【《基于51单片机智能循迹小车控制系统设计》7600字（论文）】

[15]。避障功能部分核心代码节选代码如下：voidRobot_Avoidance(){if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==1) { run();delay_nms(10); SB1=1;} else{ if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ==0) { delay_nms(600); stop(); delay_nms(600); rightrun();delay_nms(600); stop();delay_nms(600);}该功能设计系统活动图如下图4-11所示。图4-11避障功能设计系统活动图

第5章基于51单片机智能循迹小车系统整体测试5.1上位机的测试在进行测试之前先连接好系统所有硬件设备，给系统通电，在ESP8266WiFi模块指示灯亮起设备正常工作时，打开电脑右下角网络连接模块，连接上esp8266WiFi模块所建立的WiFi。打开上位机程序，点击连接按钮，上位机程序能正常连接上下位机，如图所示5-1所示。图5-1上位机主界面点击更新按钮，便会立刻更新温湿度传感器获取的数据并显示温湿度数据于窗体内，如现在获取的最新温度为20.4度，湿度为6.9如图5-2所示。图5-2温湿度数据点击循迹按钮时小车会进入循迹功能，在上位机端窗体内会显示循迹两个字，循迹两个字能正常显示出来就说明了下位机端小车成功进入了循迹功能，如图5-3所示。图5-3循迹模式点击避障按钮时小车会进入智能避障功能，在上位机端窗体内会显示避障两个字，避障两个字能正常显示出来就说明了下位机端小车成功进入了智能避障功能，如图5-4所示。图5-4避障功能当点击停止按钮此时小车不管是在循迹模式还是在智能避障模式小车都会立刻刹车原地停止。上位机端显示停止二字如图5-5所示。图5-5小车停止5.2下位机测试小车传感器线路均连接好，打开电源开关，通电后，小车上安装的各个传感器指示灯均能正常亮起，说明小车各个模块都能正常工作。下位机总体设计的硬件实物图如下图5-6所示。图5-6硬件总体设计实物图小车通电连接好所有软件和硬件设备，先目视查看小车的各个传感器指示灯是否正常亮起，查看是否有无损坏能否正常工作。在上位机端点击连接连接上小车WiFi。（1）开始测试小车系统功能点击循迹按钮，小车切换到循迹模式，开始正常循迹前行，按照地图规划小车将进行驶出车库，驶入侧边停车点位，绕行一拳驶入车库。如图5-7所示小车执行出库：图5-7小车出库如图5-8所示小车执行侧面停车：图5-8小车侧面停车如图5-9，5-10所示小车驶入车库：图5-9小车正在驶入车库是是图5-10小车驶入车库以上就是循迹功能演示，小车平缓驶出车库，小车在行驶到侧面停车点停车线上时能够立马刹车停好车辆。（2）远程控制小车，在小车驶出侧面停车点时，小车需要在上位机端远程操控小车，点击左转箭头使小车微微左转，让小车对接上前方的黑色条带线路再次点击循迹，然后绕行驶入车库，车库内也设有停车线，停车线能够让车辆精准停好位置，不会出现超出或撞墙此类事故。（3）在上位机端切换小车避障模式，在正常通电后红外对管模块只会亮起一颗指示灯，行驶途中发现障碍物在小车的前方，小车前面红外避障传感器指示会亮起两颗，小车会刹车向右偏转一定角度，然后再次判断前方是否有障碍物，没有障碍物则继续前行，有障碍物会继续向右偏转一定角度在继续判断前行如图5-11所示小车前方遇到障碍物：图5-11小车遇障碍物直观的可以看到左边红外对管模块指示灯亮起两颗，随后小车将进行向右偏转一定角度避开障碍物如图5-12所示。图5-12小车避开障碍（4）烟雾传感器用于模拟车辆安全行驶中的行车安全检测，模拟当行车过程中车辆后方着火，驾驶员可能不能及时发现，而发生事故。安装烟雾传感器就会多一份保障，当烟雾传感器检测到烟雾时，蜂鸣器会响起警报，从而警示驾驶员。如图5-13所示。图5-13烟雾警报

