工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试题理论试题及答案

工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试题理论试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教器急停按钮的颜色通常为（）。A.红色B.黄色C.蓝色D.绿色答案：A2.在IRC5控制器中，用于强制输出数字量信号的指令是（）。A.SetDOB.ResetDOC.WaitDID.PulseDO答案：A3.六轴串联机器人运动学正解求解的是（）。A.关节角→末端位姿B.末端位姿→关节角C.关节速度→末端速度D.末端力→关节力矩答案：A4.工具坐标系标定时，常用的“四点法”主要标定的是（）。A.TCP位置B.TCP姿态C.基坐标系D.工件坐标系答案：A5.机器人在T1模式下，最大速度被限制为（）。A.250mm/sB.500mm/sC.750mm/sD.1000mm/s答案：A6.下列哪种总线不是ABB机器人出厂标配的工业以太网协议（）。A.EtherNet/IPB.PROFINETC.DeviceNetD.EtherCAT答案：D7.当伺服驱动器报警代码为“Overload”时，首要检查的项目是（）。A.电机抱闸B.减速机润滑C.负载惯量比D.编码器电池答案：C8.在RobotStudio中，用于创建动态夹具的Smart组件类型是（）。A.PoseMoverB.LinearMoverC.AttacherD.Rotator答案：C9.机器人末端执行器更换后，必须重新进行的校准是（）。A.零点校准B.工具坐标系校准C.基坐标系校准D.工件坐标系校准答案：B10.根据ISO102181，安全围栏的高度最低不得低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.6mD.1.8m答案：C11.在YaskawaDX200控制器中，查看伺服编码器绝对值数据需进入的菜单是（）。A.系统→编码器B.机器人→第二原点C.维护→编码器D.参数→轴组答案：C12.机器人程序中“WAITTIME1”指令的单位是（）。A.秒B.毫秒C.微秒D.分钟答案：A13.若机器人第六轴出现“抖动”现象，最可能的原因是（）。A.伺服增益过高B.减速机断齿C.电机相序反D.编码器线断答案：A14.在KUKA.WorkVisual中，用于映射I/O信号到PLC变量的文件扩展名是（）。A..srcB..datC..xmlD..io答案：C15.机器人防护等级IP65中的“5”表示（）。A.防尘完全防护B.防尘有限防护C.防水喷射D.防水浸没答案：B16.当机器人出现“Singularity”报警时，优先采取的措施是（）。A.降低速度B.修改轨迹避开奇异点C.重启控制器D.更换伺服驱动答案：B17.在FANUC机器人中，用于实现力控功能的软件包名称是（）。A.iRVisionB.DCSC.ForceSensingD.Karel答案：C18.机器人日常保养中，平衡缸压力检查周期为（）。A.每天B.每周C.每月D.每季度答案：B19.若机器人基坐标系被误偏移，会导致（）。A.轨迹整体漂移B.单轴过载C.伺服报警D.示教器黑屏答案：A20.在RobotStudio虚拟示教器中，使能按键默认对应的键盘键是（）。A.空格B.ShiftC.CtrlD.Alt答案：A21.机器人弧焊应用中，焊丝干伸长过长会造成（）。A.未熔透B.气孔C.咬边D.焊穿答案：A22.当PLC与机器人采用Profinet通信时，机器人侧需配置的文件类型是（）。A..gsdB..edsC..edsD..cfg答案：A23.机器人运行中突然断电，重新上电后必须进行的操作是（）。A.更新转数计数器B.重新标定工具C.重新加载程序D.重新校准基坐标答案：A24.在ABB机器人中，将数字输入信号di1与系统输入“MotorsOn”关联，需在（）中设置。A.I/O→SystemInputB.I/O→CrossConnectionC.配置→MotionD.程序→Main答案：A25.机器人激光切割应用中，对TCP速度稳定性要求通常不高于（）。A.±2%B.±5%C.±10%D.±15%答案：A26.在Staubli机器人CS9控制器中，安全电路采用的双回路结构符合标准（）。