工业机器人离线编程模拟习题+参考答案解析

工业机器人离线编程模拟习题+参考答案解析一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、电磁波C、超导D、光电效应正确答案：A答案解析：陀螺仪是利用惯性原理制作的。当陀螺仪的转子高速旋转时，由于惯性，它会保持旋转轴的方向不变，从而可以用于测量物体的角速度、角加速度等参数，在导航、姿态控制等领域有广泛应用。2.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．编辑模式C、C．管理模式D、安全模式正确答案：C答案解析：正常联动生产时，机器人示教编程器的安全模式不应该打到管理模式位置上。管理模式可能涉及到一些系统设置、权限管理等较为复杂和敏感的操作，在正常联动生产这种实际运行场景下，打到管理模式可能会对生产过程产生干扰或带来安全风险，而操作模式用于正常操作机器人运行任务，编辑模式用于程序编辑，安全模式本身就是保障安全的一种状态，通常不会在正常联动生产时打到管理模式。3.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）A、1986年B、1972年C、1958年D、1968年正确答案：B4.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A、A运动与控制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A答案解析：动力学主要研究作用在物体上的力与物体运动的关系，即把机器人的运动与控制联系起来。运动是机器人在力作用下的表现，而控制则是通过施加力等手段来实现期望的运动，所以动力学关注的是运动和控制之间的联系。选项B中传感器与控制主要涉及感知信息的获取与控制策略；选项C结构与运动侧重于机器人结构对运动的影响等静力学或运动学方面；选项D传感系统与运动与动力学研究的力和运动关系不完全契合。5.用二进制码表示指定离散电平的过程称为A、采样B、保持C、量化D、编码正确答案：D答案解析：用二进制码表示指定离散电平的过程称为编码。采样是将连续时间信号转换为离散时间信号的过程；量化是将采样后的离散信号的幅度离散化的过程；保持是将量化后的信号保持一段时间以便后续处理的过程；而编码则是将量化后的离散电平用二进制码表示出来的过程。6.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一样思维D、D感知能力很强正确答案：C7.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。A、A3个B、B5个C、C1个D、D无限制正确答案：C答案解析：每台机器人通常可以设置1个主程序，它是机器人运行的起始程序。虽然不同品牌和型号的机器人可能存在差异，但从常见的情况来看，一般是设置1个主程序来引导机器人按照既定的流程执行任务等操作。8.运动正问题是实现如下变换（）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到关节空间的变换正确答案：A答案解析：运动正问题是已知关节空间的变量，求机器人末端在操作空间的位姿，即从关节空间到操作空间的变换。选项B从操作空间到迪卡尔空间的变换表述不准确；选项C从迪卡尔空间到关节空间的变换是运动逆问题；选项D从操作空间到关节空间的变换也不符合运动正问题的定义。所以正确答案是A。9.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A．速度为零，加速度为零B、B．速度为零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度为零D、D．速度恒定，加速度恒定正确答案：A答案解析：作业启动时速度为零可避免瞬间冲击，加速度为零能保证整个启动过程平稳，不会产生加速度突变带来的振动等问题，从而获得非常平稳的加工过程。B选项加速度恒定会在启动瞬间产生较大冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零的条件；D选项速度和加速度都恒定也不符合启动的平稳需求。10.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、A．无效B、B．有效C、C．延时后有效D、视情况而定正确答案：A答案解析：在示教模式下，为了确保示教操作的安全性和准确性，外部设备发出的启动信号通常是无效的，防止在示教过程中因外部意外启动信号导致机器人误动作等情况发生。11.6维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密装配B、精密测量C、精密计算D、精密加工正确答案：B答案解析：6维力与力矩传感器主要用于精密测量，它能够同时测量六个维度的力和力矩，可应用于机器人操作、航空航天、生物医学等领域，对力和力矩进行精确测量，以获取相关数据用于分析和控制等。12.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D答案解析：决定机器人手部位姿的各个关节是机器人终端效应器（手）力量的来源。机器人终端效应器（手）要完成各种复杂动作和操作，需要由决定其位姿的各个关节协同作用来提供动力，以实现灵活的抓取、操作等功能，而不是仅仅依靠部分关节。全部关节或特定的某几个关节组合不能准确涵盖提供手力量的关节范围，所以答案是D。13.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B答案解析：在机器人轨迹控制中，已知机器人末端执行器的位姿要求，求解各个关节角的位置，这是运动学逆问题。通过求解运动学逆问题，可以获得各个关节角的位置，从而作为控制系统的设定值，来控制机器人各关节的运动，实现期望的轨迹。而运动学正问题是已知关节角求末端执行器位姿；动力学正问题是已知关节力或力矩求机器人运动；动力学逆问题是已知机器人运动求关节力或力矩。所以答案选B。14.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏项和重力项B、B．重力项和向心项C、C．惯性项和哥氏项D、D．惯性项和重力项正确答案：D答案解析：在机器人动力学方程中，惯性项反映机器人自身惯性对运动的影响，重力项体现重力对机器人运动的作用，这两项是主要作用的。哥氏项和向心项也是动力学方程的一部分，但相比之下不是主要作用的部分。所以答案选D。15.