机器人行业系列深度报告：外骨骼肢体运动助手应用场景拓展全球产业加速

目录外骨：人力设备技术未收敛 5外骨骼：人机协工作的可穿戴设备 5技术发散阶段，品形态各异，适用不同场景 6下游求持放，渗率有速提升 9下游应用：从专领域走向大众消费 9技术和商业化仍难点，技术+政策主推下产业加速 12全球部企领，国公司追赶 14格局：全球各地业百花齐放，聚焦不同场景 14上游：核心零部和材料为关键组成部分 20相关标的梳理 22风险示 24图表目录图1：Cyberdyne混合动力外骨骼系统 5图2：外骨骼机器人系统构成框架 6图3：按照身体部位划分外骨骼机器人类型 6图4：被动式外骨骼示意图 7图5：外骨骼机器人从专用领域走向大众生活 9图6：下肢外骨骼康复机器人应用场景 10图7：腿部外骨骼机器人应用实例 10图8：军人穿戴外骨骼机器人场景 11图9：泰山景区投放的登山助力机器人 11图10：始祖鸟联合Skip公司发布外骨骼产品 11图11：傅利叶智能的智能康复港 17图12：傅利叶智能的GR系列人形机器人 17图13：傲鲨智能的增程动力外骨骼机器人18图14：肯綮科技的登山助力机器人Ant-H1Pro（左）和πplus（右） 18图15：程天科技个人康养外骨骼机器人 19图16：极壳科技HypershellX系列 19图17：外骨骼机器人的上下游情况 21表1：不同驱动方式的优缺点 7表2：外骨骼机器人的控制方式 8表3：康养、工业、军用和民用消费场景的中期市场空间测算 12表4：当前外骨骼行业面临瓶颈及未来突破方向 13表5：外骨骼&医疗康养机器人相关政策持续出台 13表6：国内外骨骼公司近三年融资情况 14表7：全球代表性外骨骼机器人企业 15表8：国内主要外骨骼企业梳理 16表9：不同结构件材料及其特征 22表10：重点公司估值表 25外骨骼：人体助力设备，技术形态未收敛外骨骼的命名源于生物学概念，即安装于人体外部的骨骼。从生物学原理看，人类骨骼属于内骨骼系统：肌肉附着于骨骼表面，通过接收神经系统电信号，触发收缩-舒张运动，进而牵引骨骼完成肢体动作。与机器人类比，人体肌肉相当于执行器（Actuator），功能为接收控制信号并输出机械运动；骨骼相当于结构件，承担负载传递、构建关节活动枢纽、提供支撑的功能。外骨骼的结构和工作原理与人类骨骼相似，是一种与用户协同工作的可穿戴设备。具体来说，外骨骼通过对身体施加力量，从而对肢体运动提供辅助、增强或康复训练功能。它的基本功能是增强人体能力，下肢外骨骼增强负重能力和机动能力，上肢外骨骼增强人的力量和作业能力它可以是刚性材料（金属或碳纤维），也可以是柔软和有弹性的材料，或两者结合。它可以使用传感器和执行器，也可以完全被动，依靠弹性元件来实现其功能。外骨骼常被称为外骨骼机器人，因为和机器人特征类似：具备自主运行能力、可编程、融合传感器、执行器与控制算法。图1：Cyberdyne混合力外骼统 日本Cyberdyne公司网站工作原理：当人试图移动其肌肉骨骼系统时，神经讯号通过运动神经元从大脑通过脊髓传递到肌肉。这些信号导致肌肉收缩，皮肤表面可检测到微弱的生物电讯号。产品根据从贴在穿戴者皮肤上的电极获得的讯号，辅助穿戴者下肢运动。通常来说，外骨骼机器人依靠机械系统、驱动系统、传感系统、控制系统和能源系统五大核心模块深度协同发挥作用。其核心工作原理是构建感知-处理-驱动-反馈闭环，实时捕捉人体运动意图，经智能处理输出机械助力，最终达成自然流畅、具有高度实时性的人机协同运动。图2：外骨骼机器人系统构成框架面向康复训练的下肢外骨骼系统集成与主动控制技术研究外骨骼机器人仍处于持续发展阶段，尚未形成统一的定义，技术路线和类别众多。根据穿戴部位，可分为上肢外骨骼、下肢外骨骼、全身外骨骼，或者进一步细分；上肢外骨骼主要针对手臂、肩部等上肢部位设计，辅助或增强上肢运动功能，适用于搬运、装配、康复训练等场景；下肢外骨骼聚焦腿部、腰部等下肢部位，提供行走助力、负重支撑等，广泛应用于康复、养老、登山等场景；全身外骨骼覆盖全身肢体及躯干，实现整体运动能力的辅助或增强，集成度高，适用于军事、复杂工业作业等场景。图3：按照身体部位划分外骨骼机器人类型傲鲨智能官网根据是否有外部能源，可分为动力外骨骼、被动式外骨骼：动力外骨骼：使用电池或者电缆来运行传感器和执行器。可进一步分为静态外骨骼（执行器需要始终运行）和动态外骨骼（执行器不需要始终打开，能效大幅提升）；被动式外骨骼：没有外部电源，主要类型包括重量重新分配（通过弹簧和锁定机构将重量转移到周围或地面）、能量捕获（如脚踝弹簧离合器外骨骼）、阻尼（使用弹簧或阻尼器来减震）、锁定（允许长时间蹲坐统一位置）等。图4：被式骨示图 ExoskeletonReport国际外骨骼行业资讯网站根据驱动方式，可分为液压、气动、电机驱动和混合驱动外骨骼：液压驱动外骨骼：结构紧凑、体积小、传动平稳、能动较高；但加工精度较高，维护成本高；气压驱动外骨骼：体积小、成本低、操作简便;大，且移动范围受限；电机驱动外骨骼：结构简单、精度高、便于自动化控制；但占据空间大；混合驱动外骨骼：结合两种及以上驱动方式的优势，如电机与液压结合，兼顾输出性能与灵活性，满足复杂场景需求。表1：不同驱动方式的优缺点类别 原理 特征类别 原理 特征动动动