A.ISO138491Cat.3B.ISO138491Cat.2C.IEC61508SIL1D.IEC62061SIL3答案：A27.机器人程序备份时，无需备份的文件是（）。A.系统参数B.用户程序C.日志文件D.I/O配置答案：C28.当机器人出现“EncoderBatteryLow”报警时，必须在（）内更换电池。A.12hB.24hC.48hD.72h答案：B29.在KUKA机器人中，用于读取系统当前时间的函数是（）。A.CTimeB.CDateC.TimerD.Clock答案：A30.机器人打磨应用中，最适合的末端执行器类型为（）。A.伺服电主轴B.气动夹爪C.电磁吸盘D.真空吸盘答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，请将所有正确选项字母填入括号内，漏选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人日常点检项目（）。A.油位镜检查B.电缆磨损检查C.示教器屏幕亮度D.异响检查答案：ABD32.机器人碰撞检测功能依赖的参数有（）。A.扭矩阈值B.速度前馈C.模型质量D.关节加速度答案：AC33.关于工具坐标系，下列说法正确的是（）。A.改变TCP姿态不影响轨迹B.改变TCP位置轨迹会整体偏移C.工具坐标系可自定义多个D.工具坐标系必须6D标定答案：BC34.机器人与外部轴协调运动时，需满足的条件有（）。A.同一任务B.同一坐标系C.同一速度单位D.同一加速度单位答案：AB35.下列哪些情况会导致机器人零点丢失（）。A.更换伺服电机B.拆除编码器线C.控制器掉电D.更换减速机答案：AB36.在RobotStudio中，创建机械装置需定义的参数包括（）。A.连杆B.关节C.传感器D.框架答案：ABD37.机器人弧焊工作站中，需要与机器人进行信号交互的设备有（）。A.焊机B.清枪站C.夹具气缸D.除尘风机答案：ABC38.下列哪些属于机器人安全保护功能（）。A.安全围栏B.安全光幕C.安全PLCD.安全地毯答案：ABCD39.机器人程序模块化设计的优点有（）。A.可读性高B.调试方便C.可复用D.降低扫描周期答案：ABC40.在FANUC机器人中，可通过以下哪些方式备份文件（）。A.CF卡B.USBC.FTPD.示教器串口答案：ABC三、填空题（每空1分，共20分）41.ABB机器人中，用于定义工件坐标系的指令是________。答案：WObjSet42.机器人三大核心部件为伺服电机、________和控制器。答案：减速机43.在KUKA机器人中，系统变量$VEL_AXIS[1]表示________轴的关节速度。答案：144.机器人防护等级IP67比IP65多出的防护能力是________。答案：短时间浸水45.当机器人TCP速度为1500mm/s，加速度为3000mm/s²时，加速到最大速所需时间________s。答案：0.546.FANUC机器人中，用于读取系统当前报警号的函数是________。答案：ALARM47.机器人激光切割时，焦点位置一般位于工件表面________mm处。答案：1～048.在IRC5控制器中，系统输入“SoftAS”表示________。答案：软急停49.机器人程序中，MoveJ指令默认使用的转弯半径数据为________mm。答案：z5050.机器人第六轴运动范围通常大于________度。答案：36051.当机器人采用离线编程时，必须进行的现场校准步骤是________校准。答案：TCP52.机器人伺服驱动器主电源通常为________V三相交流。答案：38053.在Yaskawa机器人中，用于清除报警的组合键为________。答案：RESET+ENTER54.机器人弧焊中，干伸长增加10mm，焊接电流约下降________%。答案：555.机器人打磨时，砂带线速度一般控制在________m/s。答案：15～2556.机器人控制柜散热风扇更换周期为________年。答案：257.机器人程序命名不得包含________字符。答案：空格58.在Staubli机器人中，用于读取模拟量输入的系统变量为________。答案：AI59.机器人安全电路中继电器的强制导向触点符合标准________。答案：IEC61810360.机器人与PLC采用Profinet通信时，一个I/O映射最大字节数为________。答案：512四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人工具坐标系的原点必须在工具几何中心。