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创建运行轨迹并仿真运行Createarunningtrajectoryandsimulatetheoperation创建运行轨迹并仿真运行下面在此系统中创建简单的几个目标点生成运动轨迹，是机器人与导轨同步运动。导轨作为机器人的外轴，在示教目标点时，既保存了机器人本体的位置数据，又保存了导轨的位置数据。创建运行轨迹并仿真运行机器人原始位置作为运动的起始位置，在“基本”功能选项卡中单击“示教目标点”。创建运行轨迹并仿真运行在路径和目标点中展开可以看到创建运行轨迹并仿真运行选中“FreeHand”中的“手动关节”创建运行轨迹并仿真运行拖动导轨基座，正向移动至另外一点。创建运行轨迹并仿真运行单击“示教目标点”，将此此位置作为第2目标点创建运行轨迹并仿真运行选中“FreeHand”中的“手动线性”创建运行轨迹并仿真运行拖动机器人末端，移动至另外一点创建运行轨迹并仿真运行单击“示教目标点”创建运行轨迹并仿真运行将此此位置作为第3目标点创建运行轨迹并仿真运行重复操作可以得到第4-6目标点。创建运行轨迹并仿真运行在右下角将运动类型设置为“MoveJ”创建运行轨迹并仿真运行根据实际情况设定相关参数。创建运行轨迹并仿真运行选中所有目标点，单击右键，选择“添加新路径”。创建运行轨迹并仿真运行选中起始目标点，单击右键，选择“添加到路径”-“最后”创建运行轨迹并仿真运行单击“是”。创建运行轨迹并仿真运行在“Path_10”上面单击右键，选择“自动配置”创建运行轨迹并仿真运行在“Path_10”上面单击右键，选择“沿着路径运动”创建运行轨迹并仿真运行在“Path_10”上面单击右键，选择“同步到RAPID”创建运行轨迹并仿真运行勾选所有内容点击确定。创建运行轨迹并仿真运行在“仿真”选项卡中单击“仿真设定”，进行仿真设置。创建运行轨迹并仿真运行进入点选择“Path_10”创建运行轨迹并仿真运行运动模式选择“单个周期”创建运行轨迹并仿真运行在视图中，单击“播放”。创建运行轨迹并仿真运行可以观察到机器人和导轨实现了同步运动，运行完单个周期自动停止。创建运行轨迹并仿真运行运动模式选择“连续”创建运行轨迹并仿真运行单击“播放”。创建运行轨迹并仿真运行直到单击“停止”，机器人才会停止运动。创建运行轨迹并仿真运行可以观察到机器人和导轨实现了

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