康养服务机器人技术规范（征求意见稿）及编制说明

3T/CAMETAXXX—2026康养服务机器人通用技术规范本文件规定了康养服务机器人的术语和定义、基础要求、功能要求、性能要求、安全要求、环境适应性、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本文件适用于面向居家、康养机构等场景，为老年人、残疾人等提供健康监测、辅助护理、情感陪伴、安全防护等服务的康养服务机器人，其设计、生产、检验及流通可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。IS018646-1:2016服务型机器人的性能标准和相关试验方法IS013482:2014机器人和机器人设备.个人护理机器人的安全性要求GB/T38124-2019服务机器人性能测试方法GB/T42831-2023导引服务机器人+通用技术条件GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件GB/T17799.1-2017电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度GB17799.3-2023电磁兼容通用标准第3部分：居住环境中设备的发射GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.55-2023环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验GB/T4857.23-2021包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件GB/T191-2008包装储运图示标志GB/T4768-2008防霉包装GB/T4879-2016防锈包装GB/T5048-2017防潮包装YD/T6614-2025移动终端适老化技术要求和测试方法SJ/T11852-2022服务机器人用锂离子电池和电池组T/CAMETAXXX—202643术语和定义康养服务机器人HealthyandElderlyCareServiceRobot一种集成机械、电子、软件、人工智能和传感器技术，适用于居家养老、机构养老等场景中部分或全部替代人工，为老年人、残疾人等使用者提供健康监测、辅助护理、情感陪伴、安全防护等服务的轮式机器人，机器人可辅助服务人员完成探视巡访等。4基础要求4.1机器人服务系统架构康养服务机器人一般作为数据中继智能终端，与家庭场景和机构场景的适老化智能传感器产品、智慧养老家居产品进行互联，接收各类智能传感器数据，联动控制智能家居产品；与健康检测设备互联，接收数据并分析、记录、告警；与智慧养老服务平台互联，报送数据，远程关怀，响应远程操控指令；与移动终端互联，报送信息，亲情交互，响应远程操控指令。图1机器人服务系统架构4.2机器人基本硬件构成康养服务机器人应具有触摸屏、摄像头、拾音器、扬声器、驱动轮组、激光雷达、防碰撞传感器、启动按键、应急按键、壳体骨架结构、通讯模块、主控板及控制系统、充电座等部件组成。4.3机器人操作模式4.3.1手动操作使用者可以通过触摸屏对机器人进行操作和设置，通过按键启动、关闭机器人及紧急制动，通过“SOS”按键实现一键呼救。4.3.2语音操作T/CAMETAXXX—20265使用者可以通过唤醒词唤醒机器人，通过语音指令操控机器人完成相应操作和设置。4.3.3远程操作机器人可以响应移动端APP和智慧养老服务平台的远程操作指令，完成相应操作和动作。4.3.4自主巡视机器人可以根据预设程序，自主休眠、唤醒，自主完成设定的巡视动作。4.4适用环境康养服务机器人可适用于居家养老场景、社区养老场景及机构养老场景，场景需满足机器人行走、充电功能的基础环境空间。5功能要求5.1显示功能机器人具有触摸显示屏，显示界面信息、设置参数等。机器人具有氛围灯，显示机器人的运行状态，营造灯光氛围。5.2运动功能机器人具有前进、后退、左转、右转、原地转向的移动能力，机器人运行应平稳、可靠，不应出现驱动轮组前倾、后仰离地情形。机器人头部具有俯仰功能，俯仰角度范围-20°~45°。机器人可以设定移动速度，建议前进移动速度设为0.2~0.3m/s，移动速度可设置范围0~1.2m/s。机器人具有紧急制动能力。5.3导航、定位功能机器人宜配置激光雷达作为导航主传感器，具有扫描环境并建立导航地图的能力，地图尺寸不小于50m×50m。在地图范围内，机器人具有精确定位能力，定位精度±3cm。5.4越障、避障、避险功能机器人具有越障能力，越障高度不小于1cm。机器人具有检测、躲避障碍物的能力，可通过的路径，绕行前进，不可通过的路径，告警提示，返回充电座。机器人具有脱困能力，当机器人底盘发生碰撞后，能立即停车，并脱困。机器人具有检测台阶、防止跌落能力。