通过液压泵产生高压油，利用液压缸伸缩传递动力，配合阀门控制油液流量和压力，实现关节运动以压缩空气为动力源，通过气缸或气动肌肉的充气/放气产生伸缩或收缩力，调节气压和气流速度控制关节运动通过伺服电机（直流/交流）直接或经减速器输出扭矩，配合编码器和控制器实现关节的精准位置、速度控制

1）优点：结构紧凑、体积小、传动平稳、抗干扰能力强、动态性能稳定；2）缺点：系统复杂、加工精度较高、维护成本高、能力转换效率低、续航首先1）重量轻、成本低、操作简便、柔性好；2）缺点：控制精度不高、负载能力弱、噪声大、移动范围受限占据空间大、搭配减速器导致重量增加、冲击下易损坏结合不同驱动方式的优势和缺点，如电机与液压结合，兼顾输出结合不同驱动方式的优势和缺点，如电机与液压结合，兼顾输出性能与灵活性，满足复杂场景需求，但系统复杂、难度大结合两种及以上驱动方式混合驱动CSDN网站根据是否移动，可分为固定、支持、移动外骨骼：固定：外骨骼被拴在墙上、支架上或通过固定的钩子和安全带悬挂在空中；支持：外骨骼连接到高架导轨上，由移动框架支撑，或者在某些情况下由相邻的轮式机器人支撑。这些配置允许重型电机、控制器和电池得到外部支撑，同时仍为外骨骼佩戴者提供移动性；移动：用户和外骨骼可以自由移动。运动意图的感知识别有多种方式，包括力学传感器、惯性传感器、肌电信号、脑电型号等。使用较多的是多种传感器融合的方式。其中，关节角度传感器监测肢体位置，足底压力传感器感知步态与重心、惯性传感器测量加速度角速度及姿态、肌电传感器采集肌肉电信号、力/力矩传感器测量人机交互力，外部传感器用来判断周围环境。控制系统是外骨骼的大脑，根据感知信号驱动执行机构，是外骨骼机器人最大难点。目前控制方式主要包括生物信号（脑电信号和肌电信号）、预编程、步态拟合控制、基于模型和传感器协同控制、智能算法控制、阻抗控制等。表2：外骨骼机器人的控制方式类别 具体控制方式 核心原理 适用场景类别 具体控制方式 核心原理 适用场景生物信号驱动控制

脑电信号控制 通过脑机接口捕捉脑电波，直接解读运动意图 肢体瘫痪患者康复辅助表面肌电信号控制 皮肤表面电极采集肌肉收缩电信号，预判动作 健康人负重、康复患者主动训练 预编程与步态拟合控制

