工业机器人应用系统集成全套课件

工业机器人应用系统集成项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成定义​​​​工业机器人应用系统是以多自由度机械结构为核心，通过机电一体化技术集成机器人本体、驱动装置、智能控制模块、感知系统及人机交互单元，并与外围设备（如PLC、AGV、工装夹具、视觉检测装置）和上位管理平台（如MES、SCADA）协同工作的复杂自动化系统。1.1.1工业机器人应用系统定义目标​​​​替代或辅助人类完成重复性、高精度、高危险性或高强度的工业生产任务（如焊接、装配、搬运、喷涂、检测等），并通过模块化设计、智能算法和协同控制实现生产流程的柔性化与智能化。本质​​​​具备可编程性、多任务适应性和自主决策能力的智能化装备，覆盖从单机作业到整线联动的多层次应用场景。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成1.机械结构系统（1）本体机构包括机身、臂部（大臂/小臂）、腕部及末端执行器（如夹爪、焊枪），构成多自由度机械系统（典型为6轴结构）机身作为基础支撑，臂部和腕部提供灵活运动能力（3-10个自由度），末端执行器直接执行作业任务，如夹爪、焊枪、喷枪等，部分支持快换装置以适配多任务需求。1.1.2工业机器人应用系统组成（2）行走机构（可选）部分机器人配备导轨、AGV或移动底盘扩展工作范围，适用于立体仓库或大跨度生产线的大空间作业场景。（3）传动机构通过减速器（如谐波减速器、RV减速器）、滚珠丝杠、同步带等传递动力，平衡精度与负载能力，例如高精度装配场景中RV减速器可减少回程误差。任务1.1工业机器人应用系统及组成2.驱动系统（1）动力类型电动驱动：主流方案，采用伺服电机+减速器（如谐波减速器、RV减速器）组合实现高精度运动控制，高精度定位（重复精度±0.02mm），适用于精密装配、激光切割等场景。液压驱动：输出力大（可达数百kN），用于重型搬运或冲压作业。1.1.2工业机器人应用系统组成气动驱动：成本低、响应快，多用于简单重复动作，常见于简单抓取或冲压工序。（2）动力传递包括滚珠丝杠、齿轮组、同步带等，将动力高效传递至各关节，确保运动精度和响应速度。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成3.控制系统（1）硬件部分主控制器：核心为高性能处理器（如32/64位CPU），负责指令解析和运动规划。伺服驱动器：将控制信号转换为电机动力，支持闭环反馈控制。I/O模块：连接传感器（如光电开关、编码器）和执行器（如电磁阀）等外围设备，实现数字/模拟信号交互。1.1.2工业机器人应用系统组成（2）软件部分实时操作系统：实时操作系统（RTOS）确保任务调度和响应时效性。控制算法：包括PID控制、轨迹规划算法（如插补算法）、动力学补偿算法等。编程工具：支持示教编程、离线编程及高级语言开发，提供仿真功能。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成4.感知系统（1）内部传感器位置/速度传感器：如编码器、旋转变压器，实时监测关节状态，形成闭环反馈。力/力矩传感器：集成于腕部或末端，实现柔顺控制，适用于装配、打磨等需力反馈的场景1.1.2工业机器人应用系统组成（2）外部传感器视觉系统：2D/3D相机结合图像处理算法，用于目标识别、定位和质量检测（如汽车零部件装配）。触觉/接近觉传感器：检测接触力或距离，避免碰撞并调整操作力度（如打磨抛光）。环境传感器：温湿度、气压传感器等，适应复杂工况保障作业安全（如化工场景）。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成5.人机交互系统（1）操作界面示教器：手持设备，支持点位示教、参数设置、程序调试与故障诊断。HMI（人机界面）：触摸屏或PC端软件，提供图形化操作和实时数据可视化，支持远程监控与参数调整。1.1.2工业机器人应用系统组成（2）交互技术语音/手势控制：协作机器人通过自然交互简化操作流程，提升操作便捷性。VR/AR（虚拟现实）：用于远程调试和培训，辅助维修指导。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成6.环境交互系统（1）通信模块工业总线：支持EtherCAT、PROFINET、Modbus等协议，实现与PLC、CNC设备的高速数据同步（如焊接机器人与变位机协同）。无线通信：5G或Wi-Fi用于移动机器人或分布式系统，支持移动机器人（如AGV）动态路径规划与多机协同。（2）外围设备集成工装夹具与变位机：快速切换工具或调整工件姿态，适应多品种生产。工装夹具：快换装置实现工具快速切换输送系统：与传送带、AGV协同作业，形成自动化生产线。1.1.2工业机器人应用系统组成项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.1工业机器人应用系统及组成7.安全系统（1）硬件防护安全围栏/光栅：隔离危险区域，触发侵入报警。防碰撞装置：通过力反馈或激光雷达实现主动避障。（2）软件策略安全速度限制：人机协作模式下限制运行速度。动态避障：激光雷达或传感器实时监测障碍物，触发路径重规划。工业机器人应用系统通过高度协同的机械、控制、感知与交互模块，实现了从单一动作到复杂工艺的全流程自动化。其组成设计需兼顾精度、效率与安全性，并持续向智能化（AI决策）、柔性化（快速换型）和协作化（人机共融）方向演进。1.1.2工业机器人应用系统组成项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作工作任务本任务对教材中选取的工业机器人典型应用工作站进行介绍。知识学习1.汽车玻璃涂胶工作站为提高汽车的安全性，保障乘车人员的安全，防止在高速行进中急刹车或撞车时因车窗玻璃装配不牢而使乘客受到伤害，国内外均采用了车窗玻璃直接粘接工艺。这种装配工艺使得车窗玻璃与车身结合为一个整体，大大加强了车体的刚性，提高了车窗的密封效果。任务1.2工业机器人典型应用项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作工作任务本任务对教材选取的工业机器人典型应用工作站进行介绍。知识学习2.热处理齿条工作站齿条属于汽车转向系统的一个子零件，是转向系统传动机构的组成部分，与齿轮啮合，方向盘处转向的扭力，通过齿轮齿条传动机构传递到两端球头，球头带动轮胎实现转向功能。任务1.2工业机器人典型应用项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作工作任务本任务对本教材选取的工业机器人典型应用工作站进行介绍。知识学习3.码垛齿轮工作站齿轮属于汽车转向系统的一个子零件，是转向系统传动机构的组成部分，与齿条啮合，方向盘处转向扭力，通过齿轮齿条传动机构传递到两端球头，球头带动轮胎实现转向功能。任务1.2工业机器人典型应用项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作工作任务本任务对本教材选取的工业机器人典型应用工作站进行介绍。知识学习4.装配汽车离合器工作站汽车离合器位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴。在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力。任务1.2工业机器人典型应用项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.3工业机器人应用系统集成及关键步骤项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.3.1工业机器人应用系统集成定义定义阐释集成概念：整合机器人、硬件设备（外围设备、传感器等）与软件系统，构建自动化生产单元核心动作：二次开发、调试编程，实现协同作业价值体现：提升效率、质量，缩短周期01技术与趋势多学科融合：机械、电子、控制、计算机科学交叉战略地位：自动化升级核心，智能制造关键环节未来展望：技术迭代推动应用扩展，迈向高效可持续制造02任务1.3工业机器人应用系统集成及关键步骤项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作解读分析工业机器人工作任务工业机器人的合理选型末端执行器的合理选用或设计工艺辅助软件的选择和使用外部设备的合理选择外部控制系统的设计和选型系统的电路与通信配置系统的安装与调试1.3.2工业机器人应用系统集成关键步骤0102客户需求调研现场评估03内容：实地考察客户生产现场，分析现有生产流程，测量布局尺寸与设施位置，记录接口信息，为系统集成提供准确依据。要点：使用测量工具图标，体现现场评估的精准性，突出对现场环境的细致考察。内容：与客户深入沟通，明确应用场景、产能需求、工艺要求及品牌偏好，确保系统集成方案贴合实际生产需求。要点：通过对话气泡图标，展示与客户交流的场景，强调需求调研的重要性。技术指标量化内容：根据调研和评估结果，编制详细的技术文档，明确系统精度、防护等级等关键参数，为后续设计提供量化标准。要点：以文档图标呈现，强调技术指标文档的规范性和权威性。1.需求分析任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作硬件配置设计内容：根据需求选择合适的机器人型号，设计末端执行器，选型外围设备，进行布局仿真，确保系统整体性能最优。要点：通过分层文字和箭头示意，展示硬件配置的逻辑关系，突出各部件的协同性。