5.5电源管理功能机器人具有自主管理电源的能力，自主回充、自主待机、自主休眠、自主唤醒。机器人宜使用锂离子电池或电池组，额定电压不超过36V，符合SJ/T11852服务机器人用锂离子电池和电池组通用规范。T/CAMETAXXX—20266机器人具有持续工作的能力，单次充电持续工作时间不小于6h。机器人具有自主充电能力，电池电量低于阈值时，自主返回充点电座充电，当发生告警或接收到远程紧急操控指令时，机器人将优先响应紧急情况。机器人配置专用充电座，为机器人充电，非常充电状态时，充电座电极不允许带电。5.6语音交互功能机器人应具有语音唤醒功能，机器人识别到唤醒词后，开启对话互动、执行语音指令，唤醒词可设置修改。机器人具有识别声源位置的功能，确定、并到达声源位置。机器人应具有主动感知人体能力，并进行语音打招呼、对话的能力。机器人应具有语音播放能力，定时播报预设事项或信息。5.7视觉识别功能机器人应具有多组摄像头，用于视频通话、环境监测等功能，为通话双方提供流畅视频图像，记录环境图像信息。机器人应具有识别使用者身份的能力，并进行专项提醒和对话，跟随使用者移动。机器人应具有识别人体跌倒能力，并语音问询，产生告警。5.8音频、视频通话功能机器人具有设置联系人，拨打语音电话、视频通话的能力。5.9操控功能机器人具有启动按键、紧急停止按钮、一键呼救按钮等实体按键。机器人具有触摸显示屏操作、设置功能。机器人具有远程遥控操作功能，通过移动端APP、智慧康养服务平台，操控机器人、查看状态、问询对话等。机器人具有多种激活方式，实体触摸激活、语音唤醒激活、定时任务激活、远程操控指令激活。5.10告警及应急响应功能机器人自身状态告警，并将告警发送至紧急联系人、智慧康养服务平台，如通讯断开、电量低、遇到障碍物、迷失位置。机器人响应适老传感器产品告警，如果人体跌倒传感器告警后，机器人同步发送告警信息至紧急联系人、智慧养老服务平台，并行驶至告警位置。机器人具有一键呼救功能，通过按键、触摸屏、喊叫“救命”等方式，给机器人发出求救指令，产生告警。5.11机器人服务功能T/CAMETAXXX—20267老人可以与机器人进行图像、声音、动作等多种方式进行互动，智能聊天、影视播放、点餐购物等，老人通过机器人与亲友、护理员、医生等沟通和交流。5.11.2生活管理、提醒机器人可以管理老人的日常生活、活动，按预设给老人发出提醒。5.11.3安全监控机器人可以监控老人及环境状态，及时发现异常、意外，产生报警通知紧急联系人。5.11.4健康咨询、监控机器人应具有健康档案建立和管理功能，老人可以通过机器人进行健康咨询，并获得专属解答，如未病预防、健康调养、慢病管理。5.12互联互控管理功能机器人具有与各类适老传感器产品互联功能，如紧急呼叫器、人体跌倒传感器、燃气报警器、温度报警器、智能门磁、监测床垫、智能护理床等，实时监测，响应报警，机器人及时到达报警传感器的预设位置；机器人具有与智能家居产品联动控制功能，如智能开关、智能门锁、电动窗帘、安防报警器等；与健康监测设备互联，接收数据，分析、记录、告警。机器人具有与健康检测设备互联，如智能血压计、健康监测仪，接收数据并分析、记录、告警。6性能要求6.1最大速度机器人最大运行速度不超过1.2m/s。6.2制动能力正常作业停止时，停止制动距离不超过50cm，制动时间不大于2s；紧急制动时，制动距离不应超过20cm，制动时间不大于1s。6.3爬坡能力机器人最大上坡、下坡及制动驻车坡度不小于10°。6.4越障能力机器人可通过凸台高度不小于1cm，可跨越沟槽宽度不小于4cm、深度不小于1cm。6.5避障能力机器人可通过紧急制动或避让绕行等方式，防止与静态和动态障碍物发生碰撞。6.6导航能力机器人应在居家、康养机构等场景内，实现自主导航移动，准确到达目标点且不与环境物体接触。6.7作业能力T/CAMETAXXX—20268机器人充满电后单次作业服务能力不小于6h。6.8充电时间机器人整机电池电量低于20%时，能在作业区域内任意位置，可自主移动至充电座实现自动充电，充电时间不大于3小时。6.9整机质量机器人整机整备质量不超过15kg。6.10语音唤醒机器人语音唤醒时间不超过2s，唤醒成功率不低于95%。6.11语音识别机器人语音识别相应时间不超过2s，康养服务场景语音交互成功率不低于95%。7安全要求7.1安全保护应满足如下要求:(1)机器人应具备紧急停止功能，并满足IS013482:2014中6.2.2.2中a)到f)的要求；(2)机器人制动时，应该在产品说明书中规定的制动距离内停止:制动性能应满足IS013482:2014中6.2.3要求；(3)机器人前方有障碍物时，机器人应停止或绕开障碍物，避免与障碍物发生碰撞，并在产品说明书中规定最小安全距离，同时应满足IS013482:2014中5.10.8要求。7.2机械安全7.2.1机械强度机器人外壳应该具有足够的机械强度，其强度应满足0.5J冲击能量不损坏。