4.4工业机器人运动模式测试

任务4.1工业机器人运动模式测试工业机器人操作与运维2/14工业机器人的单轴运动测试01工业机器人的线性运动测试02工业机器人的重定位运动测试033一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤1.在手动操纵界面中，进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人单轴运动的操纵。4一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤2.点击“动作模式”，如图所示。5一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤3.在动作模式界面选择单轴运动的动作模式。轴1-3：用于操纵工业机器人关节轴1、2、3的运动。轴4-6：用于操纵工业机器人关节轴4、5、6的运动。6一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤4.选择“轴1-3”，点击“确定”对关节轴1、2、3进行操纵。7一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤5.按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。8一.工业机器人的单轴运动测试方法一：步骤6.控制杆的偏转方向决定单轴运动的关节轴以及运动方向，图示位置的图标显示了控制杆的偏转方向对应控制的关节轴以及轴运动方向。9一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤1.点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。10一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤2.点击“显示详情”。11一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤3.详情界面如图所示。A：设定当前使用的工具数据；B：设定当前使用的工件坐标系；C：设置控制杆的速率；D：启用或关闭增量移动；E：选择坐标系（大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系）；F：选择动作模式（单轴运动（1-3轴和4-6轴）、线性运动和重定位运动）。ABCDEF12一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤4.选择图示动作模式后，按下使能按钮，即可分别操纵工业机器人关节轴1、2、3进行运动。13一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤5.选择图示动作模式后，按下使能按钮，即可分别操纵工业机器人关节轴4、5、6进行运动。14一.工业机器人的单轴运动测试方法二：步骤6.操纵工业机器人单轴运动时，动作模式“轴1-3”到“轴4-6”的快速切换可使用功能键按钮（如图所示）实现。15二.工业机器人的线性运动测试工业机器人线性运动是指TCP在空间中沿坐标轴做线性运动。线性运动的操作步骤如下：方法一：步骤1.在手动操纵界面，进行设定和工业机器人线性运动的操纵。16二.工业机器人的线性运动测试方法一：步骤2.点击“动作模式”，如图所示。17方法一：步骤3.在动作模式界面选择“线性”，点击“确定”，动作模式设定为线性运动。二.工业机器人的线性运动测试18方法一：步骤4.按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。二.工业机器人的线性运动测试19方法一：步骤5.控制杆的偏转方向决定工业机器人TCP线性运动的方向，偏转幅度决定了运动的速度。图示位置的图标显示了控制杆偏转方向与TCP运动方向的对应关系。二.工业机器人的线性运动测试20方法二：步骤1.点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。二.工业机器人的线性运动测试21方法二：步骤2.点击“显示详情”。二.工业机器人的线性运动测试22方法二：步骤3.在详情界面，选择线性动作模式，如图所示。选择好线性动作模式后，按下使能按钮，即可操纵工业机器人TCP进行线性运动。二.工业机器人的线性运动测试23方法二：步骤4.设定动作模式为“线性”可使用功能键按钮（如图所示）实现，该按钮还可实现动作模式“线性”到“重定位”的快速切换。二.工业机器人的线性运动测试24重定位运动是指TCP点在空中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着重定位运动点做姿态调整。三.工业机器人的重定位运动测试方法一：步骤1.在手动操纵界面，进行设定和工业机器人重定位运动的操纵。25方法一：步骤2.点击“动作模式”，如图所示。三.工业机器人的重定位运动测试26方法一：步骤3.在动作模式界面选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设定重定位运动。三.工业机器人的重定位运动测试27方法一：步骤4.按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。三.工业机器人的重定位运动测试28方法一：步骤5.控制杆的偏转方向决定工业机器人工具运动的方向，偏转幅度决定了运动的速度。三.工业机器人的重定位运动测试29方法二：步骤1.点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。三.工业机器人的重定位运动测试30方法二：步骤2.点击“显示详情”。三.工业机器人的重定位运动测试31方法二：步骤3.在详情界面，选择重定位动作模式，如图所示。选择好重定位动作模式后，按下使能按钮，即可操纵工业机器人工具进行