软件与控制系统设计内容：设计软件架构，实现通信集成，开发人机界面（HMI），进行程序调试，完成电气设计，确保系统智能化运行。要点：用箭头连接硬件与软件，示意二者紧密关联，强调软件对硬件的控制和优化作用。2.方案设计任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作内容：评估工艺流程中的潜在风险，制定优化方案，确保生产过程稳定可靠。要点：在流程图中突出工艺风险评估环节，强调其对生产稳定性的影响。工艺风险内容：分析系统运行中的安全风险，设计备份方案，保障人员和设备安全。要点：用安全图标标识安全风险评估，突出安全在系统集成中的重要地位。安全风险内容：制定完善的备份方案，应对突发情况，确保生产连续性。要点：在流程图中展示备份方案的实施路径，强调其对生产连续性的保障作用。备份方案3.风险评估任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作内容：编制完整的技术文件清单，涵盖系统集成的各个方面，确保文档齐全、规范。要点：以文件夹图标呈现文档清单，强调文档的完整性和规范性。文档清单内容：按照行业标准进行技术文件设计，确保文件的标准化和通用性，便于后续维护和升级。要点：用标准化图标标识，突出技术文件的标准化设计要求。标准化设计4.技术文件编制任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作内容：按照设计方案进行设备安装，确保安装位置准确、连接稳固。要点：在流程图中展示设备安装步骤，强调安装的准确性和稳固性。设备安装内容：完成设备安装后，进行系统联调测试，确保各部件协同工作，系统运行稳定。要点：用测试图标标识联调测试环节，强调测试的全面性和系统性。联调测试5.系统集成与调试任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作内容：在客户现场进行系统调试，确保系统性能达到设计要求。要点：在流程图中突出现场调试环节，强调其对系统性能的最终保障作用。现场调试内容：为客户提供系统操作培训，确保客户能够熟练使用系统。要点：用培训图标标识培训服务，突出培训对客户使用系统的重要性。培训服务内容：完成培训后，进行系统交付验收，确保客户满意。要点：以验收图标呈现交付验收环节，强调验收对项目成功交付的关键作用。交付验收6.验收、培训与交付任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作内容：提供长期的技术支持，及时解决客户使用过程中遇到的问题。要点：在流程图中展示技术支持环节，强调其对客户持续使用系统的保障作用。技术支持内容：制定定期维护计划，确保系统长期稳定运行。要点：用维护图标标识定期维护，突出维护对系统长期稳定运行的重要性。定期维护7.售后服务与维护任务1.4工业机器人应用系统集成方案撰写项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.安全围栏与隔离机器人工作区域必须设置牢固的安全围栏，并标注当前状态（示教、运行、维修）。3.示教与维护安全示教时必须在手动模式下进行，禁止在自动模式下进入机器人动作范围。7.运行与维护安全运行前检查日常维护5.设备检查与程序确认开机前检查机器人原点、各轴动作是否正常。2.紧急停止功能操作前必须测试急停按钮是否正常，确保紧急情况下能立即停止机器人。4.操作人员防护穿戴合适的工作服，禁止佩戴松散饰品（如耳环、挂饰）。8.人机协作（HRC）安全力/力矩限制速度监控触觉反馈6.安装与调试安全设备安装电气接线程序调试1.5.1工业机器人安全生产操作规范项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.5工业机器人安全生产知识与技能掌握CO₂灭火器的使用，电气火灾禁止用水或泡沫灭火。1.故障应急处理0102030405维修电子部件时需佩戴静电手环，防止静电损坏敏感电路。2.静电防护使用气动/电磁夹具时，需确保断电时工件不会意外脱落。3.失效安全系统在协作机器人应用中，需设置力觉传感器和速度限制，防止碰撞伤害。4.人机协作安全定期备份机器人程序，防止意外丢失或系统崩溃。5.数据备份与恢复1.5.2工业机器人关键安全技能项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.5工业机器人安全生产知识与技能1.5.3工业机器人常见危险及预防项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作危险类型预防措施机械伤害保持安全距离，禁止强制扳动或骑坐机器人。电气危险维修时断电并验电，防止残余电量触电。高温烫伤注意机器人电机、焊枪等高温部件，避免直接接触。程序误动作自动运行前确认路径无干涉，避免机器人意外运动。气/液压力危险检查气路/液压系统泄漏，防止高压流体喷射伤害。任务1.5工业机器人安全生产知识与技能1.5.4工业机器人安全应急处理技能项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作故障类型应急措施机器人失控立即按下急停按钮，切断电源。程序错误停止运行，检查逻辑并重新校准。传感器失效更换传感器，重新标定。电气短路断电后检查线路，排除故障。1.常见故障处理2.紧急情况处理机械卡死：禁止强行拖拽，应使用专用工具释放。电气火灾：使用CO₂灭火器，禁止用水或泡沫灭火。人员受伤：立即停机，进行急救并送医。1.人员培训与认证操作人员必须经过专业培训并考核合格后才能操作机器人。定期进行安全知识考核，确保规范操作。2.安全管理制度LOTO（上锁挂牌）作业许可制度安全巡检3.数据安全管理程序备份：防止数据丢失导致生产中断。访问控制：限制非授权人员修改机器人参数。4.事故演练定期进行急停操作演练、疏散演练，模拟机器人异常运动时的应急处理，提高应急能力。1.5.5工业机器人安全生产管理项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件RobotStudio是ABB公司的工业机器人仿真软件，也是市场上离线编程的领先产品。为了实现真正的离线编程，RobotStudio采了ABB公司的VirtualRobot技术。通过新的编程方法，ABB公司正在世界范围内建立机器人编程标准。1.6.1认识ABB工业机器人仿真软件在RobotStudio中可以实现以下主要功能：（1）CAD模型导入。（2）自动生成路径。（3）程序编辑。（4）自动分析伸展能力。（5）碰撞检测。（6）在线作业。（7）模拟仿真。（8）应用功能包。（9）二次开发。（10）虚拟现实VR。工作任务本任务从功能、安装、界面三个方面来认识ABB工业机器人仿真软件RobotStudio，并创建基本工作站手动操作。实践操作（1）软件下载输入网址/products/robotics/zh/robotstudio,打开如图所示的页面，单击“立即下载”进入下载页面即可下载软件。下载完成后即可得到RobotStudio安装文件夹的压缩包。本书的任务是基于RobotStudio6.08.01版本展开的。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.2安装RobotStudio软件任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件（2）软件安装将下载好的RobotStudio_6.08.01.zip压缩包进行解压，解压完成后，生成RobotStudio文件夹。进入该文件夹，双击其中的setup.exe，启动安装程序，进入安装界面，并根据安装界面中的相应提示进行RobotStudio的安装。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.2安装RobotStudio软件任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件硬件配置要求CPUi5或以上内存2GB或以上硬盘空间20GB以上显卡独立显卡操作系统Windows7或以上表1-1建议安装RobotStudio的计算机硬件配置第一次正确安装RobotStudio以后，软件提供30天的全功能高级版免费试用。30天以后，如果还未进行授权操作，则只能使用基本版的功能。“文件”功能选项卡包含创建新工作站、创造新工业机器人系统、连接到控制器、将工作站另存为查看器的选项和RobotStudio选项。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.3认识RobotStudio软件界面任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件“基本”功能选项卡包含建立工作站、创建系统、路径编程和摆放物体等控件。“建模”功能选项卡包含创建、CAD操作、测量、机械等控件。“仿真”功能选项卡包含碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器、录制短片等控件。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.3认识RobotStudio软件界面任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件“控制器”功能选项卡包含进入、控制器工具、配置、虚拟控制器等控件。“RAPID”功能选项卡包含进入、编辑、插入、查找、控制器、测试和调试等控件。