（）答案：×62.机器人程序中，同一行可以写多条指令，用“；”分隔。（）答案：√63.机器人零点校准后，必须重新启动控制器才能生效。（）答案：×64.机器人运行中，修改速度倍率不会影响当前正在执行的移动指令。（）答案：×65.机器人示教器触摸屏可用湿布直接擦拭清洁。（）答案：×66.机器人碰撞检测灵敏度越高，误触发概率越大。（）答案：√67.机器人外部轴可以单独设置坐标系。（）答案：√68.机器人程序备份时，日志文件必须一并备份。（）答案：×69.机器人安全围栏门必须安装安全联锁开关。（）答案：√70.机器人伺服电机编码器电池电压低于2.8V时必须更换。（）答案：√五、简答题（每题5分，共30分）71.简述机器人工具坐标系“六点法”标定步骤。答案：1)在机器人末端安装尖锥工具；2)选择已知参考尖端作为固定点；3)以不同姿态移动尖锥对准固定点，记录4点，系统计算TCP位置；4)再示教X方向与Z方向两点，系统确定坐标轴方向；5)控制器自动计算并保存工具坐标系数据；6)验证：以新TCP绕固定点旋转，检查尖锥是否保持对准。72.列举机器人日常保养中需要润滑的五处部位并给出推荐润滑脂型号。答案：1)减速机J1～J6：推荐MobilSHC629；2)平衡缸轴承：推荐KlüberIsoflexLDS18；3)手腕交叉滚子轴承：推荐ShellGadusS2V220；4)导轨滑块：推荐CastrolOptitempRB1；5)伺服电机风扇轴承：推荐SKFLGMT2。73.说明机器人“软浮动”功能的原理及应用场景。答案：原理：通过降低伺服刚度，使机器人关节在受到外力时产生柔性位移，控制器实时补偿位置误差，保持恒力或恒位移。应用：1)精密装配轴孔插入；2)去毛刺浮动打磨；3)车身焊装件误差吸收；4)协作机器人人机交互。74.写出ABB机器人创建数字量输出信号do1并映射到I/O板地址0的完整指令序列。答案：1)进入“控制面板→配置→I/O→Signal”；2)新建信号Name=do1，Type=DigitalOutput，Assignedto=board10，UnitMapping=0；3)保存并重启控制器；4)验证：SetDOdo1,1;测量输出电压24V。75.简述机器人碰撞检测报警后的恢复流程。答案：1)确认人员安全，排除外部干扰；2)按示教器“确认”键清除报警；3)切换到手动模式，降低速度倍率；4)反向移动机器人，脱离碰撞位置；5)检查工具、工件及电缆损伤；6)重新校准TCP若偏移；7)恢复自动运行并监控。76.解释机器人“奇异点”形成的几何原因，并给出两种规避方法。答案：几何原因：当机器人手腕中心点位于第二轴与第三轴连线延长线上时，Jacobian矩阵秩降，出现无限多组关节解。规避：1)在示教路径中插入中间点，使手腕中心偏离连线；2)采用MoveJ或附加外部轴，改变姿态插补策略；3)启用奇异点区域速度限制功能。六、应用题（共40分）77.计算题（10分）某六轴机器人第二轴减速比为160，电机额定转速3000r/min，输出轴最大角加速度为π/2rad/s²，忽略摩擦，求电机输出扭矩。（电机转子惯量0.002kg·m²，负载折算到电机轴惯量0.018kg·m²）答案：总惯量J=0.002+0.018=0.02kg·m²角加速度α=π/2rad/s²扭矩T=J·α=0.02×π/2=0.0314N·m考虑减速比160，电机侧扭矩T_m=0.0314/160=0.000196N·m实际工程需放大安全系数，取2倍，最终0.00039N·m≈0.39mN·m78.分析题（15分）某弧焊工作站出现“焊缝偏移±2mm”故障，列出5种可能原因并给出排查步骤。答案：1)TCP漂移：重新标定TCP，验证四点法误差<0.5mm；2)工件夹具松动：检查定位销磨损，用扭矩扳手复紧；3)机器人基坐标系偏移：激光跟踪仪测量基坐标，与原始值对比；4)焊丝干伸长变化：检查送丝轮磨损，测量干伸长，调整压紧力；5)电缆拖拽导致机器人路径偏移：检查管线包固定，降低速度观察偏移量。79.综合题（15分）设计一个机器人搬运双工位码垛流程，要求：a)使用真空吸盘抓取纸箱，尺寸400×300×200mm，质量5kg；b)双工位A/B交替供箱，机器人位于中间；c)托盘尺寸1200×1000mm，每层5箱，共4层；d)节拍≤20s/箱；e)给出I/O表、程序框架及安全互锁逻辑。答案：I/O表：diPalletAReq工位A请求diPalletBReq工位B请求diVacuumOk真空反馈do