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IO控制指令IOcontrolinstructions掌握常用的Rapid编程指令

IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。I/O控制指令掌握常用的Rapid编程指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。Set数字信号置位指令指令解析参数含义dol数字输出信号掌握常用的Rapid编程指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。Reset数字信号复位指令如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。注意事项掌握常用的Rapid编程指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。WaitDI数字输入信号判断指令指令解析在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。掌握常用的Rapid编程指令WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标的一致。在例子中，程序执行此指令时，等待do1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，do1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。掌握常用的Rapid编程指令WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。指令解析参数含义fl

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