工业机器人技术课件 检测机构的系统设计 - 任务具体实施

任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形在建模页面点击固体。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形点击圆锥体。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形设计一个半径100mm高250mm的圆锥体。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形设计一个半径100mm高250mm的圆锥体。如图所示。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形右击部件_2重命名成灯光。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形点击“修改（M）”点击“修改颜色”。选择红色，点击“确定”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形点击“图形显示”。不透明度（%）修改成50%，点击“确定”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形点击“位置”点击“放置”选择“一个点”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形选择“圆心捕捉工具”点击“主点-从（mm）”捕捉圆锥体的的顶点。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定一、设定光源图形点击“主点-到（mm）”捕捉相机的圆心。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件点击“Smart组件”任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件右击“SmartComponent_1”重命名为“SC_XJ”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件点击“添加组件”选择“动作”添加“Show”组件。Show组件注释:设置Execute信号时，显示Object中参考的对象。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件Object中选择“灯光”，点击“应用”“关闭”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件点击“添加组价”选择“动作”添加“Hide”组件。Hide组件注释:设置Execute信号时，将隐藏Object中参考的对象。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件Object中选择“灯光”，点击“应用”“关闭”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件点击“添加组件”选择“信号和属性”添加“LogicGale”组件。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定二、创建Smart组件在Operator中选择“NOT”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接点击“信号与连接”，点击“添加I/OSignals”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接信号类型选择“DigitalInput”信号名称“DI_kail”，点击确定，DI_kail置1开始显示，置0显示结束。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接点击“添加I/OConnection”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接源对象选择“SC_XJ”源信号选择“DI_kai”目标对象选择“Show”目标信号或属性选择“Execute”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接源对象选择“SC_XJ”源信号选择“DI_kai”目标对象选择“LogicGate_2[NOT]”目标信号或属性选择“InputA”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接源对象选择“LogicGate_2[NOT]”源信号选择“Output”目标对象选择“Hide”目标信号或属性选择“Execute”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.1视觉的设定三、创建信号与连接建立连接如下。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定一、创建信号源对象选择“LogicGate_2[NOT]”源信号选择“Output”目标对象选择“Hide”目标信号或属性选择“Execute”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定一、创建信号在控制器页面点击“配置”选择“I/OSystem”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定一、创建信号右击“Signal”，点击“新建”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定一、创建信号Name“do_grip”在TypeofSignal选项卡选择“DigitalOutput”,点击“确定”，创建一个do_grip输出信号。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定一、创建信号点击“确定”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定二、工作站逻辑设定点击“信号与连接”，点击“添加I/OConnection”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.2工作站逻辑设定二、工作站逻辑设定源对象选择“Systemtest”源信号选择“do_grip”目标对象选择“SC_XJ”目标信号或属性选择“DI_kai”。任务四检测机构的系统设计环节四任务实施§4.4.3导入程序MODULEModule1 CONSTrobtargetp_zhuqu:=[[-154.854825436,-476.362898311,250.308595677],[-0.000000009,0.000000079,1,0.000000088],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_fang:=[[-401.255647229,-422.141916167,189.145271482],[-0.000000002,0.000000039,1,0.000000094],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_zb:=[[-196.332971093,-558.0465121,776.149248873],[0.697532758,0.160982723,-0.690396495,-0.104332608],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONSTrobtargetp_jianche:=[[-544.886128534,-558.046440798,325.64208471],[0.697532785,0.160982655,-0.690396491,-0.104332565],[-2,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSrobtargetp_zhuqu1:=[[-127.355,-448.863,220.309],[-9E-9,7.9E-8,1,8.8E-8],[-2,-1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetp_fang1:=[[-401.256,-477.142,189.145],[-2E-9,3.9E-8,1,9.4E-8],[-2,-1,-2,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]; PERSnumjishu:=4;PERSnumjishu1:=3;CONSTrobtargetphome:=[[445.629999964,-0.26,621.71],[-0.000000009,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROCmain()rinitialy;WHILETRUEDOjianqu;jianche;fangzhi;MoveJoffs(p_fang1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Moveloffs(p_fang1,0,0,0),v50,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Resetdo_tool;WaitTime0.1;ENDWHILE

ENDPROC

PROCjianqu()TESTjishuCASE1:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,0,0);CASE2:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5,-27.5,-30);CASE3:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5,27.5,-30);CASE4:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5,27.5,-30);CASE5:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5,-27.5,-30);CASE6:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,-27.5*2,-60);CASE7:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,0,-60);CASE8:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,27.5*2,27.5*2,-60);CASE9:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,-27.5*2,-60);CASE10:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,0,-60);CASE11:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,0,27.5*2,-60);CASE12:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,-27.5*2,-60);CASE13:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,0,-60);CASE14:p_zhuqu1:=Offs(p_zhuqu,-27.5*2,27.5*2,-60);DEFAULT:Movejphome,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Stop;ENDTESTjishu:=jishu+1; ENDPROC

PROCfangzhi()TESTjishu1CASE1:p_fang1:=Offs(p_fang,0,0,0);CASE2:p_fang1:=Offs(p_fang,0,-55,0);CASE3:p_fang1:=Offs(p_fang,0,-55*2,0);CASE4:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,0,0);CASE5:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55,0);CASE6:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55*2,0);CASE7:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,0,0);CASE8:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,-55,0);CASE9:p_fang1:=Offs(p_fang,-55*2,-55*2,0);CASE10:p_fang1:=Offs(p_fang,-27.5,-27.5,30);CASE11:p_fang1:=Offs(p_fang,-27.5,-(27.5+55),30);CASE12:p_fang1:=Offs(p_fang,-(27.5+55),-27.5,30);CASE13:p_fang1:=Offs(p_fang,-(27.5+55),-(27.5+55),30);CASE14:p_fang1:=Offs(p_fang,-55,-55,60);DEFAULT:Movejphome,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Stop;ENDTESTjishu1:=jishu1+1; ENDPROC

PROCjianche()MoveJoffs(p_zhuqu1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Moveloffs(p_zhuqu1,0,0,0),v50,fine,tool_grip\WObj:=wobj0;Setdo_tool;WaitTime0.1;MoveJoffs(p_zhuqu1,0,0,150),v100,fine,tool_grip\WObj:=wobj0; Movejp_zb,v100,z100,tool_1\WObj:=wobj0; Movejp_jianche,v100,fine,tool_1\WObj:=wobj0;Setdo_grip;WaitTime3;Resetdo_grip; ENDPROCPROCriniti