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文档简介
实操-建立斜面料架工件坐标数据建立斜面料架工件坐标系验证建立的工件坐标系的准确性22026/1/26主要内容2026/1/263任务导入模拟任务机器人需要到斜面料架上夹取物料，为方便机器人操作和编程，现需要对建立斜面料架工件坐标系。2026/1/264任务目标一、知识目标1.熟练掌握ABB工业机器人示教器使用；2.熟练掌握ABB工业机器人工件坐标系设定原理；2026/1/265任务目标二、技能目标1.能够熟练掌握ABB机器人手动运行；2.学会调整工具姿态；3.能准确示教相关点位；4.能够验证工件坐标数据准确性。2026/1/266任务准备任务准备1.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上；2026/1/267任务要求任务要求1.利用“三点法”建立如图所示斜面料架工件坐标系；2.通过线性运动让机器人沿着斜面料架边缘运行，验证工件坐标系准确性。2026/1/268任务分析1.X1、X2、Y1三个点位选取如图所示；2.X1、X2、Y1三个点距离相差越大越精准；X1X2Y1X轴Y轴2026/1/269工具数据验证任务验证步骤1.动作模式选定为“线性运动”，坐标系选定为“工件坐标系”，工件坐标选定为“wobj_xiemian”；2.按下使能按键；3.操纵遥控杆，让机器人沿着工件坐标系X轴运行，注意机器人能否沿着斜面料架向上向下运行。2026/1/2610任务提交任务提交1.记录设定步骤；2.拍摄机器人机器人沿着工件坐标系X轴运行完整视频；4.总结实操过程中收获和体会。建立斜
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