“Add-Ins”功能选项卡包含RobotApps、RobotWare等控件。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.3认识RobotStudio软件界面任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件刚开始操作RobotStudio时，经常会遇到操作窗口意外关闭，无法找到对应的操作对象和查看相关信息的情况，可以采取恢复默认RobotStudio界面的操作。方法1：单击“自定义快速工具栏”→“默认布局”选项，即可恢复默认的RobotStudio界面。方法2：单击“自定义快速工具栏”→“窗口”选项，并选中需要的窗口即可。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.3认识RobotStudio软件界面任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件在进行操作前，先规划好所创建的工作站类型、机器人型号、工具以及所摆放的工件及周边模型。1.在“文件”功能选项卡下，依次单击“新建”—“空工作站”—“创建”，一个新的空工作站就创建好了。2.在“基本”功能选项卡下，单击打开“ABB模型库”，选择工业机器人“IRB2600”。3.设定机器人参数，单击“确定”。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.4创建基本工作站任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件1.在“文件”功能选项卡下，依次单击“新建”—“空工作站”—“创建”，一个新的空工作站就创建好了。2.在“基本”功能选项卡下，单击打开“ABB模型库”，选择工业机器人“IRB2600”。3.设定机器人参数，单击“确定”。4.在“基本”功能选项卡下，单击“导入模型库”—“设备”，单击“MyTool”。5.工具与机器人位置重合，需要将工具安装在机器人法兰盘上。6.单击选中“MyTool”，按住鼠标左键，将其拖到机器人“IRB2600”上，松开鼠标左键。7.在弹出的窗口中单击“是”。工具就安装到工业机器人法兰盘上了。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.4创建基本工作站任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件4.在“基本”功能选项卡下，单击“导入模型库”—“设备”，单击“MyTool”。5.工具与机器人位置重合，需要将工具安装在机器人法兰盘上。6.单击选中“MyTool”，按住鼠标左键，将其拖到机器人“IRB2600”上，松开鼠标左键。7.在弹出的窗口中单击“是”。工具就安装到工业机器人法兰盘上了。8.右键单击已装载好的工具，在弹出的菜单中单击“拆除”即可。9.在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局…”。10.设定好系统名称与保存的位置。创建系统时，系统名称和位置只能使用英文字符。11.选择合适的软件版本。12.单击“下一个”。13.单击“下一个”。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.4创建基本工作站任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件8.右键单击已装载好的工具，在弹出的菜单中单击“拆除”即可。9.在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局…”。10.设定好系统名称与保存的位置。创建系统时，系统名称和位置只能使用英文字符。11.选择合适的软件版本。12.单击“下一个”。13.单击“下一个”。14.在“选项”中设置语言和网络等信息。15.单击“完成”。系统创建完成后，设置栏中出现系统的名称。16.在“基本”功能选项卡下，单击“导入几何体”—“浏览几何体”。17.在图中地址找到“TrainingObjects”文件夹，选择“Table.sat”，并单击“打开”。18.单击“保存”。并在“另存为”的对话框中输入工作站的名称进行保存。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.4创建基本工作站任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件14.在“选项”中设置语言和网络等信息。15.单击“完成”。系统创建完成后，设置栏中出现系统的名称。系统创建完成后，“控制器状态”变为绿色。16.在“基本”功能选项卡下，单击“导入几何体”—“浏览几何体”。17.在图中地址找到“TrainingObjects”文件夹，选择“Table.sat”，并单击“打开”。

