任务2.3 工业机器人示教器安装

工业机器人操作与运维任务2.3工业机器人示教器安装01工业机器人示教器认知02工业机器人示教器安装1/142/14

在工业机器人的使用过程中为了方便地控制工业机器人，并对工业机器人进行现场编程调试，工业机器人厂商一般都会配有自己品牌的手持编程器，作为用户与工业机器人之间的人机对话工具。工业机器人手持式编程器常被称为示教器。

示教器是工业机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，可用于执行与操作工业机器人系统有关的许多任务：运行程序、手动操纵机器人和修改程序等。工业机器人示教器认知①连接器②

触摸屏③

硬件按钮④

紧急停止按钮⑤

控制杆⑥

使能按钮⑦

触摸笔⑧

重置按钮⑨USB端口3/14ABB示教器FlexPendant组成4/14右图所示为FlexPendant工业机器人示教器的按键（功能键按钮），其功能说明见下表ABB示教器FlexPendant组成按键编号功能描述A-D预设按键（可编程按键）1–4，可根据需求自行定义。E选择机械单元。F切换动作（运动）模式，重定向或线性。G切换动作（运动）模式，轴1-3或轴4-6。H切换增量（默认模式和增量模式的切换）。JStepBACKWARD（后退一步）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。KSTART（启动）按钮。开始执行程序。LStepFORWARD（前进一步）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP（停止）按钮。按下此按钮，可停止程序的执行。5/14ABB示教器FlexPendant按键功能说明6/14格力机器人采用Keba系统，因而其示教器与同样采用Keba系统的汇博类似。外观正面图见右图。格力示教器SPAD认知7/14反面图格力示教器SPAD认知8/14编号名称说明1钥匙开关手动低速、手动高速、自动2指示灯RUN（运行）、ERR（报警）、MOT（自动使能）、PWR(电源)3手绑带方便用户抓持示教器4线缆示教器与控制器接线5急停开关按下急停按键，机器人停止运动；机器人运动停止后，顺时针旋转按钮手动清除错误后解除急停状态，恢复正常状态6薄膜键盘功能按键7显示屏（触摸屏）触摸操作区8提手用于悬挂示教器9触控笔用于单击触摸屏10使能开关手动模式下，上下使能，具备三个档位，中间档位断使能11USB接口USB接口外有保护盖，打开保护盖，可进行跟USB相关的操作格力示教器SPAD按键功能说明9/14格力示教器SPAD按键功能图10/14按键按键名称说明I-1轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置I+1轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置2-2轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置2+2轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置3-3轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置3+3轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置4-4轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置4+4轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置5-5轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置5+5轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置6-6轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置6+6轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置格力示教器SPAD按键功能表11/14按键按键名称说明Start开始开始运行当前已加载的程序Stop停止停止运行当前已加载的程序Jog动作模式切换用于切换机器人的动作模式（关节运行模式、笛卡尔运行模式）Mot使能用于机器人在自动模式下的使能控制V-速度加增大机器人的运行时速率V+速度减减小机器人的运行时速率F1未定义预留，未定义F2未定义预留，未定义格力示教器SPAD按键功能表（续）12/14将示教器电缆插头插到控制柜XS4插孔上，连接时注意对准插针和插孔，并将接口旋紧。安装示教器FlexPendant13/14对示教器线缆进行整理并悬挂到示教器线缆支架上。安装示教器FlexPendant14/14将示教器放