《工业机器人系统操作员培训》课件-项目四：坐标系建立与工具标定

工件坐标数据WobjData的设定理解建立工件坐标系的必要性学会三点法建立工件坐标系学会验证工件坐标系准确性的操作步骤22026/2/8主要内容2026/2/83工件坐标系工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：1.重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。2.允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。2026/2/84工件坐标系应用1：A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。2026/2/85工件坐标系应用2：在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。2026/2/86设定原理在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。1.X1、X2确定工件坐标X轴正方向。2.Y1确定工件坐标Y轴正方向。3.工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X轴上的投影。三点法工件坐标符合右手定则2026/2/87设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)2.选择“工件坐标”1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”2026/2/88设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)4.将工件坐标系名称修改为“wobj_xiemian”3.点击“新建”2026/2/89设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)6.在用户方法中，选择“3点”5.选中wobj_xiemian后点击“编辑”，选择“定义”2026/2/810设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)8.选中用户点X1，点击“修改位置”，将用户点X1位置记录下来7.选择合适的手动操纵模式，按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点2026/2/811设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)10.选中用户点X2，点击“修改位置”，将用户点X2位置记录下来9.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的X2点2026/2/812设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)12.选中用户点Y1，点击“修改位置”，将用户点Y1位置记录下来，点击“确定”11.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的Y1点2026/2/813设定步骤WobjData数据的设定操作(三点法)14.选中wobj_xiemian，点击“确定”13.对自动生成的工件坐标数据进行确认后，点击“确定”2026/2/814验证工具数据WobjData数据的设定操作(三点法)16.按下使能按键，操纵杆拨向X轴方向，可以看到机器人沿着斜面来回运动15.动作模式选定为“线性运动”，坐标系选定为“工件坐标系”，工件坐标选定为“wobj_xiemian”实操-建立胶笔工具数据实操建立胶笔工具数据验证建立的工具准确性162026/2/8主要内容2026/2/817任务导入模拟任务机器人模拟涂胶任务，在法兰盘上安装了胶笔工具，现需要对工具数据进行设定。2026/2/818任务目标一、知识目标1.熟练掌握ABB工业机器人示教器使用，包括菜单栏和快捷键切换等；2.熟练掌握ABB工业机器人工具数据设定原理；2026/2/819任务目标二、技能目标1.能够熟练掌握ABB机器人手动运行；2.学会调整工具姿态；3.能准确示教相关点位；4.能够验证工具数据准确性。2026/2/820任务准备任务准备1.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上；2.将校准TCP尖端放置在涂胶板指定位置。2026/2/821任务要求任务要求1.利用“TCP，Z和X”建立如图所示胶笔工具数据；2.填入工具的重量和重心数据；3.通过重定位运动验证胶笔工具准确性。2026/2/822任务分析1.点1、点2、点3姿态相差越大越好；2.调整工具姿态时，利用单轴运行（4-6轴）或重定位运动；3.调整好姿态后，利用线性运动靠近固定点；4.点4工具的参考点垂直于固定点。2026/2/823任务分析5.延伸点X和延伸点Z，离固定点越远计算的越准确；6.系统计算出的误差越小越好，主要关注平均误差大小；2026/2/824工具数据验证任务验证步骤1.动作模式选定为“重定位运动”，坐标系选定为“工具坐标系”，工具坐标选定为“jiaobi”；2.按下使能按键；3.操纵遥控杆，使机器人围绕胶笔工具中心点旋转，注意查看工具中心点的位置是否产生位移。2026/2/825任务提交任务提交1.记录工具数据添加步骤；2.拍摄机器人围绕胶笔工具中心点旋转完整视频；3.总结实操过程中收获和体会。实操建立胶笔工具数据验证建立的工具准确性262026/2/8总结实操-建立斜面料架工件坐标数据建立斜面料架工件坐标系验证建立的工件坐标系的准确性282026/2/8主要内容2026/2/829任务导入模拟任务机器人需要到斜面料架上夹取物料，为方便机器人操作和编程，现需要对建立斜面料架工件坐标系。2026/2/830任务目标一、知识目标1.熟练掌握ABB工业机器人示教器使用；2.熟练掌握ABB工业机器人工件坐标系设定原理；2026/2/831任务目标二、技能目标1.能够熟练掌握ABB机器人手动运行；2.学会调整工具姿态；3.能准确示教相关点位；4.能够验证工件坐标数据准确性。2026/2/832任务准备任务准备1.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上；2026/2/833任务要求任务要求1.利用“三点法”建立如图所示斜面料架工件坐标系；2.通过线性运动让机器人沿着斜面料架边缘运行，验证工件坐标系准确性。2026/2/834任务分析1.X1、X2、Y1三个点位选取如图所示；2.X1、X2、Y1三个点距离相差越大越精准；X1X2Y1X轴Y轴2026/2/835工具数据验证任务验证步骤1.动作模式选定为“线性运动”，坐标系选定为“工件坐标系”，工件坐标选定为“wobj_xiemian”；2.按下使能按键；3.操纵遥控杆，让机器人沿着工件坐标系X轴运行，注意机器人能否沿着斜面料架向上向下运行。2026/2/836任务提交任务提交1.记录设定步骤；2.拍摄机器人机器人沿着工件坐标系X轴运行完整视频；4.总结实操过程中收获和体会。建立斜面料架工件坐标系验证建立的工件坐标系的准确性372026/2/8总结可编程按键的设定学会设定可编程按键。392026/2/8主要内容2026/2/840可编程按键ABB机器人示教器上有四个可编程快捷键如图ABCD，在调试的过程中，通过配置这四个快捷键，可以模拟外围的信号输入或者对信号进行强制输出。灵活的使用可编程按键可以大大提高调试的效率。BACD2026/2/841配置步骤单击“ProgKeys”，配置可编程按键。进入ABB主菜单，在示教器操作界面选择“控制面板”。2026/2/842配置步骤单击“输出”。单击“类型”下拉菜单。2026/2/843配置步骤将按下按键改为“切换”，允许自动模式选择“否”数字输出选择“kuaihuan”。以按键1与kuaihuan信号关联为例。2026/2/844配置步骤配置说明按下按键功能:切换-信号值从0切换到1，反之亦然设为1

-将信号设置为1设为