18.单击“保存”。并在“另存为”的对话框中输入工作站的名称进行保存。保存好后会在界面上方和视图窗口名称处显示工作站名称。桌子“Table”就导入到工作站中了。19.右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“显示机器人工作区域”。图中绿色区域为3D显示的工业机器人可到达的范围。20.若想隐藏工业机器人工作区域，右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“显示机器人工作区域”即可。21.选中移动对象。22.选择并单击“移动”。23.沿箭头方向拖动对象到合适的位置。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.5工件手动移动任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件19.右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“显示机器人工作区域”。图中绿色区域为3D显示的工业机器人可到达的范围。

20.若想隐藏工业机器人工作区域，右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“显示机器人工作区域”即可。21.选中移动对象。23.沿箭头方向拖动对象到合适的位置。22.选择并单击“移动”。24.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“位置”—“偏移位置”。25.在对话框内输入调整的数据，单击“应用”。26.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“修改”→“设定颜色”。27.选择合适的颜色或者自定义颜色。28.单击“确定”。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.5工件手动移动任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件24.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“位置”—“偏移位置”。

25.在对话框内输入调整的数据，单击“应用”。

26.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“修改”→“设定颜色”。27.选择合适的颜色或者自定义颜色。28.单击“确定”。29.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“修改”—“图形显示”。30.单击“应用材料”。31.选择合适的材料。32.单击“确定”。33.使用鼠标与键盘按键组合，配合着鼠标移动调整工作站视图。平移：“Ctrl”+鼠标左键；转换视角：“Ctrl”+“Shift”+鼠标左键；缩放：滚动鼠标滚轮项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.5工件手动移动任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件29.右键单击“Table”，在弹出的菜单中单击“修改”—“图形显示”。

30.单击“应用材料”。

31.选择合适的材料。32.单击“确定”。33.使用鼠标与键盘按键组合，配合着鼠标移动调整工作站视图。平移：“Ctrl”+鼠标左键转换视角：“Ctrl”+“Shift”+鼠标左键缩放：滚动鼠标滚轮34.选中“手动关节”。35.选中对应关节轴拖拽运动。36.在设置中选取工具“MyTool”。37.选中“手动线性”。38.选中机器人，拖动箭头进行线性运动。39.选中“手动重定位”。40.选中机器人，拖动箭头进行重定位运动。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.6机器人手动操纵任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件34.选中“手动关节”。35.选中对应关节轴拖拽运动。36.在设置中选取工具“MyTool”。37.选中“手动线性”。38.选中机器人，拖动箭头进行线性运动。39.选中“手动重定位”。40.选中机器人，拖动箭头进行重定位运动。41.在设置中选取工具“MyTool”。42.右键单击机器人，在弹出的菜单中选择“机械装置手动关节”。43.拖动滑块进行关节轴运动。44.单击按钮可进行点动关节轴运动。45.设定每次点动的度数。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.6机器人手动操纵任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件41.在设置中选取工具“MyTool”。42.右键单击机器人，在弹出的菜单中选择“机械装置手动关节”。43.拖动滑块进行关节轴运动。44.单击按钮可进行点动关节轴运动。45.设定每次点动的度数。46.在设置中选取工具“MyTool”。47.右键单击机器人，在弹出的菜单中选择单击“机械装置手动线性”。48.直接输入坐标值使机器人到达位置。49.单击按钮可进行点动线性运动。50.设定每次点动的距离。51.右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“回到机械原点”。项目一工业机器人应用系统基础知识与软件基础操作1.6.6机器人手动操纵任务1.6认识、安装工业机器人仿真软件46.在设置中选取工具“MyTool”。47.右键单击机器人，在弹出的菜单中选择单击“机械装置手动线性”。48.直接输入坐标值使机器人到达位置。49.单击按钮可进行点动线性运动。50.设定每次点动的距离。51.右键单击机器人，在弹出的菜单中单击“回到机械原点”。

