅可以大大降低人工分拣的工作量与差错率，还能极大的提升工作效率，实现分拣作业的智能化与自动化。公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习41任务提出任务分析现有四种颜色的物料块装在料井中，分别是蓝绿红黄

，其中蓝色定义为次品，绿色、红色及黄色物料块分别放在1号、2号、3号三个物料仓内。物料从料井中经气缸推送至传送带上，再由机器人经过视觉检测系统检测其颜色后，由机器人根据接收到的信号，将不同形状的物料分别置于不同位置上，实现机器人物料的分拣，如右图所示。知识准备-视觉分拣工作站工作流程介绍2知识准备知识准备-条件判断指令IFIF指令：If是最常见的分支结构（选择结构），适用于有条件判断的场合，根据条件判断的结果来控制程序的流程。If结构有3种类型，单分支结构、双分支结构和多分支结构，如图所示。知识准备-条件判断指令IF1.单分支结构If语句对条件进行一次判定，若判定为真，则执行后面的程序，否则跳过程序。2.双分支结构If语句对条件进行一次判定，若判定为真，则执行程序1，否则执行程序2。3.多分支结构If语句对条件1进行一次判定，若判定为真，则执行程序1,程序1执行完成后执行条件2的判定，否则直接执行条件2的判定。以此类推，直到条件n。则跳过程序（或执行程序n+1）。基于IF程序结构的特性，在设定判定条件时应考虑唯一性，例如条件1如果为n>4，条件2为n>6，那么当n>=7时，程序1和程序2都会被执行。一般情况下要避免这样的情况，但也有部分情况反而利用这样的特性。知识准备-条件判断指令IF实例：IFreg1>5THENSetSTHL;SetSPHL;ELSEResetSTHL;ResetSPHL;ENDIF以上实例的程序执行效果为：判断reg1是否大于5，设置或重置信号STHL和SPHL。3任务实施任务实施-编程解析Step1：使用工业相机对四个颜色进行标定任务实施-编程解析Step2：使用变频器打开传送带任务实施-编程解析Step3：取吸盘任务实施-编程解析Step4：编写一个重复8次的循环，让吸盘接收到感应到传送带传感器的信号后，吸取工件，并移至工业相机上方进行颜色判定。Step5：料仓一判定程序（绿色）任务实施-编程解析Step6：料仓2、3判定程序（黄色与红色）任务实

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