预编程控制 预设标准运动轨迹（如正常步态），按固定序执行步态拟合控制 存储标准步态关节力矩数据，实时对比并输匹配力矩

康复下肢外骨骼、标准化动作辅助日常行走辅助、基础康复训练模型与传感器协同控制

基于动力学模型的控制（含PID、自适应控制等）

建立人机动力学模型，结合传感器反馈修正动 重载作业、崎岖地形运作偏差（ZMP控制）

采集人机交互力、地面反作用力，保障运动稳定性

行走平衡辅助、平地/轻度地形运动智能算法控制

深度强化学习控制 通过仿真训练优化控制器，自主适配多样化作

多动作场景（步行、跑步、攀爬）改进递归神经网络 结合神经网络与扰动观测器，解决系统不确控制 性和外部干扰

复杂动态场景、高精度力跟踪需求阻抗控制

阻抗控制 调节关节刚度和阻尼，贴合人体自然运动规律 康复训练、日常穿戴辅助融合多种控制逻辑，兼顾实时响应与预判优化 工业重载、复杂地形移动等多场景阻抗混合控制下肢外骨骼机器人控制技术与应用》，CSDN网站融合多种控制逻辑，兼顾实时响应与预判优化 工业重载、复杂地形移动等多场景阻抗混合控制下游需求持续释放，渗透率有望快速提升外骨骼的应用终端呈现从专业领域向大众市场延伸的趋势。外骨骼机器人最早的研究始于上世纪六十年代，出于军队使用的需求，美国科研实验室率先开展了对外骨骼机器人的探索。例如由美国国防部支持、通用电气公司与康奈尔大学合作研发的Hardiman动力外骨骼为这一时期的典型代表，技术应用主要包括军队、施工和救灾等，后续各国研究室也开始陆续研发应用于医疗康复领域的外骨骼机器人。但是存在体积庞大、价格昂贵、操作不便等问题，普及度较低。2000年之后，计算机、传感、和控制技术实现重要突破，推动外骨骼机器人进入技术突破和规模化应用阶段。2000年启动增强人体体能外骨骼（EHPA）外骨骼机器人用于专项领域，其后项目部分成果被美国加州大学伯克利分校转化，研制出BLEEX，并进一步研制出理疗康复类设备eLEGS和军工类设备HULC器人在医疗康复领域的应用转型与发展。近年来，轻量化、智能算法等技术发展迅速，推动行业走向规模化应用。例如在材料技术领域，早期外骨骼多依赖金属材质，自重沉、不便使用，如今碳纤维复合材料、铝合金等新材料的使用，如肯綮科技的登山机器人将重量压缩至1.8kg，舒适性提升；控制算法的升级则让外骨骼机器人从单纯的机械助力向人机智能协同发展。强化学习、AI大模型等技术的融入，让设备能更精准地理解并预判人体运动意图。同时，产品矩阵也呈现出多品类、广覆盖的特点，医疗康复、工业、民用等消费市场逐步拓展。图5：外骼器从用领走大生活 CBInsight市场研究机构、研究医疗康养是外骨骼机器人的重要下游场景，未来前景广阔。需求端：根据国家统计局数据，2024年末，我国60岁及以上人口首次突破3亿人，其后到2030年，老年人口不断增长；世界卫生组织数据显示，预计2050年全球60岁以上人口数量将达21亿，其中包括4.26亿80岁以上的老年人，潜在需求规模逐步扩张。据国家卫健委报告，我国脑卒中（含脑梗和脑出血）患者总人数已超2800万，面临长期康复挑战。外骨骼机器人在医疗康养领域，可用于康复训练（手术后恢复运动功能）、生活辅助（针对老年人、轻度功能障碍者，提升日常活动自主性）、功能代偿（针对截肢或其他功能障碍者，替代部分运动能力）等。政策端：2025年3月2日，国际电工委员会（IEC）正式发布由我国牵头制定的养老机器人国际标准（IEC63310《互联家庭环境下使用的主动辅助生活机器人性能准则》）。该项标准依据老年人生理和行为特点，为各类养老机器人的产品设计、制造、测试和认证等提供基准，将引领全球养老机器人产业健康发展。图6：下肢外骨骼康复机器人应用场景张家界学院附属医院、研究工业领域：外骨骼在工业领域的应用价值在于降劳损、减成本、提效率三大维度，精准解决重工业体力作业中的痛点问题。外骨骼目前用于物流仓储、汽车制造、建筑施工等场景，用于提升生产安全与运营效率。其中：1）在物流仓储场景适用腰部助力外骨骼，直接针对分拣、搬运环节的体力消耗痛点发挥作用；2）汽车制造领域以上肢外骨骼和下肢外骨骼的协同应用为主，重点解决装配环节的举升、负重疲劳问题，以提高工作效率；3）建筑施工场景中，外骨骼聚焦于高空作业、重物搬运等高危高强度环节，提高安全保障。图7：腿部外骨骼机器人应用实例欣佰特科技、研究军事是外骨骼机器人一开始的设计初心。外骨骼由发动机、电池或液压系统提供能量输出，附带外部防护装甲，以增加穿戴者力量、速度、耐力、反应力和防护力，对于军事要求十分契合。外骨骼可以提升单兵作战能力，携带更重的武器装备，长时间保持战斗状态；其次可以增强士兵的生存能力，提供额外的防护和快速反应能力，减少战场伤亡。随着未来材料、能源续航等技术瓶颈突破，外骨骼于军事领域将有更大的应用潜力。图8：人戴骨器人景 人民海军公众号、研究外骨骼机器人在民用消费领域的应用场景广阔，潜在空间巨大：1）运动赋能：为徒步、登山、攀岩爱好者提供关节助力和平衡支撑，降低运动门槛，提高运动安全性；下肢助力外骨骼机器人在安徽黄山、山东泰山等热门景点进行试点试用，帮助登山游客进行无痛爬山，受到游客热捧。目前泰山等5A景区已验证外骨骼机器人消费的租赁模式。2）日常出行中，外骨骼为普通用户提供腿部关节助力，减轻长时间行走后的疲劳，尤其适合徒步、城市观光等需求；3）工作赋能：穿戴腰部、上肢外骨骼，辅助完成各类劳动，减少弯腰、抬举带来的腰部和肩部劳损，适用于家务、农业等场景。2024年7月，始祖鸟联合Skip公司发布了一款动力外骨骼产品——MO/GO™外骨骼软壳裤。这款外骨骼可以提供40%的力量辅助，减轻股四头肌与腘绳肌的负担，帮助穿戴者行走，同时保护膝盖关节。图9：泰景投的山助机人 图10：祖联合Skip公司布骨产品 济南时报、研究 始祖鸟官网我们对外骨骼机器人的市场规模进行测算，预计中期潜在市场规模为195亿元。计算方式为潜在消费人群×渗透率×单价，其中价格假设基于场景的需求和付费能力，当前消费级产品价格为数千元（极壳科技外骨骼价格5999元起），特种级产品数万元（定制化需求，性能要求严格），预计未来均有较大降幅空间。603.5亿元，渗透率1%，单价2000元，得到70亿元市场规模；②工业市场，据国家统计局数据，我国工业从业人员超11%0.550亿元；③根据国家25010%1万元的单价，得到市场空间20亿元左右；④据国家统计局数据，2024年国内出游人次56.15亿，按照以山地旅15%1%50040亿元，若产品持续优化穿戴舒适性、降低单价，市场存在超预期潜力。表3：康养、工业、军用和民用消费场景的中期市场空间测算应用场景计算方式（消费人群×渗透率×单价=总额）中期市场空间（单位：亿元）康养市场老年人群3.5亿×渗透率1%×单价2000元70工业市场制造业工人1亿×渗透率1%×单价5000元50军用市场现役军人250万×渗透率10%×单价1000025民用消费市 2024年，国内出游人次56.15亿，按照以山地旅游人次占比15%，人次8 50场 亿×渗透率1%×单价500元总计 195国家统计局、研究+政策主推下产业加速未来外骨骼行业仍然面临技术、商业化等多方面的瓶颈，随着芯片、材料、电池等技术革新、商业模式优化、产品快速进展，产业将迎来快速发展。技术端：目前存在灵活性弱、控制精度不足、能源续航能力有限、轻量化与性能矛盾等技术瓶颈。例如，外骨骼机器人需要感知、控制和驱动多系统协同进化，及时动态响应，复杂场景难度较高，需要高性能芯片、多模态传感器、更先进的算法来解决；当前外骨骼机器人的续航有限，电池重量较大，无法满足连续作业和长时间户外作业的需求，固态电池、无线充电等新型技术已进入测试环节，有望大幅提升续航，减少能源制约；轻量化一直是外骨骼追求的方向，而如何兼顾轻量化和性能（刚度、负重、防护）是难题，碳纤维、钛合金等新兴复合材料有望降低产品重量，改善用户体验。商业化：目前存在生产成本与售价过高、产业链协同不足和产品需求不足等瓶颈。成本方面，当前专业外骨骼价格超过百万元，消费级外骨骼价格也处于千元-万元级别，超过普通用户购买力，随着技术进步、产业链成熟和规模化效率，未来生产成本有望逐渐降低；产业协同上，材料供应商、系统集成商、应用开发商等环节缺乏有效对接机制，导致成本较高，技术落地效率低，未来政策引导下行业有望更加成熟高效；外骨骼的潜在场景虽多，但未出现有较强吸引力的爆品产品，如果有某一产品畅销，有望推动行业快速发展。表4：当前外骨骼行业面临瓶颈及未来突破方向瓶颈 具体表现 突破方式瓶颈 具体表现 突破方式人机协同与控制精度不足能源续航能力有限轻量化与材料性能矛盾生产成本与售价过高产业链协同不足