第6章总结与展望6.1总结本次设计的总结如下:（1）概述了智能循迹小车的基本概念，根据目前智能小车的发展，确定了设计智能循迹小车的必要性和可行性。（2）更新当前智能循迹小车系统的需求，确定了智能循迹小车总体的设计方案。分为七个模块：控制模块、电源模块、驱动模块、循迹模块、红外避障模块、上位机远程控制模块、数据采集和警报模块。无线通信的连接用ESP8266作为中间的媒介，上位机为电脑端，下位机为小车端。（3）以51单片机主控板为控制基础，设计了循迹功能、智能避障功能、数据采集功能、远程控制功能。（4）用ESP8266模块作为WiFi通信的基础，实现小车和电脑端的连接，在上位机程序主界面设计上采用便利直观的方式。点击控制按钮就可以实现相应的功能。本文所设计的基于51单片机的智能循迹小车系统的特点在于:（1）使用51单片机开发板作为主要控制模块可降低成本并节省资金。（2）通过烟雾传感器对车内进行监测，来保障小车安全，减少经济损失。（3）通过温湿度传感器查看车内的温度和湿度，驾驶员可以参考温湿度调节舒适性。（4）用电脑控制应用程序可以方便快捷控制整个系统。（5）使用WiFi通信技术可以让小车体积更小有更多的操作空间。

6.2展望整个智能小车界的发展涵盖的知识广更先进，本文设计的智能循迹小车系统仅达成了基本的功能设计，设计的内容有些不足的地方还需该进：（1）本设计中智能循迹小车系统的WiFi通信没有加密，在这个信息技术发达的时代，无法保证信息安全，这是一个很不好的地方。还需要不断的改进。（2）在侧面停车点停好车时，不能自主智能的转弯到前方的线路上去，这些设计还需要进一步的完善和设计。（3）整个系统中智能化的地方太少，这设计仅仅是个基础，未来能做的更先进更智能化。（4）未来还会继续深入的学习，增加系统的功能设计。参考文献刘晨,崔斌.基于单片机的智能循迹小车设计[J].时代农机,2019,46(03):99-103+108.邵宇航,林坚,曹乃元,李雪梅.寻迹和避障机器车结构及控制设计[J].数字技术与应用,2021,39(09):12-1369.2021.09.01.张猛,丁爱国,陈欣欢.基于单片机的智能循迹小车设计[J].山东工业技术,2017(08):37-1222/t.2017.08.245.赵玲,乔俊福.基于STC89C52的智能循迹小车设计[J].电工技术,2019(16):1-2.2019.16.001.段焜.基于单片机的智能循迹小车设计[J].电子测试,2017(20):5-6+29.1000-8519.2017.20.001.王然升.自动循迹智能小车的研究与实现[D].青岛科技大学,2019.谢菁.基于51单片机的智能循迹避障遥控小车[J].卫星电视与宽带多媒体,2019(04):12-14.陈鹏.智能小车定位和路径规划系统的研究与开发[D].黑龙江大学,2021.2021.000049.李心,路雪松,金亚玲.智能小车的循迹控制系统的单片机设计研究[J].时代农机,2018,45(09):251.杨佳润.基于STC89C51单片机的智能小车[J].电子技术与软件工程,2017(19):255.单希明,刘蓟南,张千宇.基于单片机的红外避障与循迹智能小车[J].湖北农机化,2019(09):76.王冠博,赵一帆,郭嘉,杨俊东,丁洪伟.循迹避障智能小车的实验设计[J].实验科学与技术,2021,19(05):38-42+47.高英英.基于STC89C52智能小车的实现[J].通信电源技术,2021,38(02):38-42+49.2021.02.010.彭登峰.具有避障及循迹功能的智能小车系统设计[J].数字技术与应用,2020,38(11):12-1369.2020.11.03.冯乔.单片机技术在智能小车避障循迹系统设计中的应用[J].现代信息科技,2020,4(08):56-57+62.2096-4706.2020.08.019.LisangLiu,DongweiHe,JishiZheng,YingMa,JingHuang,JunfengFan,XiaoyuWei,JinxinYao.Designandimplementationofintelligenttrackingcarbasedonmachinevision[J].JournalofIn