工业机器人应用系统集成项目介绍为提高汽车的安全性，保障乘车人员的安全，防止在高速行进中急刹车或撞车时因车窗玻璃装配不牢而使乘客受到伤害，国内外均采用了车窗玻璃直接粘接工艺。这种装配工艺使得车窗玻璃与车身结合为一个整体，大大加强了车体的刚性，提高了车窗的密封效果。机器人涂胶正是在此前提下发展起来的，机器人涂胶系统具有生产节拍快、工艺参数稳定、产品一致性好、生产柔性大等优点。项目二汽车玻璃涂胶项目二汽车玻璃涂胶任务2.1解压并初始化工作站2.1.1工作站解包操作步骤1.双击工作站打包文件。2.单击“下一个”。1.双击工作站打包文件。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。

4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人汽车玻璃涂胶工作站。2.单击“下一个”。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人汽车玻璃涂胶工作站。项目二汽车玻璃涂胶任务2.1解压并初始化工作站2.1.2重置工业机器人系统1.在“控制器”功能选项卡下打开“备份”，然后单击“创建备份”。2.设定好“备份名称”、“位置”，勾选“备份文件到Zip文件”，然后单击“确定”。3.在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，然后选择“重置系统（I启动）”。4.单击“确定”。项目二汽车玻璃涂胶任务2.2配置I/O单元1.标准I/O板的配置参数ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，提供16个数字输入信号和16个数字输出信号。ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。2.2.1I/O单元配置参数2.标准I/O信号的配置参数参数名称参数说明Name设定I/O信号的名字TypeofSignal设定I/O信号的类型AssignedDevice设定I/O信号所在的I/O板DeviceMapping设定I/O信号在I/O板上所占用的地址参数名称参数说明Name设定I/O板在系统中的名字Address设定I/O板在总线中的地址表2-1标准I/O板DSQC652在系统中配置参数说明表2-2数字I/O信号的相关参数说明项目二汽车玻璃涂胶任务2.2配置I/O单元配置I/O板DSQC652在系统中的参数2.2.2配置I/O板DSQC652参数名称值NameBoard10Address10表2-3DSQC652在系统中配置参数说明离线配置I/O板DSQC652在系统中参数操作步骤1.在“控制器”功能选项卡下，打开“配置”下拉菜单，单击“I/OSystem”。项目二汽车玻璃涂胶任务2.2配置I/O单元2.2.2配置I/O板DSQC6522.在“DeviceNetDevice”上单击鼠标右键，单击“新建”。3.在弹出的对话框中选择来自模板的值“DSQC652”，输入名称“Board10”修改地址为“10”，单击“确定”。4.单击“确定”，暂不重启。项目二汽车玻璃涂胶任务2.2配置I/O单元2.2.3分析工艺流程，分配I/O信号NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信号说明diGlueStartDigitalInputBoard100涂胶启动信号doGlueDigitalOutputBoard100控制胶枪信号根据汽车玻璃涂胶的工艺流程，需要配置涂胶启动信号和控制胶枪信号。在创建这些信号时，需要严格按照表2-4中的名称一一进行创建。表2-4

数字I/O信号的相关参数说明项目二汽车玻璃涂胶任务2.2配置I/O单元1.在“Signal”上单击鼠标右键，单击“新建”。2.创建机器人的输出信号，把它命名为“doGlue”，为数字输出，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。3.创建机器人的输入信号，把它命名为“diGlueStart”，为数字输入，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。4.所有信号创建完成后，在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，单击“确定”，系统重启。2.2.4配置I/O信号1.在“Signal”上单击鼠标右键，单击“新建”。2.创建机器人的输出信号，把它命名为“doGlue”，为数字输出，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。3.创建机器人的输入信号，把它命名为“diGlueStart”，为数字输入，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。4.所有信号创建完成后，在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，单击“确定”，系统重启。项目二汽车玻璃涂胶任务2.3创建程序数据表2-5工具数据MyTool设定参数2.3.1创建工具坐标数据参数名称参数数值robotholdTRUEtransX31.7926Y0Z229.639rotq10.945519q20q30.325568q40mass1cogX0Y0Z1其余参数均为默认值本工作站中，工件坐标系采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据右图所示位置设定工件坐标系。项目二汽车玻璃涂胶2.3.2创建工件坐标数据任务2.3创建程序数据Work1项目二汽车玻璃涂胶任务2.4导入程序模板在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站工业机器人的完整逻辑及动作控制，只需对程序模块里的几个位置点进行适当的修改，便可正常运行。1.在“控制器”功能选项卡下，左侧窗口打开“RAPID”，右键单击“T_ROB1”下拉菜单，单击“加载模块…”。2.依次选择对应的两个程序模块，然后点击“打开”。3.同步到工作站，单击“确定”。4.这就能看到模块里的代码了。工作任务1.在“控制器”功能选项卡下，左侧窗口打开“RAPID”，右键单击“T_ROB1”下拉菜单，单击“加载模块…”。2.依次选择对应的两个程序模块，然后点击“打开”。3.同步到工作站，单击“确定”。4.这就能看到模块里的代码了。项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序1.程序结构：程序结构就是程序的编写方法、格式及组织、管理方式，工业机器人程序通常有线性和模块式两种基本结构。（1）线性结构线性结构程序一般由程序名称、指令和程序结束标记组成，程序的所有内容都集中在一个程序块中，程序设计时只需要按照机器人的动作次序，将相应的指令从上至下依次排列，机器人便可按指令次序完成相应的动作。2.5.1RAPID编程基础（2）模块式结构模块式结构的程序由多个程序模块组成，其中的一个模块负责对其他模块的组织与调度，这一模块称为主模块或主程序，其他模块称为子模块或子程序。对于一个控制任务，主模块或主程序一般只能有一个，而子模块或子程序则可以有多个。项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序2.程序分类与编程格式根据程序的功能与用途不同，RAPID程序分为普通程序(PROC)、功能程序(FUNC)和中断程序(TRAP)3类。3类程序不仅功能与用途不同，而且程序的编程格式也有所区别，说明如下。（1）普通程序RAPID主程序以及大多数子程序均为普通程序(Procedures，PROC)，普通程序可以被其他模块或程序调用，但不能向调用该程序的模块、程序返回执行结果，故又称为无返回值程序。2.5.1RAPID编程基础（2）功能程序功能程序(Functions，简称FUNC)又称有返回值程序，这是一种具有运算、比较等功能，能用来计算除数组外的其他所有程序数据。能向调用该程序的模块、程序返回执行结果的参数化编程模块；调用功能程序时，不仅需要指定程序名称，且必须有程序参数。（3）中断程序中断程序(Traproutines，简称TRAP)通常是用来处理异常情况的特殊程序，它可直接用中断条件调用，一旦中断条件满足或中断信号输入，系统将立即终止现行程序的执行，无条件调用中断程序。项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序1.线性运动指令MoveL线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等对路径要求高的场合使用该指令。线性运动指令MoveL格式如下：MoveLp10,v500,z50,tool1\WObj:=wobj1;2.5.2常用运动指令参数含义MoveL指令名称p10目标位置数据定义当前工业机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。V500运动速度数据，500mm/s定义速度，单位：mm/s速度一般最高只有500mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。z50转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm

。tool1工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件数据定义当前使用的工件坐标。表2-6MoveL指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序2.关节运动指令MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令MoveJ如下：MoveJp20,v500,z50,tool1\WObj:=wobj1;2.5.2常用运动指令3.圆弧运动指令MoveC圆弧运动是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于确定圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。圆弧运动指令MoveC如下：MoveLp10,v500,z0,tool1\WObj:=wobj1;MoveCp20,p30,v500,z0,tool1\WObj:=wobj1;指令数据解析见左表所示。参数含义MoveC指令名称P10圆弧的第一个点P20圆弧的第二个点P30圆弧的第三个点V500运动速度数据，500mm/s

定义速度，单位：mm/sz0转弯区域数据定义转弯区的大小，单位：mmtool1工具数据定义当前指令使用的工具坐标wobj1工件数据定义当前使用的工件坐标表2-7MoveC指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序4.绝对位置指令MoveAbsJ绝对位置运动指令是通过角度值来定义目标位置数据，将机器人的各关节轴运动至给定位置，常用于使机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。绝对位置运动指令MoveAbsJ格式如下：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;指令数据解析见右表所示。2.5.2常用运动指令参数含义MoveAbsJ指令名称*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/s定义速度，单位：mm/sZ50转弯区域数据定义转弯区的大小，单位：mm

tool1工具数据定义当前指令使用的工具坐标wobj1工件数据定义当前使用的工件坐标表2-8MoveC指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序1.Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。Set数字信号置位指令如下：SetdoStart;2.5.3常用I/O控制指令2.Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。Reset数字信号复位指令如下：ResetdoStart;参数含义Set指令名称doStart数字输出信号参数含义Reset指令名称doStart数字输出信号表2-9Set指令数据解析表2-10Reset指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序3.WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标值一致。WaitDI数字输入信号判断指令如下：WaitDIdi1,1;2.5.3常用I/O控制指令4.WaitDO数字信号输出判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。WaitDO数字信号输出判断指令如下：WaitDOdo1,1;参数含义WaitDI指令名称di1数字输出信号参数含义WaitDO指令名称do1数字输出信号表2-11WaitDI指令数据解析表2-12WaitDO指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序5.WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件达到指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。WaitUntil信号判断指令如下：WaitUntildi1=1;WaitUntildoStart=0;WaitUntiln=1;WaitUntilflag1=TRUE;2.5.3常用I/O控制指令参数含义n数字量flag1布尔量表2-13WaitUntil指令数据解析项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序WHILE循环执行判断指令，用于当给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。例如：WHILEn>10DOn:=n-1;

ENDWHILE当n>10的条件满足的情况下，就一直执行n:=n-1的操作，直到n>10条件不满足为止。2.5.4WHILE循环执行判断指令1.VelSet速度设置指令例如：VelSet100,2000;第1个参数：速度百分比，针对各运动指令中的速度数据，默认值是100；第2个参数：线速度最高限值，不能超过2000mm/s，默认值是5000mm/s。2.AccSet加速度设置指令AccSet80,80;第1个参数：加速度最大值百分比；第2个参数：加速度坡度值。2.5.5机器人速度相关设置项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序例如：TPErase;！清屏TPWrite“TheLastCycleTimeis”\Num:=CycleTime;!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值CycleTime为12，则示教器屏幕上最终显示信息为“TheLastCycleTimeis12”2.5.6常用写屏指令在工业机器人运动过程中，经常需要利用计时功能来计算当前机器人的运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。时钟数据“Clock”必须定义为变量类型，最小计时单位为1ms。计时指令：ClkStart：开始计时；ClkStop：停止计时；ClkReset：时钟复位；ClkRead：读取时钟数值。2.5.7计时指令计时案例VARclockclock1;!定义时钟数据clock1VARnumCycleTime;!定义数值型数据CycleTime，用于存储时间数值ClkResetclock1;!时钟复位ClkStartclock1;!开始计时…!机器人运动指令等ClkStopclock1;!停止计时CycleTime:=ClkRead(clock1);!读取时钟当前数值，并赋值给CycleTime项目二汽车玻璃涂胶任务2.5解读工作站RAPID程序以下是实现工业机器人逻辑和动作控制的RAPID程序：MODULE

