《工业机器人系统操作员培训》课件-项目五：基础轨迹编程与运动控制

专业专注专心工业机器人操作与编程常用的运动控制指令－MoveJ指令熟悉MoveJ指令参数学会添加MoveJ指令学会MoveL与MoveJ指令互换主要内容专业专注专心2026/2/62运动控制指令常用的运动控制指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MoveJ），线性运动（MoveJ），圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsj）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsj）专业专注专心2026/2/63MoveJ专业专注专心2026/2/64关节运动指令

MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。MoveJ专业专注专心2026/2/65参数含义p10目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。v200运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）。fine转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm。jiaobi工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。指令解析MoveJp10,v200,fine,

jiaobi\WObj:=wobj1;添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作2.确认已选定工具坐标与工件坐标1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”Key:

在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。专业专注专心2026/2/66添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作4.在指令列表中选择“MoveJ”3.选中“<SMT>”为添加指令的位置专业专注专心2026/2/67添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作6.可以点击“新建”，也可以选择已存在的点位变量如p105.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号专业专注专心2026/2/68添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作8.选择Z50，修改转角区域数据7.选择V1000，修改速度数据专业专注专心2026/2/69添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作8.选择wobj1，修改工件坐标数据7.选择jiaobi，修改工具数据专业专注专心2026/2/610添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作9.这样就添加线性运动指令MoveJ的操作Key:编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动专业专注专心2026/2/611MoveL和MoveJMoveL与MoveJ指令可以相互更换2.同时MoveL指令也可以修改为MoveJ指令1.选中要修改指令的行，点击“编辑”，选择“更改为MoveL”专业专注专心2026/2/612MoveL和MoveJMoveL与MoveJ轨迹区别专业专注专心2026/2/613熟悉MoveJ指令参数学会添加MoveJ指令学会MoveL与MoveJ指令互换总结专业专注专心2026/2/614专业专注专心工业机器人操作与编程常用的运动控制指令－MoveAbsJ指令熟悉MoveAbsJ指令参数学会添加MoveAbsJ指令学会修改home点参数主要内容专业专注专心2026/2/616运动控制指令常用的运动控制指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MoveJ），线性运动（MoveL），圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）专业专注专心2026/2/617MoveAbsJ专业专注专心2026/2/618绝对位置运动指令

MoveAbsJ绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。Key:MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。Key:MoveAbsJ常用于机器人工作原点（Home点），此时机器人位于远离工件和周边机器的安全位置。MoveAbsJ专业专注专心2026/2/619参数含义home目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。\NoEOffs外轴不带偏移数据v200运动速度数据，200mm/s定义速度（mm/s）。fine转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm。jiaobi工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。指令解析MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,

jiaobi\WObj:=wobj1;Key:绝对位置运动指令MoveAbsJ与工具数据和工件坐标数据无关。因此修改此两项数据不会影响机器人姿态。添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作2.确认已选定工具坐标与工件坐标1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”专业专注专心2026/2/620添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作4.在指令列表中选择“MoveAbsJ”3.选中“<SMT>”为添加指令的位置专业专注专心2026/2/621添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作6.可以点击“新建”，也可以选择已存在的点位变量如home5.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号专业专注专心2026/2/622添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作8.选择Z50，修改转角区域数据7.选择V1000，修改速度数据专业专注专心2026/2/623添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作8.选择wobj1，修改工件坐标数据7.选择jiaobi，修改工具数据专业专注专心2026/2/624添加步骤添加绝对位置运动指令MoveAbsJ的操作9.这样就添加线性运动指令MoveAbsJ的操作Key:绝对位置运动指令MoveAbsJ与工具数据和工件坐标数据无关。因此修改此两项数据不会影响机器人姿态。专业专注专心2026/2/625修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]2.选中“jointtarget”，点击“显示数据”1.点击主菜单栏，，点击“程序数据”专业专注专心2026/2/626修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]4.将rax_1至rax_4的值修改为03.选中“home”，点击“编辑”专业专注专心2026/2/627修改Home参数可以通过修改程序数据，直接指定Home点参数。如：5轴90°、其他轴0°，此时法兰盘与大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]6.通过程序调试，运行此行指令，此时法兰盘与大地平行5.将rax_5的值修改为90

