任务2.1 工业机器人本体安装

工业机器人操作与运维任务2.1工业机器人本体安装01工作空间与基本参数02安装工业机器人1/29

工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，ABBIRB120工业机器人的工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm。手腕中心2/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的转动半径如右图所示。盲区ABBIRB120工业机器人各个关节轴的正负转动方向如下图所示。三轴一轴二轴四轴六轴五轴3/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式地面/墙壁/悬挂安装到达最大距离0.58m底座规格180mm×180mm重量25kg重复定位精度0.01mm表1IRB120规格参数4/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+165°至-165°250°/s2轴+110°至-110°250°/s3轴+70°至-110°250°/s4轴+160°至-160°360°/s5轴+120°至-120°360°/s6轴+400°至-400°420°/s表2IRB120运动范围及速度5/29工业机器人工作空间与基本参数

工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，GR608工作半径可达1370mm，底座下方拾取距离为153mm。6/29工业机器人工作空间与基本参数7/29工业机器人工作空间与基本参数GR608转动半径的转动半径如右图所示。GR608各个关节轴的正负转动方向如右图所示。格力GR608工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷8kg安装方式地面安装到达最大距离1370mm底座规格300mm×300mm重量130kg重复定位精度0.04mm表1GR608规格参数8/29工业机器人工作空间与基本参数格力GR608工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+170°至-170°219°/s2轴+85°至-85°217°/s3轴+80°至-85°252°/s4轴+165°至-165°294°/s5轴+115°至-115°444°/s6轴+360°至-360°450°/s表2

GR608运动范围及速度9/29工业机器人工作空间与基本参数10/29

安装前需要检查的内容见下表，针对每一条均需进行检查，以确保满足安装条件，减少返工或发生事故。序号检查内容1目测检查工业机器人确保其未受损。2确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7如果工业机器人运送到安装现场后未直接进行安装，则必须按照环境指标要求进行储存。安装工业机器人固定工业机器人时使用的孔配置A-4个连接螺钉孔B-2个针脚孔11/29安装工业机器人固定工业机器人时使用的紧固件螺钉类型螺钉4个，M10x25螺钉的强度等级质量8.8-A3F垫圈类型垫圈10mm销钉类型销钉2个，∅6x20ISO2338-6m6x30-A1拧紧螺钉时所需的扭矩大小拧紧转矩35N·m12/29安装工业机器人IRB120的安装位置是根据工业机器人的工作空间可达范围、工作站各个工艺模块的位置去合理规划的安装工业机器人13/29查看工作站机械布局图上工业机器人底板的安装位置安装工业机器人IRB120的操作步骤14/29使用卷尺测量出工业机器人底板的安装位置并在工作站台面上做好相应的记号安装工业机器人IRB120的操作步骤15/29将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装安装工业机器人IRB120的操作步骤16/29将底板放置到已经测量出的台面安装位置上安装工业机器人IRB120的操作步骤17/29使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉安装工业机器人IRB120的操作步骤18/29安装2个∅6x20的销钉，用于对工业机器人进行定位安装工业机器人IRB120的操作步骤19/29使用高架起重机吊升工业机器人，在工业机器人表面与圆形吊带直接接触的地方，垫放厚布，避免对工业机器人的表面造成磨损。厚布厚布支架厚布安装工业机器人IRB120的操作步骤20/29对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位。安装工业机器人IRB120的操作步骤21/29使用扭矩扳手、4个M10x25内六角螺钉、弹簧垫圈紧固工业机器人底座与底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需采用十字对角的顺序锁紧螺钉，拧紧力矩要求达到35N·m安装工业机器人IRB120的操作步骤22/29最后使用内六角扳手将固定工业机器人姿态的支架拆除。安装工业机器人IRB120的操作步骤23/29完成工业机器人本体的安装。安装工业机器人IRB120的操作步骤24/29查看机器人操作手册，确定J1轴底板的安装要求。安装时应充分考虑地基安装面强度，机器人安装地面倾斜度要求小于5°。注：安装步骤与ABBIRB120基本相同，但GR608更大，更重，搬运、安装稍有不同安装GR608机器人的操作步骤25/29起吊前请将机器人各关节调整至搬运状态，按照图示方式吊装，否则可能因重心不稳而倾倒。安装GR608机器人的操作步骤26/29注：1.吊装时，为防止机器人因重心不稳而翻倒，J1-J6应调整至搬运状态角，具体角度见下表。2.本体固定螺钉M16长度不得短于40mm，长度过短会造成固定不良等事故。3.当用吊车按机器人说明书中的说明进行起吊时，机器人需用穿过吊环的钢丝

绳和定位装置使其本体始终保持垂直。GR608各轴搬运状态角度表关节J1J2J3J4J5J6角度0°-52°52°0°90°0°安装GR608机器人的操作步骤27/29将机器人安装在固定底