Module1TPErase;!清屏TPWrite“TheLastCycleTimeis”\Num:=CycleTime;!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值CycleTime为12，则示教器屏幕上最终显示信息为“TheLastCycleTimeis12”工作任务1.能够使用RobotStudio修改程序；2.能够使用RobotStudio示教目标点；3.能够使用RobotStudio仿真运行。项目二汽车玻璃涂胶2.6.1程序修改根据实际情况需求，若需要在此程序基础上做适应性的修改，可以通过示教器的程序编辑器进行修改。也可以使用RobotStudio直接对程序代码进行编辑，而且更为方便快捷。任务2.6程序修改、示教目标点和仿真运行1.选择“RAPID”功能选项卡。2.在左侧窗口的“RAPID—T_ROB1—程序模块”里，双击“Moudle1”就可打开程序代码。在RAPID菜单中可以进行添加、复制、粘贴、删除等常规文本编辑操作。若对RAPID指令不太熟练，可单击工具栏中的“Snippet”，选择所需添加的指令，同时有语法提示，便于程序代码编辑。编辑完成后，单击“RAPID”菜单中的“应用”如图所示，即可将所做修改同步至控制系统中。单击“应用”后，在编辑器下面的“输出”提示窗口会显示程序检查信息，根据错误提示对文本进行修改，直至无语法语义错误，如图所示。项目二汽车玻璃涂胶任务2.6程序修改、示教目标点和仿真运行接下来示教目标点，此工作站中需要示教大量的目标点，而且在示教目标点的过程中需要尽量调整工具姿态，使其Z轴方向与工件表面保持垂直关系。在“程序编辑器”菜单找到涂胶程序rGlueProcess，将指针移动至该子程序，然后通过虚拟示教器操纵工业机器人依次移动到相应点位，并通过修改位置将其记录下来。2.6.2示教目标点P10起点和终点位置P630起点和终点的接近点位置，在起点的正上方。pHome目标点项目二汽车玻璃涂胶任务2.6程序修改、示教目标点和仿真运行示教目标点完成之后，同步到工作站即可进行仿真操作，查看一下工作站的整个工作流程。2.6.3仿真运行1.单击“仿真”功能选项卡下的“播放”按钮。2.单击“仿真”功能选项卡下的“I/O仿真器”。3.“选择系统”设为“System10”,“过滤器”设为“设备”，“设备”设为“Board10”,可查看I/O信号。单击“diGlueStart”，将其置“1”。工业机器人应用系统集成项目介绍齿条属于汽车转向系统的一个子零件，是转向系统传动机构的组成部分，与齿轮啮合，方向盘处转向的扭力，通过齿轮齿条传动机构传递到两端球头，球头带动轮胎实现转向功能。本工作站如下图所示，以齿条热处理为例，工业机器人从上料机构上拾取完成清洗的齿条，然后依次放入淬火设备、回火设备进行热处理，最后放到校直设备的上料机构上。项目三热处理齿条后序工位校直设备的上料机构2工位，回火设备1工位，淬火设备前序工位清洗机上料机构项目三热处理齿条任务3.1解压并初始化工作站1.双击工作站打包文件。2.单击“下一个”。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人热处理齿条工作站。3.1.1工作站解包操作步骤2.单击“下一个”。1.双击工作站打包文件。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。

4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人热处理齿条工作站。1.在“控制器”功能选项卡下打开“备份”，然后单击“创建备份”。2.设定好“备份名称”、“位置”，勾选“备份文件到Zip文件”，然后单击“确定”。3.在“控制器”功能选项卡，单击“重启”，然后选择“重置系统（I启动）”。4.单击“确定”。项目三热处理齿条任务3.1解压并初始化工作站3.1.2重置工业机器人系统1.在“控制器”功能选项卡下，打开“备份”，然后单击“创建备份”。2.设定好“备份名称”、“位置”，勾选“备份文件到Zip文件”，然后单击“确定”。3.在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，然后选择“重置系统（I启动）”。4.单击“确定”。项目三热处理齿条任务3.2配置I/O单元3.2.1配置I/O板DSQC652参数名称值NameBoard10Address101.在“控制器”功能选项卡下，打开配置下拉菜单，单击“I/OSystem”。2.在“DeviceNetDevice”上单击鼠标右键，单击“新建”。3.在弹出的对话框中选择来自模板的值“DSQC652”，输入名称“Board10”修改地址为“10”，单击“确定”。4.单击“确定”，暂不重启。1.在“控制器”功能选项卡下，打开配置下拉菜单，单击“I/OSystem”。2.在“DeviceNetDevice”上单击鼠标右键，单击“新建”。3.在弹出的对话框中选择来自模板的值“DSQC652”，输入名称“Board10”修改地址为“10”，单击“确定”。4.单击“确定”，暂不重启。表3-1DSQC652在系统中配置参数说明项目三热处理齿条任务3.2配置I/O单元1.分析工艺流程如下：零件从前工位清洗机滑出，自动上料至热处理机器人的取料点，工业机器人接收到上料到位信号后，运动到取料点，夹具1拾取零件。机器人进入1工位齿部淬火设备内，夹具2取出已经完成齿部加热的零件，夹具1将未加热零件放入顶尖上，上料完成后，机器人进入2工位回火设备内，夹具1取出已经完成回火的零件，夹具2将齿部加热后的零件放入顶尖上，上料完成后，夹具1将完成回火的零件放到后序工位，校直设备的上料点。3.2.2分析工艺流程，分配I/O信号2.分配I/O信号在本工作站仿真环境中，动画效果均由Smart组件创建，Smart组件的动画效果通过其自身的输入输出信号与工业机器人的I/O信号相关联，最终实现工作站动画效果与工业机器人程序的同步。在创建这些信号时，需要严格按照表中的名称一一进行创建。NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信号说明di_PartInPosDigitalInputBoard100产品运送到位di_PartFinished_1DigitalInputBoard1011工位齿部淬火完成di_PartFinished_2DigitalInputBoard1022工位回火完成di_RoomOpenPos_1DigitalInputBoard1031工位齿部淬火设备门打开到位di_RoomOpenPos_2DigitalInputBoard1042工位回火设备门打开到位di_VcuumOK_1DigitalInputBoard105第一个夹具加紧di_VcuumOK_2DigitalInputBoard106第二个夹具加紧do_Gripper_1DigitalOutputBoard100控制第一个夹具打开和关闭do_Gripper_2DigitalOutputBoard101控制第二个夹具打开和关闭do_RoomOpen_1DigitalOutputBoard102控制1工位齿部淬火设备门打开和关闭do_RoomOpen_2DigitalOutputBoard103控制2工位回火设备门打开和关闭do_CylinderDigitalOutputBoard104控制定位气缸伸出和缩回NameTypeofSingnalAssignedDeviceDeviceMappingI/O信号说明项目三热处理齿条任务3.2配置I/O单元3.2.3配置I/O信号1.在“Signal”上单击鼠标右键，单击“新建”。2.创建机器人的输入信号，把它命名为“di_PartInPos”，为数字输入，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。3.所有信号创建完成后，在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，单击“确定”，系统重启。1.在“Signal”上单击鼠标右键，单击“新建”。2.创建机器人的输入信号，把它命名为“di_PartInPos”，为数字输入，属于“Board10”板卡，地址为“0”，单击“确定”，单击“确定”。暂不重启。3.所有信号创建完成后，在“控制器”功能选项卡下，单击“重启”，单击“确定”，系统重启。项目三热处理齿条任务3.3创建程序数据表3-3工具数据Gripper1设定参数3.3.1创建工具坐标数据参数名称参数数值robotholdTRUEtransX0Y204.848Z234.309rotq10.0026694q20.0064445q3-0.382674q4-0.923857mass1cogX0Y0Z2其余参数均为默认值Gripper1项目三热处理齿条任务3.3创建程序数据表3-4载荷数据LoadFull设定参数3.3.2创建载荷数据参数名称参数数值mass2cogX0Y0Z12其余参数均为默认值mass=2kgZ=12工作任务能够通过RobotStudio中加载程序模块。项目三热处理齿条实践操作在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站工业机器人的完整逻辑及动作控制，只需对程序模块里的几个位置点进行适当的修改，便可正常运行。任务3.4导入程序模板1.在“控制器”功能选项卡下，左侧窗口打开“RAPID”，右键单击“T_ROB1”下拉菜单，单击“加载模块…”。2.依次选择对应的两个程序模块，然后点击“打开”。3.同步到工作站，单击“确定”。4.这就能看到模块里的代码了。项目三热处理齿条任务3.5解读工作站RAPID程序WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。例如：PROCRoutine1()WaitTime0.3;SetdoStart;ENDPROC等待0.3秒钟以后，程序向下执行SetdoStart指令。3.5.1WaitTime时间等待指令Offs偏移功能是以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如：MoveLOffs（P10,100,0,0）,v500,fine,tool1\WObj:=wobj1;将机器人TCP移动至以P10为基准点，沿工件坐标系wobj1的X轴正方向偏移的位置。3.5.2Offs偏移功能项目三热处理齿条任务3.5解读工作站RAPID程序GripLoad指令的功能是定义机器人的当前负载，即连接/断开有效负载，在机械手的重量上增加或减去有效负载的重量。例如：