，rax_6的值修改为0专业专注专心2026/2/628熟悉MoveAbsJ指令参数学会添加MoveAbsJ指令学会修改home点参数总结专业专注专心2026/2/629专业专注专心工业机器人操作与编程常用的运动控制指令－转弯区数据了解和掌握转弯区数据对机器人路径的影响主要内容专业专注专心2026/2/631转弯区数据P10P20P30P401.以方形轨迹为例-转弯区数据为fine任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。专业专注专心2026/2/632转弯区数据1.以方形轨迹为例-转弯区数据为fine任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。专业专注专心2026/2/633MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,fine,

tool0;MoveLp20,v200,fine,

tool0;MoveLp30,v200,fine,

tool0;MoveLp40,v200,fine,

tool0;MoveLp10,v200,fine,

tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,

tool0;转弯区数据1.以方形轨迹为例-转弯区数据为fine任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。专业专注专心2026/2/634说明：机器人都会精准经过P10、P20、P30、P40点。机器人在P10、P20、P30、P40点稍作停顿，在向下一点运动。转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。P10P20P30P40100mm专业专注专心2026/2/635转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,z100,

tool0;MoveLp20,v200,z100,

tool0;MoveLp30,v200,z100,

tool0;MoveLp40,v200,z100,

tool0;MoveLp10,v200,z100,

tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,

tool0;专业专注专心2026/2/636转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。说明：机器人都不会经过P10、P20、P30、P40点。机器人在距离P10、P20、P30、P40点前100mm处，开始转弯向下一点运动。专业专注专心2026/2/637转弯区数据3.以方形轨迹为例-不同转弯区数据任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,

tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveLp20,v200,z100,

tool0;MoveLp30,v200,z200,

tool0;MoveLp40,v200,fine,tool0;MoveLp10,v200,fine,

tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;专业专注专心2026/2/638转弯区数据3.以方形轨迹为例-不同转弯区数据任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。说明：机器人会精确到达P10、P40点，不会经过P20、P30点。机器人在P10、P40点处短暂停顿，转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。专业专注专心2026/2/639转弯区数据专业专注专心2026/2/6404.总结fine会使机器人TCP精确到达目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一点运动。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。fine除精确到达外，还有阻止程序预读，Set、ReSet指令前需为fine。了解和掌握转弯区数据对机器人路径的影响总结专业专注专心2026/2/641专业专注专心工业机器人操作与编程常用的指令－Offs指令熟悉偏移指令Offs的作用学会添加偏移指令Offs主要内容专业专注专心2026/2/643Offs偏移指令专业专注专心2026/2/644Offs偏移指令作用：在工件坐标系中为机器人位置添加一个偏移量。例1：p10:=Offs(p20,10,20,30);解释：机器人位置p10是在目标点p20基础上，沿x方向移动10mm，沿y方向移动20mm，沿z方向移动30mm。例2：MoveL

Offs(p10,0,0,50),v200,fine,tool0;解释：机器人将移动至距离目标点p10沿z方向50mm的位置。添加步骤2.点击“功能”，选择“Offs”，点击确定1.添加MoveL指令，选择

“*”添加偏移指令Offs的操作专业专注专心2026/2/645添加步骤4.选中第二个参数<EXP>，设定x轴偏移值3.选中第一个参数<EXP>，选择参考目标点“p10”添加偏移指令Offs的操作专业专注专心2026/2/646添加步骤6.将值改为0，点击确定5.点击“编辑”，选择

“仅限选定内容”添加偏移指令Offs的操作专业专注专心2026/2/647添加步骤8.以同样方式修改第四个<EXP>，z轴偏移值为“50”，点击“确定”7.以同样方式修改第三个<EXP>，点击“编辑”，选择

“仅限选定内容”添加偏移指令Offs的操作专业专注专心2026/2/648添加步骤10.

完成偏移指令Offs的添加9.

