工业机器人维护保养实操手册

工业机器人维护保养实操手册工业机器人作为智能制造的核心设备，其稳定运行直接关乎生产效率与产品质量。科学的维护保养不仅能延长设备使用寿命，更能保障运动精度、降低故障停机率。本手册结合实操经验，从日常维护、周期保养、故障排查到安全规范，系统梳理维护要点，为现场运维提供清晰指引。一、日常维护要点（每日/班次执行）外观与连接检查：每班开机前，目视检查机器人本体、控制柜及外围设备外观，重点关注：本体表面是否有油污、锈蚀或机械损伤，及时清理或标记待修；各轴关节、法兰盘、抓手连接螺栓是否松动（可通过“锤击听声”辅助判断，异常松动会发出“空响”）；电缆（尤其是拖动电缆）是否出现外皮破损、接头松动，若发现磨损需用绝缘胶带临时防护并安排更换。润滑系统维护：根据机器人型号（如发那科、库卡、ABB等）的润滑手册，每日对指定关节轴加注润滑脂：操作前确认机器人处于“手动限速”模式，将机械臂调至便于注油的姿态；清理注油口周围灰尘，使用专用注油器（如黄油枪）按规定量加注（通常单轴注油量为5-10g，需参考手册）；加注后手动转动关节2-3圈，使油脂均匀分布，避免“干摩擦”。传感器与镜头清洁：若机器人配备视觉系统或接近传感器，每日用无尘布蘸取异丙醇轻轻擦拭镜头/感应面，去除油污、粉尘；检查传感器安装支架是否松动，感应距离是否偏移（可通过“示教器读取当前值”对比标准值）。二、周期性保养项目（按时间维度执行）（一）周保养（每周1次）电缆与气管检查：梳理机器人运动路径上的电缆、气管，检查是否因“拖拽、弯折”导致内部断线/漏气；重点关注手腕部、基座旋转处的电缆，用手轻捋外皮，若发现“硬节”或“异响”，需拆解检查内部线芯；抓手/末端执行器维护：清理抓手夹具上的残料、油污，检查气路接头密封性（可通过“加压保压”测试，保压5分钟压降≤0.02MPa为正常）；若为电动抓手，检查电机散热风扇是否积尘，必要时用压缩空气吹扫。（二）月保养（每月1次）齿轮箱油位检测：打开机器人本体齿轮箱视窗（或油尺），检查润滑油位是否在“MIN-MAX”刻度内；若油位偏低，补充同型号润滑油（如ABBIRB系列常用ISOVG68齿轮油），禁止混合不同品牌/型号油品；制动系统测试：在示教器中执行“轴制动测试”，使机械臂停在垂直姿态（如J2轴90°），断开动力电源后观察10分钟，机械臂无下滑为制动正常；若下滑量超过5mm，需检查刹车片磨损或液压系统压力。（三）季保养（每季度1次）本体精度校准：使用激光干涉仪（如RenishawXL-80）或百分表，对机器人TCP（工具中心点）的位置精度、重复精度进行测量；若偏差超过±0.1mm，需在示教器中执行“零点校正”或“参数补偿”；控制柜除尘：断电后打开控制柜柜门，用压缩空气（压力≤0.4MPa）从“进风口到出风口”吹扫散热器、电路板，重点清理风扇叶片积尘；吹扫后静置10分钟，待粉尘沉降后再通电。（四）年保养（每年1次）系统备份与恢复测试：使用U盘备份机器人控制系统程序、参数（包括IO配置、运动参数等），并在备用控制器上恢复测试，确保备份文件完整可用；伺服电机绝缘检测：断电后断开电机电源线，用兆欧表（500V量程）测量电机绕组与外壳的绝缘电阻，≥2MΩ为合格；若阻值偏低，需烘干电机或更换绕组；本体螺栓扭矩复紧：使用扭矩扳手（精度±3%）按手册规定力矩，对本体各连接螺栓（如基座、大臂、小臂关节）进行复紧，复紧顺序遵循“从下到上、对角交替”原则。三、故障排查与应急处理（一）机械故障类现象：机械臂运动卡顿、异响排查步骤：①检查减速器润滑（油位、油品），若油脂变质（发黑、结块），需排空旧油并更换；②检查传动皮带/链条张紧度，用手指按压皮带中点，下沉量＞10mm则调整张紧轮；③检查关节轴承是否磨损，拆解后用千分表测量游隙，超差则更换轴承。现象：抓手夹持力不足排查步骤：①检查气路压力（正常工作压力≥0.5MPa），若压力低则调整减压阀；②检查气缸密封件（如活塞环）是否磨损，拆解后更换同型号密封件；③若为电动抓手，检查电机电流是否正常，电流过大则可能是丝杠卡滞，需清理丝杠并加注润滑脂。（二）电气故障类现象：示教器无显示、按键失灵排查步骤：①检查控制柜电源模块指示灯，若“PWR”灯灭，检查输入电源（380V/220V）及保险丝；②检查示教器电缆（尤其是接头针脚），重新插拔后仍异常则更换示教器；③进入系统诊断界面，查看“硬件状态”，若提示“触摸屏故障”，联系厂家更换模组。现象：伺服电机过热报警排查步骤：①检查电机散热风扇是否停转，若停转则更换风扇；②检查电机负载（如机械臂卡滞），排除机械故障后，重新校准电机编码器零点；③检查伺服驱动器参数（如电流限制），若参数错误则恢复出厂设置并重新配置。（三）控制系统故障类现象：程序运行中断、报警代码1001（急停触发）排查步骤：①检查急停按钮是否被按下，若误触发则复位；②检查急停回路接线（控制柜内X1/X2接口），用万用表测量回路电阻，正常应为“0Ω”（回路导通）；③若回路正常，检查系统软件版本，升级至最新版后重试。现象：机器人“漂移”（TCP位置自动偏移）排查步骤：①检查外部轴（如地轨、变位机）是否松动，重新紧固连接螺栓；②检查工具坐标系（TCP）是否丢失，重新标定TCP；③检查机器人基座是否水平，用水平仪测量，水平度超±0.1°则调整地脚螺栓。四、安全操作规范1.断电挂牌：维护作业前，必须断开机器人动力电源（挂“禁止合闸”警示牌），并等待5分钟以上（电容放电）；若需带电作业，需两人配合，一人操作、一人监护。2.防护用具：佩戴防滑手套（避免油脂打滑）、护目镜（防止润滑脂飞溅）；高空作业（如机器人顶部维护）必须系安全带，下方设置警示区域。3.权限管理：非运维人员严禁操作示教器；维护后需“三级确认”（自检、互检、班长检），确保工具、零件无遗落，方可通电试运行。五、维护记录管理建立《工业机器人维护台账》，记录每次维护的日期、机器人编号、维护项目、结果（正常/异常及处理措施）、维护人员，并附相关照片（如故障部位、油位检测等）。台账需存档至少2年，