Setdo_Gripper_1;WaitDIdi_VacuumOK_1,1;GripLoadloadFull;在机械臂抓握负载的同时，指定有效负载的连接。3.5.3GripLoad指令例如：Resetdo_Gripper_1;WaitDIdi_VacuumOK_1,0;GripLoadload0;在机械臂释放负载的同时，断开有效负载的连接。以下是实现工业机器人逻辑和动作控制的RAPID程序：MODULEModule1项目三热处理齿条任务3.6程序修改、示教目标点和仿真运行根据实际情况需求，若需要在此程序基础上做适应性的修改，可以通过示教器的程序编辑器进行修改。也可以使用RobotStudio直接对程序代码进行编辑，而且更为方便快捷。3.6.1程序修改1.选择“RAPID”功能选项卡。2.在左侧窗口的“RAPID—T_ROB1—程序模块”里，双击“Moudle1”就可打开程序代码。在RAPID菜单中可以进行添加、复制、粘贴、删除等常规文本编辑操作。若对RAPID指令不太熟练，可单击工具栏中的“Snippet”，选择所需添加的指令，同时有语法提示，便于程序代码编辑。编辑完成后，单击“RAPID”菜单中的“应用”图所示，即可将所做修改同步至控制系统中。单击“应用”后，在编辑器下面的“输出”提示窗口会显示程序检查信息，根据错误提示对文本进行修改，直至无语法语义错误。项目三热处理齿条任务3.6程序修改、示教目标点和仿真运行在RAPID程序模板中包含一个专门用于手动示教目标点的子程序rTeach，在虚拟示教器中，进入“程序编辑器”，将指针移动至该子程序，然后通过虚拟示教器操纵工业机器人依次移动到相应点位，并通过修改位置将其记录下来，如图所示。3.6.2示教目标点pHome目标点pPick目标点pPick11目标点pPlace11目标点pPick21目标点pPlace21目标点pPlace31目标点pFlyby1目标点pFlyby2目标点pFlyby3目标点项目三热处理齿条任务3.6程序修改、示教目标点和仿真运行示教目标点完成之后，同步到工作站即可进行仿真操作，查看一下工作站的整个工作流程，如图所示。3.6.3仿真运行1.单击“仿真”功能选项卡中的“播放”按钮。2.单击“仿真”功能选项卡中的“I/O仿真器”。3.“选择系统”设为“M”,“过滤器”设为“设备”，“设备”设为“Board10”,可查看I/O信号。工业机器人应用系统集成项目介绍齿轮属于汽车转向系统的一个子零件，是转向系统传动机构的组成部分，与齿条啮合，方向盘处转向扭力，通过齿轮齿条传动机构传递到两端球头，球头带动轮胎实现转向功能。本工作站如下图所示，齿轮清洗后被送到下料槽，气缸将齿轮推到拾取的位置，工业机器人接到物料到位信号拾取齿轮，并将拾取的齿轮放到储料车内，储料车装满后提醒换取储料车。项目四码垛齿轮清洗设备储料车项目四码垛齿轮任务4.1解压并初始化工作站1.双击工作站打包文件。2.单击“下一个”。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人码垛齿轮工作站。4.1.1工作站解包操作步骤1.双击工作站打包文件。2.单击“下一个”。3.一般不改变默认设置。单击“下一个”。

4.选择“从Parck&Go”包加载文件，单击“下一个”。5.“RobotWare”选择“6.08.01”，单击“下一个”。6.单击“完成”。7.等待解包完成后，单击“关闭”。8.解包后，在主窗口显示整个工业机器人码垛齿轮工作站。1.在“控制器”功能选项卡下打开“备份”，然后单击“创建备份”。