7.2.2防护罩和外壳机器人中构成危险因数的电气、气压等部件应该具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打开，当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开。7.2.3机械稳定性除运输外，在静态时的任何时候倾斜到10°时，机器人不应失衡。7.3电气安全电池充电应满足SJ/T11852服务机器人用锂离子电池和电池组通用规范。电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充电温度控制、放电温度控制等功能。7.3.2电气强度T/CAMETAXXX—20269机器人充电设备动力交流电源电路和保护连接电路间，应能承受交流(50Hz)电压有效值1000V持续1s的耐电强度试验，无击穿现象。7.3.3电源适应能力机器人充电设备在电源额定电压220V，额定频率50Hz±0.5Hz，电压波动范围±10%的条件下应能正常工作。7.4电磁安全机器人本体及配套充电设备应符合GB17799.3-2023表1和表2要求。7.4.2电磁抗扰度机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.1-2017第8章要求。7.5工作安全机器人在工作中应满足如下安全要求:(1)机器人在启动或停止过程中应保持平稳；(2)机器人在与老人等用户人机交流和人机互动过程中必须采用必要的安全措施，不会伤害自己，不会对用户造成伤害；(3)机器人应提供必要的防护措施，避免工作中，如运送的餐品或药品等物品洒落或者跌落等，对服务对象或操作人员造成伤害；(4)多台机器人在同一区域内工作时，其控制信号不应互相干扰，从而影响其工作安全；(5)对于配备调度系统的机器人，系统应能实时、可靠地协调控制多台机器人的作业，保证其工作安全。8环境适应性8.1环境适应性机器人在表1给出的环境条件下使用、运输和贮存时应保持正常。特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。表1工作和贮存条件环境条件工作条件贮存条件环境温度-10~45℃-25~55℃相对湿度≤93±3%（30±2℃)≤93±3%（30±2℃)8.2机械环境适应性包装完好的机器人在完成模拟包装运输试验后，其结构和零件无损伤，无弯曲变形，紧固件无松动，并能正常工作。9试验方法T/CAMETAXXX—20269.1功能检查依据产品使用说明书中的操作方法，目测检查各项功能。9.2性能测试9.2.1最大速度测试步骤如下:a)将载有额定负载的机器人放置在初始位置；b)机器人从初始位置开始加速,以便在起始线前达到额定速度；c)机器人在同一位置通过速度测试区域的时间为t；d)机器人通过终止线后减速至停止；e)按式(1)计算额定速度。v=(1)式中:v——速度,单位为米每秒(m/s)；s——距离,单位为毫米(mm)；t——时间,单位为秒(s)。9.2.2制动能力按照IS018646-1:2016中6.1至6.4规定的方法进行试验。9.2.3越障能力使机器人在正常工作条件下到达障碍物前方并通过障碍物,前进方向需垂直于障碍物，障碍物尺寸及类型参照GB/T-38124-2019中5.1.5.2表3规定。机器人再通过障碍时不应损坏，且流畅通过障碍物，机器人与障碍物应保持不小于1cm安全距离，车轮、履带、足底除外。9.2.4转弯宽度按照IS018646-1:2016中10.1至10.4规定的方法进行试验。9.2.5导航定位精度试验步骤如下:(1)示教一条机器人两点之间往复运动的作业；(2)通过画线的方式记录两个作业点在平面地图内的位置；(3)机器人额定负载条件下自定位成功后，让机器人自动执行示教作业；(4)机器人运动到作业点后，记录机器人当前的位置；(5)重复测试不少于30次，并计算试验结果，试验结果符合机器人产品说明书规定的技术指标。9.2.6续航能力试验步骤如下：T/CAMETAXXX—2026(1)机器人充满电，在居家、康养机构模拟测试环境内，额定负载条件下连续作业，记录开始时刻；(2)直到机器人不能运动或低电量报警状态时，记录结束时刻；(3)计算机器人工作的全部时间。9.2.7噪声(1)额定负载条件下，手动控制机器人以最大速度直线运行3m，往复运行5次；(2)在直线中间点左右，距离机器人1m，高度1.5m处位置选取两点，用声压计测量其A计权发射声压级，取最大值。9.3安全试验9.3.1安全保护试验方法如下：(1)测试确认机器人急停功能；(2)测试机器人是否能在制动距离内停止或绕开障碍物，确认其不会与障碍物发生碰撞。9.3.2机械安全9.3.2.1机械强度按照GB/T2423.55-2023中第3章规定的方法对外壳机构薄弱点进行试验,试验装置使用弹簧锤。注:嵌入外壳的内的按钮、灯罩等部件不需测试。