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B16.在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正确答案：A答案解析：在AL语言中，坐标系可通过调用函数FRAME来构成。FRAME函数用于创建一个坐标系对象，用于定义机器人的位置、姿态和运动参考系等。VECTOR主要用于表示向量；ROT用于旋转相关操作；TRANS用于平移相关操作，它们都不是直接用于构成坐标系的函数。17.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B答案解析：机器人轨迹控制是根据末端执行器的期望轨迹来求解各个关节的运动，这是运动学逆问题。运动学正问题是已知关节角求末端执行器的位置，动力学正问题和逆问题主要涉及力和运动的关系，与求解关节角位置控制系统设定值无关。所以机器人轨迹控制过程需要通过求解运动学逆问题获得各个关节角的位置控制系统的设定值。18.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度正确答案：A答案解析：点位控制方式（PTP）主要关注从一个点快速准确地移动到另一个点，其主要技术指标就是定位精度和运动时间，定位精度决定了最终到达目标点的准确程度，运动时间则反映了运动的效率。运动速度不是PTP方式的主要技术指标，位姿轨迹对于PTP方式来说并非关键考量，它更侧重于点到点的运动。19.运动正问题是实现如下变换（）。A、A．从关节空间到操作空间的变换B、B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D．从操作空间到关节空间的变换正确答案：A答案解析：运动正问题是指已知关节空间的变量，求机器人末端在操作空间中的位姿，即从关节空间到操作空间的变换。20.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：C二、判断题（共40题，每题1分，共40分）1.机械手亦可称之为机器人。A、正确B、错误正确答案：A2.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。A、正确B、错误正确答案：B3.电容器储存的电量与电压的平方成正比。A、正确B、错误正确答案：B4.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。A、正确B、错误正确答案：A5.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A、正确B、错误正确答案：A6.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。A、正确B、错误正确答案：A7.电流的热效应是对电气运行的一大危害。A、正确B、错误正确答案：A8.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。A、正确B、错误正确答案：A9.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（）A、正确B、错误正确答案：B10.达到距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A、正确B、错误正确答案：B11.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。A、正确B、错误正确答案：A12.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。A、正确B、错误正确答案：B13.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误正确答案：B14.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（）A、正确B、错误正确答案：A15.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。A、正确B、错误正确答案：A16.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。A、正确B、错误正确答案：A17.示教盒属于机器人-环境交互系统。A、正确B、错误正确答案：B18.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。A、正确B、错误正确答案：A19.阿西莫夫被称为“机器人学之父”。A、正确B、错误正确答案：A20.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（）A、正确B、错误正确答案：B21.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误正确答案：A22.引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。A、正确B、错误正确答案：B23.结构型传感器与结构材料有关。A、正确B、错误正确答案：B24.目前仿真软件RobotStudio最新版本是6.04A、正确B、错误正确答案：B25.变量是计算机语言中能储存计算结果或能表示值的抽象概念。变量可以通过变量名访问，变量的值通常是可变的。A、正确B、错误正确答案：A26.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误正确答案：B27.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。A、正确B、错误正确答案：A28.目前市场上应用最多的为6轴机器人。A、正确B、错误正确答案：A29.工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。A、正确B、错误正确答案：A30.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误正确答案：A31.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。A、正确B、错误正确答案：B32.进行仿真播放时，不需要进行仿真设定。A、正确B、错误正确答案：B33.示教编程用于示教－再现型机器人中。（）A、正确B、错误正确答案：A3