《工业机器人现场编程》课件-任务7.3 写字应用验证调试

任务7.3写字应用验证调试工业机器人应用编程1+X项目团队江苏汇博机器人技术股份有限公司

公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施31任务提出任务提出在RobotStudio软件中完成了工业机器人写字的仿真运行，本任务把离线程序导入到真实的工业机器人控制器中，通过操作真实工业机器人，标定工具坐标系和工件坐标系，运行从软件中导出的写字离线程序，完成工业机器人写字应用的调试。任务目标2知识准备RobotStudio与机器人连接RobotStudio仿真软件具有在线作业功能，将软件与真实的机器人进行连接通信，对机器人可进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份系统的操作，使调试与维护工作更轻松。使用网线将电脑与机器人控制柜（Server）端口连接，网线一端插入电脑网线端口，另一端插入控制柜（Server）的网线端口。设定电脑IP地址为“自动获得IP地址”即可。然后，在“控制器”“添加控制器”列表中有“一键连接”、“添加控制器”、“从设备列表添加控制器”、“启动虚拟控制器”四个选项，通常选择“一键连接”即可通过服务端口连接真实工业机器人控制器。RobotStudio与机器人连接将RobotStudio软件与工业机器人建立连接，如果要通过软件对工业机器人进行程序的导入、程序的编写和参数的修改等，为防止软件中的误操作对机器人造成损坏，需要在真实机器人控制器获取“写权限”。将机器人控制柜的手动\自动开关旋至“手动”状态，在软件的“控制器”选项“请求写权限”，在示教器上“同意”写权限。程序的导出与导入工业机器人程序导出与导入方式有两种，一种是通过网线将RobotStudio软件将机器人连接，将机器人程序导出与导入；另一种是通过U盘插入示教器USB端口，将工业机器人程序导出与导入。1.用RobotStudo软件导出与导入工业机器人程序将软件和机器人通过网线连接成功，在控制器中“RAPID”“T_ROB1”中，可见工业机器人所有的模块和程序，右击“MainModule”，选择“保存模块为”，可将工业机器人模块和程序导出保存在电脑指定的位置。程序的导出与导入2.用U盘导出与导入机器人程序将U盘插入示教器USB端口，在示教器中找到“程序模块”，通过“文件”“另存模块”可将机器人模块程序导出并存储在U盘中；“文件”“加载模块”则可以将U盘中保存的模块程序加载到真实机器人系统。3任务实施写字离线程序导入机器人系统网线一端连接电脑，另一端接到机器人控制柜X2（Server）端口；电脑的IP地址设为192.168.125.XXX网段；从仿真软件添加控制器（获取实际机器人系统）；实操演示……写字工具与工件坐标系标定仿真环境下的坐标系和真实工作站中的坐标系数值是不一样的，因此，在真实工作站中，工业机器人写字前，须标定工具坐标系和工件坐标系。1.工具坐标系标定步骤一：模块准备棋盘格模块辅助标定装置写字工具与工件坐标系标定要点：采用四点法标定工具坐标系时机器人的姿态尽可能变化幅度大些。辅助标定装置步骤二：工具参数标定写字工具与工件坐标系标定2.工件坐标系标定步骤一：模块准备水平写字工具与工件坐标系标定要点：手动将绘图用的A4白纸安装到绘图模块上。步骤二：