9.3.2.2防护罩和外壳9.3.2.3机械稳定性轮子能锁定的机器人以最不利的方向放置在10°斜面上，测试确认是否符合7.2.3要求。轮子不能锁定的机器人，以最不利的方向将其倾斜10°后，如机器人在无外力情况下，自行倾斜，视为不符合7.2.3要求；如机器人倾斜10°后自行返回初始状态，视为符合7.2.3要求。9.3.3电气安全按照电池厂商规定的试验方法进行试验。9.3.3.2电气强度按照GB/T5226.1-2019中18.4规定的方法进行试验。9.3.3.3电源适应能力机器人充电设备按照GB/T5226.1-2019中4.3.3规定的方法进行检验。9.3.4电磁安全T/CAMETAXXX—2026按照GB17799.3-2023中表1和表2规定的基础标准方法进行试验。9.3.4.2电磁抗扰度机器人本体及配套充电设备按照GB/T17799.1-2017中第8章规定的基础标准方法进行试验。9.3.5工作安全使用方法如下：(1)测试确认机器人在启动或停止过程中是否平稳，例如，实验过程中，目测机器人运送的物品(如餐品、药品等)是否倾斜或摇晃等；(2)测试机器人在与老人等用户人机交流和人机互动过程中是否安全可靠；(3)测试确认机器人工作过程不会对服务对象或操作人员造成伤害,如目测确认运送的餐品或药品等物品倾斜后不会洒落或者跌落等，确认工作防护措施功能；(4)5台以上机器人在同一区域内执行工作任务时，服务对象不少于20人，且每个机器人服务时间不少于2h，目测确认指令响应时间无延迟，机器人工作正常；(5)如有调度系统，目测确认系统功能正常，机器人应能完成系统发送的工作任务(如送餐、送药等)。9.4外观和结构检查检测机器人外观和结构，使用度量工具检查外形尺寸。9.5环境适应性试验9.5.1气候环境适应性按照GB/T2423.1-2008、GB/T2423.2-2008、GB/T2423.3-2016中规定的试验方法，按表1温湿度指标进行试验。其中工作条件试验时间为12h，贮存条件试验时间为2d。9.5.2机械环境适应性按照GB/T4857.23-2021附录B，实验时间与PSD放大倍数分别选取4h、1.25。10检验规则检验分为形式检验和出厂检验。形式检验包括但不限于本标准规定的所有试验项目，出厂检验由机器人制造商自行规定。10.2形式检验当出现下列情况之一时，应进行型式检验:(1)新产品试制定型投产时；(2)因工艺、材料或结构的变化而影响产品质量时；(3)出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时；(4)停产超过三年恢复生产时；T/CAMETAXXX—2026(5)国家质量监督机构提出型式试验要求时。10.3出厂检验出厂检验项目应该对每台产品逐一进行，所有项目合格签发合格证方可出厂。11标志、包装、运输和贮存机器人应有永久性铭牌，内容包括:产品名称、型号、外形尺寸和重量、制造商名称、出厂编号等。包装箱上的标志应符合GB/T191-2008的规定。在机器人使用说明书醒目位置应标明售后服务联系方式、产品执行标准等内容。11.2包装包装箱应符合GB/T13384-2008的规定。包装箱内应附有装箱单、检验合格证明、中文使用说明书、专用工具及相关的随机文件。包装材料应符合GB/T4768-2008、GB/T4879-2016、GB/T5048-2017的规定。11.3使用说明书使用说明应包含但不限于如下内容：(1)使用环境条件的说明；(2)产品外观及尺寸说明；(3)产品技术参数说明；(4)预期条件下的安全性说明；(5)应用限制的说明，规定最小安全距离，并在醒目位置张贴安全标识；(6)按规定用途使用的说明；(7)使用和操作的说明；(8)维护和维修的说明；(9)安全警告的说明。11.4运输包装好的机器人产品，在运输过程中应避免雨雪直接淋袭、接触腐蚀性气体或机械损伤11.5贮存机器人存放仓库的环境温度为-25~55℃,相对湿度不大于93%，其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用等。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。T/CAMETAXXX—2026《康养服务机器人通用技术规范》编制说明T/CAMETAXXX—20261标准制定工作管理办法》的相关规定，经协会组织专家论证后，于2024年7月正式批准立项（计划编号：TB-L-202414）。本标准由中国机电一体化技术应用协会归口，由浙江孚宝智能科技有限公司牵头，联合多家产学服务覆盖不均等多重挑战。发展智慧养老，利用在此背景下，康养服务机器人作为融合了人工识的综合性智能产品，在居家、社区及机构养老场康监测、生活辅助、安全防护、情感陪伴等多元化也暴露出产品定义模糊、技术指标不一、安全性和领域的通用技术规范仍需完善和补充，以形成更体系。因此，制定一项科学、严谨、可操