现有系统动态响应延迟达50-200ms，难满足复杂场景实时需求；且多依赖预置环境模型，在动态场景中适应性差。当前外骨骼续航普遍仅2-4小时，且电池重量较大，无法满足工业连续作业、户外长时间徒步等场景的需求早期外骨骼多采用金属材料，穿戴笨重；而若单纯追求轻量化又可能牺牲结构刚度，难以满足负重、防护等需求，需要追求两者平衡专业医疗外骨骼价格曾超100万元，消费级产品因对智能性、轻便性要求高，生产成本也居高不下，远超普通用户购买力材料供应商、系统集成商、应用开发商等环节缺乏有效对接机制，模块间接口标准化缺失，导致系统集成成本高，技术落地效率低新华网，CSDN网站

研发高性能芯片，可支持端侧轻量级机器学习算法，为电机自适应控制提供算力，提升控制指令处理效率；引入生长型运动控制算法，机器学习使用者运动习惯，结合多模态数据融合技术，增强对人体动作意图的识别精准度，降低响应延迟固态电池技术的发展；优化外骨骼的能耗管理系统，通过智能调节动力输出功率，在用户动作平缓时降低能耗，延长续航时间推广碳纤维等新型材料的应用，这类材料兼具高强度和轻量化特点；探索柔性材料和仿生结构设计，让外骨骼朝着更柔性的形态迭代，兼顾舒适性与结构稳定性通过技术规模化应用摊薄成本，比如芯片、碳纤维材料实现批量生产后，降低核心部件采购成本；创新商业模式，专业类高价产品采用租赁模式外骨骼行业标准有待制定，推动上下游企业协同研发；搭建专利共享平台，促进新技术高效流通外骨骼行业受到政策端的大力支持，覆盖研发、临床应用、市场准入等多个环节，推动行业加速发展：2021年工信部等十部门发布的《十四五医疗装备产业发展规划》，把康复机器人列为高端医疗装备重点发展方向，推动外骨骼机器人等产品的技术攻关与临床转化；2023年1月工信部等17部门联合发布的《机器人+应用行动实施方案》，将养老服务列入机器人+十大应用重点之一，提出积极推动外骨骼机器人、养老护理机器人等在养老服务场景的应用验证。2025年工信部与民政部联合启动的《智能养老服务机器人结对攻关与场景应用试点》，提出2027年前实现智能养老服务机器人在家庭与社区的规模化应用验证。5：外骨骼&医疗康养机器人相关政策持续出台政策 部门 时间 内容政策 部门 时间 内容《智慧健康养老产业发展行动计划（2021-2025）》