点击“确定”添加偏移指令Offs的操作专业专注专心2026/2/649专业专注专心工业机器人操作与编程实操-轨迹方形熟练掌握ABB工业机器人示教器使用；学会调整工具姿态；学会建立和调试轨迹例行程序。主要内容专业专注专心2026/2/651任务导入机器人需安装上胶笔工具，沿着轨迹板外圈（方形），模拟涂胶任务。专业专注专心2026/2/652任务目标专业专注专心2026/2/653一、知识目标熟练掌握ABB工业机器人示教器使用，包括菜单栏和快捷键切换等；熟练掌握ABB工业机器人手动操作；学会调整工具姿态；学会建立轨迹例行程序。任务目标专业专注专心2026/2/654二、技能目标建立例行程序，并命名为fangxing；综合应用运动控制指令和参数，完成方形轨迹程序编写；调整工具姿态与轨迹垂直，并且准确示教目标点；能够调试和验证程序。任务准备重置RAPID；导入已配置完成的D652板卡和kuaihuan信号的系统；2.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上。专业专注专心2026/2/655任务要求胶笔工具要与平面垂直；准确示教P10、P20、P30、P40点位；通过MoveAbsj指令设定起始点home和终止点home，要求home点除第5轴90°，其余轴0°；4.综合运用MoveL和MoveJ指令和设置合理参数完成方形轨迹；5.完成整个程序调试。专业专注专心2026/2/656任务要求参考程序P10P30P40P20PROC

fangxing()MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,

tool0;MoveJp10,v200,fine,

tool0;MoveLp20,v200,z50,tool0;MoveLp30,v200,fine,tool0;MoveLp40,v200,z50,

tool0;MoveLp10,v200,fine,

tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,

tool0;ENDPROC专业专注专心2026/2/657任务分析专业专注专心2026/2/658点位规划和指令规划点位指令操作第一个点homeMoveAbsj程序数据设定第二个点p10MoveJ示教第三个点p20MoveL示教第四个点p30MoveL示教第五个点p40MoveL示教第六个点p10MoveL复制粘贴第七个点homeMoveAbsj复制粘贴任务分析任务分析-home点参考MoveAbsj指令中的讲解，在程序数据中将home点的参数设置为home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通过添加MoveAbsj

home指令，手动调试程序，使胶笔与平台垂直。专业专注专心2026/2/659任务分析任务分析-调整工具姿态通过MoveAbsj

home指令调整胶笔工具与平台垂直，然后将手动操作切换成线性运动，示教示教P10、P20、P30、P40

点位；通过调整手动操作单轴运行，尤其是4-6轴，调整工具姿态，使工具垂直于平台，然后切换成线性运动，示教点位。专业专注专心2026/2/660任务实施新建例行程序-fangxing专业专注专心2026/2/661任务实施添加指令注意：MoveL和MoveJ指令运行速度不要超过250mm/s；转弯区半径设置要精准。专业专注专心2026/2/662任务调试专业专注专心2026/2/663任务调试步骤按下使能按键，状态栏显示“电机开启”；点击“调试”，选择“PP移至例行程序”，选择“fangxing”例行程序；按下程序启动键，查看机器人轨迹运行情况。注意：如果发现点位不对或机器人与周围设备发生碰撞，及时按下程序停止键或松开使能按键或拍下急停按钮。任务提交专业专注专心2026/2/664任务提交记录编程和调试步骤；记录方形轨迹程序；拍摄机器人运行方形轨迹完整视频；总结实操过程中收获和体会。专业专注专心工业机器人操作与编程实操-方形轨迹熟练掌握ABB工业机器人示教器使用；学会调整工具姿态；学会建立和调试轨迹例行程序。主要内容专业专注专心2026/2/666任务导入机器人需安装上胶笔工具，沿着轨迹板外圈（方形），模拟涂胶任务。专业专注专心2026/2/667任务要求任务要求胶笔工具要与平面垂直；准确示教P10、P20、P30、P40点位；通过MoveAbsj指令设定起始点home和终止点home，要求home点除第5轴90°，其余轴0°；4.综合运用MoveL和MoveJ指令和设置合理参数完成方形轨迹；P10P20P30P40专业专注专心2026/2/668