课件修订第二版-4.3 寄存器指令绘制矩形

模块四、机器人指令系统学校：常州信息职业技术学院4.3寄存器指令绘制矩形团队：工业机器人技术专业教学团队目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary学习目标Learningobjectives1知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结学习目标能够实现机器人寄存器指令运动能够实现位置寄存器查看与设置能够实现矩形轨迹绘制知识储备Knowledgereserve2知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结寄存器指令概念知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结寄存器指令概念知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结寄存器指令概念知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结虚拟示教器离线编程是ROBOGUIDE的重要应用之一配合虚拟TP可以记录机器人位置信息，编写机器人的运行控制程序。英文名TeachPedant简称TP虚拟TP的操作方法与真实的TP基本相同使用虚拟TP编写程序可以减少在线编程示教的时间虚拟TP没有“急停”按钮和“DEADMAN”按键操作更加方便提高示教效率虚拟TP的右侧设置了6个按钮虚拟TP的下面设置了3个选项卡TeachPedant知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结寄存器查看的两种方法Step1:单击示教器面板上的“DATA”Step2:

再单击“TYPE”Step3:

在弹出的对话框中选择数据寄存器“Registers”位置寄存器“PositionReg”、字符串寄“StringReg”等进行查看方法1知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结寄存器查看的两种方法方法2Step1:单击面板上的“MENU”键，Step2:再单击提示框上的“NEXT”键，Step3:然后单击“DATA”，Step4:在弹出的对话框中可以选择数据寄存器“Registers”、位置寄存器“PositionReg”和字符串寄存器“StringReg”等。知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结数值寄存器R共200个用来存放实数和整数初始值为0Registers数值寄存器R属性数值寄存器R注释选中冒号后面的注释部分再单击“ENTER”键可输入注释知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器PR用PR[i]来表示共100个用来表示机器人TCP点的位置值初始值为0RegistersPoint数值寄存器R属性数值寄存器R注释选中冒号后面的注释部分再单击“ENTER”键可输入注释知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器PR用PR[i]来表示共100个用来表示机器人TCP点的位置值初始值为0数值寄存器R属性数值寄存器R注释选中冒号后面的注释部分再单击“ENTER”键可输入注释RegistersPoint知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器号j为参数编号有6个

i代表位置寄存器号在直角坐标系下j的对应关系为：1=X，2=Y，3=Z，4=W，5=P，6=R在关节坐标系下对应关系为：1=J1，2=J2，3=J3，4=J4，5=J5，6=J6RegistersPoint知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器号RegistersPoint知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器号RegistersPoint知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器的查看为PR[i]位置寄存器的图，其中*代表该寄存器为空值，R代表该位置已经有值了。选中冒号后面的注释部分，再单击“ENTER”键，可输入注释。知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器的查看选中要查看的位置寄存器，单击图中“Position”，会弹出位置框，单击“REFRE”（refrence坐标系的缩写），弹出Cartesian笛卡尔坐标系，Joint关节坐标系，可以将位置以不同的坐标系进行显示知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器值的记录和修改方法1鼠标选中要设置位置的寄存器，再单击“SHIFT”+“RECORD”键，会将机器人当前的位置记录到相应寄存器。选中要的设置的寄存器的*或者R，单击“ENTER”，在示教器面板上输入数值，完成后按“ENTER”按钮，完成6个值的输入，最后一定要单击“DONE”，结束输入，此时*才会变成R。方法2知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结位置寄存器值的记录和修改方法1鼠标选中要设置位置的寄存器；再单击“SHIFT”+“RECORD”键；会将机器人当前的位置记录到相应寄存器；1.选中要的设置的寄存器的*或者R；2.单击“ENTER”，在示教器面板上输入数值；3.完成后按“ENTER”按钮；4.完成6个值的输入；5.最后一定要单击“DONE”；6.结束输入，此时*才会变成R；方法2知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结输入寄存器指令的步骤第1步：进入编辑界面；第2步：按“F1INST”键；第3步：选择“Registers”，按“ENTER”键确认；第4步：选择所需要的指令格式，按“ENTER”键确认；第5步：根据光标位置选择相应的项，输入值即可；1：R[1]=3；2：R[2]=7；3：R[3]=R[2]；4：R[4]=R[1]+R[2]；5：R[5]=R[2]-R[1]；6：R[6]=R[2]/R[1]；7：R[7]=R[2]DIVR[1]；8：R[8]=R[2]MODR[1]；知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结输入寄存器指令的步骤例1：R[1]=3；2：R[2]=7；3：R[3]=R[2]；4：R[4]=R[1]+R[2]；5：R[5]=R[2]-R[1]；6：R[6]=R[2]/R[1]；7：R[7]=R[2]DIVR[1]；8：R[8]=R[2]MODR[1]；任务实施Taskimplementation3知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结知识储备任务实施拓展知识学习目标任务实施任务总结任务总结Tasksummary4知识储备任务实施拓展知识学习目标任务总结任务总结职业能力能够实现机器人寄存器