工信部、民政 2021年10部、国家卫健委

鼓励发展搬运机器人、外骨骼等智能看护产品，提出重点发展外骨骼机器人、康复评估、肢体康复训练等康复训练类设备。《十四五机器人产业发展规划》

工信部等15部门

2021年12月 把医疗健康、养老助残、特殊环境也等行业应用列为点发展方向，重点推进各类机器人的研制及应用。《十四五国家老龄事业发展和养老服务体系规划》

国务院 2022年2月 强化智能假肢、外骨骼等康复辅助器具的研发与推广，提出在养老服务体系中实现技术普及的要求《机器人+应用行动实施方案》

工信部等17部 2023年1门将养老服务列入机器人+十大应用重点之一。积极推动外骨骼机器人、养老护理机器人等在养老服务场景的应用验证。《上海市发展医学人工智能工作方案（2025—2027年）》中央人民政府网站等

上海政府 2024年12月 打造人工智能与临床医疗深度融合的应用场景，推广骨骼等康复机器人资本端助力外骨骼行业，推动创业型公司的技术突破和市场化落地。近三年，极壳科技、傲鲨智能、傅利叶智能和程天科技等均获得多轮融资，取得千万甚至亿元以上的融资，普遍用于前沿技术研发、高端人才引进、供应链生产、相关资质注册、市场渠道推广等用途。资本涌入有望加速产业的技术攻坚，推动轻量化材料和智能化算法等关键领域突破，并推动更多应用场景落地和规模化放量。表6：国内外骨骼公司近三年融资情况公司名称 时间 融资轮次 融资金额 产品类型公司名称 时间 融资轮次 融资金额 产品类型种子轮 未披露亦方创新 2025年11月 Pre-A轮 数千万元人民币 消费级智能外骨骼种子轮 未披露极壳科技傲鲨智能

2025年11月 Pre-B及B轮 7000万美元2024年Pre-A轮数千万元人民币2023年5月 Pre-2024年Pre-A轮数千万元人民币2025年5月 B轮 数千万元人民币2024年7月 A+轮 数千万元人民币2023年8月 A轮 未披露

户外动力外骨骼医疗健康、户外消费外骨骼程天科技 2025年3月 B轮 近亿元人民币 医疗康复、老年助行、户外运动外骨骼2023年10月 战略融资 未披露2025年1月E轮近8亿元2025年8月 E3轮 32025年1月E轮近8亿元傅利叶智能

2024年 D+轮 未披露

医疗康复外骨骼、人形机器人肯綮科技肯綮科技2025年7月 A轮未披露增强型可穿戴外骨骼36氪，维科网机器人全球头部企业引领，国内公司快速追赶全球头部外骨骼公司广泛分布于美、日、德等多个国家，同时中国也涌现出一批技术领先的企业，分别在医疗康复、工业助力、消费等细分领域，呈现百花齐放的状态。按照下游来分，外骨骼行业参与企业大致可划分为两个类型：1）第一类主要布局医疗康复领域应用，专注于为医疗康复训练场景开发外骨骼机器人，核心是帮助患者解决行走障碍等问题，如德国Ottobock、国内傅利叶智能等；2）第二类以消费和工业市场为方向，主要应用场景有户外运动、科研导览、工业辅助等，同时其产品也能应用于工业助力，例Sarcos、国内肯綮科技、探路者、傲鲨等企业。由于消费和医疗群体的性能要求和客户渠道差异较大，因此大部分企业专注单一场景，少部分企业对医疗和工业等多场景布局。全球代表性的外骨骼企业包括：美国EksoBionics，依托于美国伯克利机器人学与人体工程学实验室科研成果，于2005年成立，产品线覆盖军事、民用和医疗用途可穿戴外骨骼，以增强工人及中风患者EksoHealthGT2016FDA认证。Cyberdyne，2004年由日本筑波大学山海嘉之教授发起成立，核心产品HAL(HybridAssistiveLimb)系列是全球首款肌电控制外骨骼，能捕捉人体神经信号实现精准协同。产品广泛用于神经康复，帮助肢体运动障碍患者恢复行动能力，同时也适用于工业场景。以色列ReWalkRobotics，技术起源于以色列理工学院仿生实验室，2001年成立，是全球首个通过FDA认证的医疗外骨骼企业。。核心产品聚焦下肢外骨骼，专为脊髓损伤等导致的下肢瘫痪患者设计，可帮助患者实现站立与短距离行走。SarcosRoboticsGuardianXO90kg，8可提升工人负重能力和作业耐力。表7：全球代表性外骨骼机器人企业公司 地点 下游 简介公司 地点 下游 简介EksoBionics 美国 医疗工业医疗、

外骨骼领域标杆企业，依托于美国伯克利机器人学与人体工程学实验室科研成果于2005年成立，产品线覆盖军事、民用和医疗用途可穿戴外骨骼，以增强工人及中风患者的力量、耐力和机动性，其中以医疗康复类外骨骼EksoHealth产品线为主导，其中EksoGT于2016年获得FDA认证成立于2004年，核心产品HAL系列是全球首款肌电控制外骨骼，能捕捉人体神经信号Cyberdyne 日本 工业

