工业机器人设备维修与维护课件2.2.2 电机组件更换(2)中文

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目2

工业机器人本体故障维修《工业机器人设备维修与维护》任务2.2电机与减速机故障维修2.2.2电机组件更换(2)任务2.2电机与减速机故障维修2【任务实施】工作任务电机组件更换班级

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任务内容选用适当的工具，按照标准装配工艺，更换中型工业机器人的二轴电机组件。任务工具①与工业机器人型号相匹配的电机组件、4-M8×30内六角螺钉；②6mm内六角扳手、6mmT型加长内六角扳手、缠绕膜、擦拭纸、扭矩扳手、6mm内六角套筒、螺纹锁固剂、塞尺、手持操作器。电机组件更换流程任务2.2电机与减速机故障维修3电机组件的更换分为两部分，首先是更换工业机器人本体的电机组件硬件，然后是在完成系统整体维护维修后、工业机器人本体整机完整的条件下进行及编码器零点校正，以实现电机与伺服驱动器的联合使用。更换电机组件硬件编码器零点校正1.二轴电机组件更换任务2.2电机与减速机故障维修4下面以更换中型工业机器人二轴电机组件为例，讲解更换电机的流程。进行工业机器人本体维修前，需要事先学习提示，做好安全保护措施，在机器人系统不带电情况下操作。操作注意事项任务2.2电机与减速机故障维修5

本任务操作需至少2人协同完成。确认扶稳工业机器人本体及二轴电机后，才可拆卸二轴电机的紧固螺钉。拆卸下来的零部件，使用擦拭纸清理干净后标记后存放。拆卸过程中，减速机、伺服电机以及相关的传动零部件的装配位置需用缠绕膜包好后标记存放，以免杂物混入。装配过程中，装紧固螺钉前先使用擦拭纸将螺纹孔清理干净。锁紧螺钉或者打扭矩时，出于受力均匀的考虑，先十字对角两对螺钉锁紧，再将其余螺钉依次锁紧。更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修6序号操作示意图1进行工业机器人本体二轴电机组件的更换前，需先按照图示旋松二轴电机组件线缆接头后拆下。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修7序号操作示意图2扶稳二轴电机组件，使用扭矩扳手配加长杆、6mm内六角套筒将电机组件紧固螺钉拧松，再用6mmT型加长内六角扳手将二轴电机组件紧固件拆下来，抱住二轴电机组件，慢慢将二轴电机组件取出，缠绕膜包好后标记放置。注意：工业机器人系统中的伺服电机一般具备抱闸制动器，在不通电的情况下无法通过人力使电机主轴旋转，所以在工业机器人关节轴安装了电机组件时，此关节轴处于无法旋转的平衡状态；如需拆下电机轴，操作人员必须扶稳工业机器人本体及电机组件，以防止拆下电机组件后本体绕此关节轴急速旋转，造成工业机器人本体损坏或操作人员人身危险。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修8序号操作示意图3调整大臂位置，使大臂防呆孔与防撞块防呆孔对齐。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修9序号操作示意图4取二轴电机组件，装配到旋转座图示位置上，注意电机组件方向，线缆接口朝向地面。注意：在使用紧固螺钉锁紧电机组件前，操作人员需扶稳二轴电机组件，以防电机组件掉落，造成本体、电机组件的损坏或操作人员人身伤害。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修10序号操作示意图5取4-M8×30螺钉涂螺纹锁固剂，一般3~4圈螺纹即可。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修11序号操作示意图6使用涂胶的M8×30螺钉紧固二轴电机组件。注意：在使用紧固螺钉锁紧电机组件前，操作人员需扶稳二轴电机组件，以防电机组件掉落，造成本体、电机组件的损坏或操作人员人身伤害。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修12序号操作示意图7在表2-11中查找二轴电机组件紧固螺钉的拧紧力矩，如图所示拧紧力矩为22Nm，分三次拧紧，初拧50%，复拧75%，终拧100%。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修13序号操作示意图8调节扭矩扳手数值为拧紧力矩的50%，即11Nm。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修14序号操作示意图9按照图示十字对角的顺序，以初级拧紧扭矩11Nm拧紧紧固螺钉。然后，调节扭矩扳手数值为拧紧力矩的75%，即16.5Nm，按照图示顺序拧紧二轴电机的紧固螺钉。

更换二轴电机步骤任务2.2电机与减速机故障维修15序号操作示意图10调节扭矩扳手数值为拧紧力矩的100%，即22Nm，按照步骤9中的顺序拧紧二轴电机的紧固螺钉。最后用0.2以下的塞尺检查电机法兰和旋转座接触面间隙是否均匀，完成二轴电机组件的更换。注意：完成新电机的更换后，需进行伺服电机参数设置及编码器零点校正，以实现控制柜中伺服驱动器与伺服电机的配套使用。

2.编码器零点校正任务2.2电机与减速机故障维修16进行工业机器人本体维护维修过程中更换或拆卸重装了驱动装置及传动装置，完成工业机器人系统整机维护维修后，在工业机器人系统完整的情况下需进行变动关节轴电机组件的编码器零点校正，以实现电机组件与伺服驱动器的高精度联合使用。编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修17序号操作示意图1在工业机器人系统完整的前提下，启动工业机器人系统。正确连接手持操作器与将要调试的电机组件对应伺服驱动器，然后进入手持操作器的“系统参数”设置界面。按照图示输入登录密码，按下ENTER键确认。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修18序号操作示意图2通过操纵右移键和左移键切换功能组，通过增减键切换功能码，切换至P10.01参数设置界面。将P10.01参数改为“0-操作器控制”，即设置伺服驱动器以及伺服电机由手持操作器控制。然后按下ESC键返回至“功能选择”界面。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修19序号操作示意图3在“功能选择”界面选择“电机整定”，按下ENTER键确认，进入自学习设定界面。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修20序号操作示意图4选择“2-编码器偏移校零”，按下ENTER键确认。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修21序号操作示意图5连续两次按下ESC键返回至“监视状态”界面。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修22序号操作示意图6当LCD显示屏处于“监视状态”界面状态下，按LO/RE键切换至“面板控制”界面。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修23序号操作示意图7按RUN键，开始编码器零点校正，表示正在运行的指示灯亮起。当编码器零点自动校正完成后，运行指示灯将熄灭。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修24序号操作示意图8完成一次编码器零点校正后，按LO/RE键切换至“监视状态”界面；然后按下ENTER键进入“功能选择”界面，选择“参数设置”后，按下ENTER键进入。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修25序号操作示意图9在“高级参数”界面，通过操纵右移键和左移键切换功能组，通过增减键切换功能码，查看P22.05编码器位置角的数值，记录案例当前编码器位置角的数值123211inc。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修26序号操作示意图10重新切换至功能选择界面，重复步骤3-8中的操作，再进行一次编码器零点校正，然后查看此次编码器位置角，如图所示为123209inc。对照两次P22.05编码器位置角的数值，一般如果差值在100以内，则判定为完成编码器零点校正。如两次编码器零点校正差值在100以上，则需重复前面的步骤重新进行一次编码器零点j校正操作，直至最新一次编码器位置角与其上一次的差值在100范围内。

编码器零点校正步骤任务2.2电机与减速机故障维修27序号操作示意图11确认完成