实现精准协同。产品广泛用于神经康复，帮助肢体运动障碍患者恢复行动能力，同时也适用于工业场景。Ottobock 德国 医疗 全球知名康复器械巨头，成立于1919年。主要产品包括假肢产品、矫形固定器、神经入产品、康复产品等，并提供多种被动式外骨骼设备和人体工程学解决方案。ReWalkRoboticsHyundai

以色 医列医疗、

全球首个通过FDA认证的医疗外骨骼企业。技术起源于以色列理工学院仿生实验室，2001年成立。核心产品聚焦下肢外骨骼，专为脊髓损伤等导致的下肢瘫痪患者设计，可帮助患者实现站立与短距离行走。现代汽车集团旗下研发机构。产品X-BLEMEX医疗可穿戴机器人，专用于下肢康复和关MotorGroup 韩国 工业RoboticsLabSarcos

节活动度训练；X-bleShoulder工业外骨骼旨在提升工业效率，同时减少工人肌肉骨骼疾病的发生。工业外骨骼领域领先企业，产品GuardianXO采用液压驱动，负载能力90kg，续航8Robotics 美国 工业

小时。产品适配建筑、能源等行业的高空作业、重物搬运等高危高强度场景，可提升工人负重能力和作业耐力。RexBionics

新西 医疗兰 民用

全球首创的自平衡外骨骼康复机器人,无需悬吊、框架、拐杖等辅助装置，提供多自由度、多模式、可定制的康复治疗方案。产品聚焦家庭护理和日常移动场景，适配行动不便的老年群体及肢体障碍人群。国内医疗外骨骼领域知名企业，X2等系列产品广泛应用于脑卒中患者行走康复、下肢功傅利叶智能 中国 医疗

能训练等场景。产品采用碳纤维材料搭配柔性绑带，兼顾稳定性和舒适性，融入AI技术优化康复训练方案。傲鲨智能 中国

消费、工业

国内工业外骨骼赛道标杆企业，产品落地建筑、汽车、物流等多个行业。代表产品如FIT-HV有源电动腰部外骨骼，采用高强度铝合金框架，能有效减轻工人搬运重物时的腰部负担；同时布局户外消费用外骨骼。迈步机器人 中国 医疗 聚焦医疗康复外骨骼领域，基于柔性驱动器的机器人交互技术，研发了包括下肢康复外骼机器人在内的数款医疗康复机器人产品。各公司网站国内外骨骼产业在技术进步、需求拉动和政策推动下快速进步，目前已涌现一批优质的外骨骼企业。包括聚焦于工业&消费场景的傲鲨智能、肯綮科技、赤源动力等，以及聚焦于医疗行业的傅利叶智能、迈步机器人、程天科技等。此外还有从消费服饰行业布局外骨骼新技术的企业探路者等。表8：国内主要外骨骼企业梳理名称成立时间下游地点简介C-Exoskeletons铁甲钢拳2017年工业北京核心产品为柔性机械外骨骼机器人，代表性产品包括CEXO-03X全身机械外骨骼、CEXO-E03被动式腰部外骨骼等。产品采用气电混合动力与铝合金架构，应用于军工物流、抢险救灾、工业生产等领域Crimson 专注研发特定任务工业外骨骼，设计核心是兼顾工业场景下的辅助发力、Dynamics 2016年 工业 大连 人体防护与长时间穿戴舒适性。赤源动力Fourier 2015年 医疗 上傅利叶智能Hyetone 2004年 工业 广海同工业MileBot

国内医疗外骨骼领域知名企业，X2等系列产品广泛应用于脑卒中患者行走康复、下肢功能训练等场景。产品采用碳纤维材料搭配柔性绑带，兼顾稳定性和舒适性，融入AI技术优化康复训练方案。国内具身智能工业机器人系统全栈技术引领者与AI协作机器人柔性生产解决方案供应商。产品包括AMBTM人机协作复合机器人、EXOTM穿戴式外骨骼等。聚焦医疗康复外骨骼领域，基于柔性驱动器的机器人交互技术，研发了包Robotics迈步机器人RoboCT

2016年 医疗康复 深圳

括下肢康复外骨骼机器人在内的数款医疗康复机器人产品。专致力于核心算法与核心元器件在内的外骨骼机器人技术的研发与应用，程天科技 2017年 康复养老 杭州

目前专注于康复与养老领域。以通过机器人技术提升人体机能，拓展外骨骼技术在健康、工业、运输、安全、娱乐等领域的应用ULSRobotics 2018傲鲨智能

工业、消 上费

国内工业外骨骼赛道标杆企业，产品落地建筑、汽车、物流等多个行业。代表产品如FIT-HV有源电动腰部外骨骼，采用高强度铝合金框架，能有效减轻工人搬运重物时的腰部负担；同时布局户外消费用外骨骼。肯綮科技 2015年 消费、业消费、工

深圳 专注于专注消费级、工业级外骨骼研发、生产、销售及服务。其中，费登山机器人π在以泰山为代表的旅游景点赢得了广泛关注。国内知名户外品牌。24年12月，公司在2025年秋冬订货会上发布了下探路者 1999年各公司官网

业 北京

肢外骨骼产品。和迈宝智能联合研发完成，从材料、结构到控制系统全面实现自主可控国内代表性的外骨骼企业包括：傅利叶智能傅利叶智能成立于2015年，经过多年技术积累，傅利叶逐步构建起以GRx系列人形机器人为核心，智能康复港、开源产品系列为支撑的产品体系，为全球60多个国家和地区的3000余家机构与医院提供服务，持续推动具身智能技术在真实场景中的落地应用。具体到外骨骼机器人方面，傅利叶智能的智能康复港主要涵盖上肢康复机器人、下肢康复机器人、运动与平衡训练系统、物理因子治疗系列等30多款产品，覆盖神经、骨科、疼痛等多种康复治疗类型，全面满足不同阶段的康复需求。基于外骨骼机器人领域的积累，傅利叶智能2019年立项人形机器人项目，2022年推出人形机器人第一代原型机，2023-2025年陆续推出GR1-3系列，加大具身智能生态建设，20家顶尖高校、科研机构、技术企业合作。图利智的康复港 图12：利智的GR系列形器人 傅利叶智能官网、研究 傅利叶智能官网、研究傲鲨智能傲鲨智能成立于2018年，是一家基于外骨骼技术平台的机器人的高科技公司。主要致力于工业、医疗和教育领域外骨骼机器人产品研发、制造和配套解决方案。傲鲨智能核心团队是全球较早从事外骨骼机器人研发，在机器人控制系统、运动控制算法、多传感器数据融合、人机交互，机器视觉等拥有丰富的设计研发经验。产品线覆盖上肢、腰部、下肢、全身等，截止目前，傲鲨智能拥有汽车制造、航空地服、电力、矿山、高校等丰富的场景落地。傲鲨智能的外骨骼产品还在《流浪地球2》中亮相。2025年傲鲨智能正式进军消费级市场，推出两个版本的增程动力外骨骼机器人VIATRIX，用来提升腿部力量、降低体能消耗。其中旗舰版价格6799元，标配37Wh轻巧型电池，续航可达1.5-2小时（8-9公里），适合日常短途出行、轻度活动等场景；彩壳版价格7899元，标配100Wh长续航电池，续航可达4-5小时（20公里以上），适配户外长时间活动、高频使用等需求。图13：傲鲨智能的增程动力外骨骼机器人VIATRIX傲鲨智能官网、研究肯綮科技肯綮科技成立于2015年，专注于专注消费级、工业级外骨骼研发、生产、销售及服务，为非医用外骨骼领域产品种类齐全、销售量、市场化、产业化程度领先的外骨骼企业。其中，消费级登山机器人在以泰山为代表的旅游景点赢得了广泛关注和好评。图14：肯綮科技的登山助力机器人Ant-H1Pro（左）和πplus（右）肯綮科技官网、研究程天科技程天科技成立于2017年，是一家以技术创新为核心驱动力的国家高新技术企业。致力于核心算法与核心元器件在内的外骨骼机器人技术的研发与应用，目前专注于康复与养老领域，通过结合人机交互技术、人工智能技术、数据分析以及云计算为医疗康养机构和个人用户提供智能化产品和解决方案。图15：程天科技个人康养外骨骼机器人程天科技官网、研究极壳科技极壳成立于2021底，定位消费级外骨骼奇迹人。创始人孙宽具有十年机器人硬件管理、外骨骼学术研究，以及出海硬件品牌创建的复合背景，其团队由机器人、人机工程学和AI算法专家组成。2023年公司发布基于全球专利的Omega架构，可将外骨骼的成本和重量减少一半，而后将产品价格降至千元级别；2023年3月7日推出消费级外骨骼产品HypershellGo，2024HypershellX系列，20259月发布HypershellXUltraAI70余个国家有销售渠道，累计出货量达数万台。图16：极科技HypershellX系列 极壳科技官网、研究我们认为，外骨骼机器人是一个技术门槛较高的行业，企业核心竞争力主要在于技术突破与场景适配的深度融合，具体体现在人机协同的精准性、结构设计的灵活性，解决用户群体的特殊需求和痛点问题。人机协同：其核心在于通过智能算法与多模态感知的深度联合，实现对人体运动意图的精准捕捉与自然响应。多模态感知技术的可靠性和准确性直接影响控制效果。人机协同控制算法本质是通过智能算法（如AI大模型、强化学习）处理各项数据，实时调整外骨骼机器人的运动轨迹，尽可能做到无感、自然跟随人体动作，提高外骨骼机器人的易用性。结构设计：通过材料革新与能源技术突破，平衡了轻量化、续航能力与功能适配性，成为拓展应用场景边界的关键。在材料方面，碳纳米管、石墨烯等新型复合材料的应用，使设备重量大幅降低，既保证了穿戴舒适度，又提升了运动灵活性。能源技术的突破进一步强化了实用性，为长时间使用提供支撑。在此基础上，模块化设计允许用户根据需求组合功能模块（如登山增强、负重辅助等），既提高了设备的复用率和便捷性，又通过按需配置降低了用户成本，重塑产品形态。场景理解和客户渠道：场景理解决定产品能否精准匹配市场需求、构建差异化竞争力，客户渠道关乎产品商业化落地、品牌渗透与持续盈利，两者是从技术到商业化的核心要素。首先企业需要精准定义场景需求。例如工业场景中，工人需要腰部、上肢外骨骼来减轻重复性劳作的负担，核心诉求是轻便、耐磨且适配长时间穿戴；医疗场景中，康复外骨骼更看重步态矫正的精准度和运动模式的可调节性；消费级户外场景中，用户追求轻量化和低价格。其次客户渠道直接决定公司营收。B端市场更看重企业的商务能力和产业资源，特别是特殊场景还需资质要求，而C外骨骼的上游可分为核心零部件和结构件。零部件覆盖能源、驱动、机械结构、传感、控制等，支撑外骨骼的感知、动力和控制等核心功能，结构件主要用于保障结构强度，适配人机交互。具体如下：核心零部件主要包括驱动、传感、控制、机械等领域。驱动系统：主要包括伺服电机，作为外骨骼关节运动的核心，多采用无框力矩电机；减速器可根据需要采用谐波、行星等不同的类型，提供降低转速、增加力矩的功能，其中谐波减速器适配精度高、体积小的等精细关节，行星减速器承载能力更强，适合工业外骨骼腰部等需要重载助力的部位；此外需要搭配伺服驱动器、编码器使用，形成闭环控制。感知系统：多模态传感器作为"神经末梢"，实现人体意图与环境状态的高精度感知。例如，关节角度传感器用于测量关节实时角度和运动范围，为步态分析和动作协同提供数据，保障外骨骼贴合人体关节运动幅度；力矩传感器检测人机交互时的作用力大小，实现力反馈控制；足底压力传感器感知地面反作用力和人体足底受力分布，可辅助外骨骼识别平地、台阶等路况，进而调整支撑力矩，适配不同行走场景；柔性传感器多用于医疗外骨骼的人机交互场景，适配康复训练等高精度需求。控制系统：承担数据处理与指令生成的核心任务，其中包括主控芯片，多为嵌入CPU机械系统：主要包括结构件，外骨骼的主体框架，这类材料兼具轻质与高强度特性；连接和紧固件，如螺栓、耐磨铰链等，用于固定各结构件和关节部件，保障外骨骼在反复运动中结构稳定，避免部件松动；人机贴合部件，如适配人体曲线的穿戴接口、缓冲垫等，提升穿戴舒适度。图17：外骼器的下游况 前瞻产业研究院、研究外骨骼的材料包括碳纤维、铝合金、工程塑料、钛合金和弹性材料，覆盖结构支撑、人机适配等关键需求，每种材料都有各自的优缺点与功能适配场景。其中，碳纤维及复合材料的有点是强度大，密度小，韧性好，能大幅降低设备自重，减少长时间穿戴疲劳；缺点是成本高、脆性大，碰撞或剧烈冲击后易损坏。适配医疗、高端工业外骨骼，兼顾高强度和轻量化需求。铝合金可用于工业外骨骼的连接件，优点是强度适中，加工难度低，成本较低，性价比高；缺点是密度高于碳纤维，耐用性略逊于钛合金，长期负重或高频次使用后可能轻微变形。钛合金可用于医疗外骨骼的贴合部位、高精度承重关节，工业外骨骼的关键传动部件。其抗拉强度高，生物相容性好，无皮肤刺激或过敏风险，使用寿命长；缺点是密度高于铝合金和碳纤维，重量较重，加工难度大，成本高。工程塑料（包括PEEK）可用于外骨骼外壳、护具、非承重连接件，轻量化的特点突出，可塑性强，且生物相容性较好，可用于医疗场景；缺点是承重能力和抗冲击能力较弱。弹性材料用于被动式外骨骼的助力结构、人机贴合部位，用于缓冲、弹性助力与提升穿戴舒适度，材料包括弹簧钢、聚氨酯、硅胶、柔性纺织纤维等类型。表9：不同结构件材料及其特征材料类型 特征 优缺点 案例材料类型 特征 优缺点 案例碳纤维及复合材料

强度为钢材5-10倍，密度1.7g/cm³，韧性好、耐腐蚀，轻量化突出

优点：高强度+轻量化兼顾，减少长时间穿戴疲劳，耐腐蚀；缺点：成本高，脆性大，碰撞易损坏，维修成本高

傅利叶智能X2外骨骼核心框架、极壳科技消费级外骨骼抗拉强度可达抗拉强度可达500MPa+，密 优点：强度适中，加工便捷，成本仅为碳纤 傲鲨智能FIT-HV腰部外骨度2.7g/cm³，加工性好、成 维1/3-1/5，性价比极高；缺点：比碳纤维 骼腰部框架；LGCLOi型性佳，性价比高 重，长期重载或高频使用可能轻微变形 SuitBot下肢承重结构铝合金工程塑料（ABS、PC、PEEK等）

1.0-1.4g/cm³，轻量化，可塑性强，PEEK兼具耐高温、自润滑与生物相容性

优点：轻量化突出，可一体成型复杂结构，；缺点：承重能力有限，普通型号耐冲击性弱，长期摩擦易磨损

程天科技易行EasyGo外骨骼HypershellProX极壳外HypershellProX极壳外骨骼助力器；ExoM负重装甲外骨骼优点：高强度+生物兼容兼顾，使用寿命长，无皮肤刺激风险；缺点：密度4.5g/cm³（重于铝和碳纤维），加工难度大，成本为铝合金3-5倍钛合金（TC4 抗拉强度900M