第讲：C1单片机应用与C语言程序设计总纲课件

SHENZHENDEPUSH.TECHLONOGYCO.,LTDC51单片机应用与C语言程序设计——基于机器人工程对象的项目实践DEPUSH1精选课件ppt版权与商标版权属于深圳市德普施科技有限公司DEPUSH2精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑AT89S52教学底板DEPUSH3精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑微控制器的用途单片机与C51系列单片机DEPUSH4精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑获得软件——KeiluVision2IDE官方下载（）DEPUSH5精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑

安装软件从网上下载软件后安装DEPUSH6精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑硬件安装DEPUSH7精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑通讯测试：你的第一个程序DEPUSH8精选课件ppt第一讲C51单片机与机器人大脑第一个程序DEPUSH9精选课件ppt#include<uart.h>intmain(void){uart_Init();//串口初始化

printf("Hello,thisisamessagefromyourRobot\n");}第一讲C51单片机与机器人大脑第一个程序添加头文件uart.h程序入口，main()函数printf()函数，打印输出，在终端上显示“//”表示注释，后面内容将被编辑器忽视DEPUSH10精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制C51单片机的I/O口及伺服电机

DEPUSH11精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制单灯闪烁：使用P1端口的第一脚（P1_0）来控制发光二极管（LED）闪烁。while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nms(500);//延时500msP1_0=0;//P1_0输出低电平delay_nms(500);//延时500ms}●while循环函数●delay_nms延时函数DEPUSH12精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制时序图简介时序图反应的是高、低电压信号与时间的关系图DEPUSH13精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制伺服电机控制信号

零点标定信号时序图while(1){P1_0=1;//P1_0输出高电平delay_nus(1500);//延时1.5msP1_0=0;//P1_0输出低电平delay_nus(20000);//延时20ms}DEPUSH14精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制安装伺服电机伺服电机与教学底板的连线原理图（左）和实际接线示意图（右）DEPUSH15精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制测试伺服电机1.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转while(1){P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nus(20000);}while(1){P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nus(20000);}DEPUSH16精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制伺服电机旋转规定的时间for循环

for(表达式1；表达式2；表达式3)语句按如下方式理解for(循环变量赋初值；循环条件；循环变量增值)语句for(Counter=1;Counter<=100;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);}DEPUSH17精选课件ppt第二讲输出接口与机器人伺服电机控制用PC机控制机器人的运动scanf(格式控制，地址表列);printf("ProgramRunning!\n");printf("Pleaseinputpulsenumber:\n");scanf("%d",&PulseNumber);printf("Pleaseinputpulseduration:\n");scanf("%d",&PulseDuration);for(Counter=1;Counter<=PulseNumber;Counter++){……delay_nus(PulseDuration);……}DEPUSH18精选课件ppt第三讲机器人巡航控制基本巡航动作机器人及其前进方向的定义向前巡航for循环的参数控制了发送给电机的脉冲数量。由于每个脉冲的时间是相同的，因而for循环的参数也控制了伺服电机运行的时间。for(counter=0;counter<130;counter++)//运行3秒{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;//左轮逆时针P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;//右轮顺时针delay_nms(20);}DEPUSH19精选课件ppt第三讲机器人巡航控制其它巡航动作将delay_nus函数的参数n以不同的值组合就可以使机器人以其它的方式运行向后行走P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;//左轮顺时针P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;//右轮逆时针delay_nms(20);原地左转P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;//左轮顺时针P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;//右轮顺时针delay_nms(20);原地右转P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;//左轮逆时针P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;//右轮逆时针delay_nms(20);DEPUSH20精选课件ppt第三讲机器人巡航控制其它巡航动作——以某一轮子为支点旋转从前面向左旋转P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;//左轮静止P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;//右轮顺时针delay_nms(20);从前面向右旋转P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;//左轮逆时针P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;//右轮静止delay_nms(20);从后面向左旋转P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;//左轮静止P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;//右轮逆时针delay_nms(20);从后面向右旋转P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;//左轮顺时针P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;//右轮静止delay_nms(20);DEPUSH21精选课件ppt第三讲机器人巡航控制匀变速运动：防止机器人加速过快for(pulseCount=10;pulseCount<=200;pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1;

delay_nus(1500+pulseCount);

P1_1=0;P1_0=1;

delay_nus(1500-pulseCount);

P1_0=0;delay_nms(20); }用函数简化运动程序：Forward()、Left_Turn()、Right_Turn()、Backward()voidForward(void){inti;for(i=1;i<=65;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}}DEPUSH22精选课件ppt第三讲机器人巡航控制高级主题——建立复杂运动如果要让机器人执行一个更长，更复杂的动作，前面讲到的方法将会很麻烦。

●用字符数组存储运动动作

●用switch语句解释这些动作charNavigation[10]={'F','L','F','F','R','B','L','B','B','Q'};while(Navigation[address]!='Q'){switch(Navigation[address]){case'F':Forward();break;case'L':Left_Turn();break;case'R':Right_Turn();break;case'B':Backward();break;}address++;}switch(表达式){case常量表达式1:语句1;break;case常量表达式2:语句2;break;…case常量表达式n:语句n;break;default:语句n+1;break;}switch分支语句一般形式：DEPUSH23精选课件ppt第四讲 输入接口与机器人触觉导航通过前面两章的学习，你已经掌握如何用单片机的端口来控制机器人的各种运动。当时，连接机器人伺服电机的端口是作为输出使用。从本章开始，单片机端口将作为输入使用。触觉导航触须（胡须）硬件安装好胡须的机器人DEPUSH24精选课件ppt第四讲输入接口与机器人触觉导航测试胡须胡须电路图intP1_4state(void)//获取P1_4的状态{return(P1&0x10)?1:0;}intP2_3state(void)//获取P2_3的状态{return(P2&0x08)?1:0;}C语言的一种运算符——？表达式1？表达式2：表达式3DEPUSH25精选课件ppt第四讲输入接口与机器人触觉导航胡须导航if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)){Backward();Left_Turn();Left_Turn();}elseif(P1_4state()==0){Backward();Left_Turn();}elseif(P2_3state()==0){Backward();Right_Turn();}elseForward();两边同时碰到，后退，左转两次｝右边碰到，后退再左拐｝｝左边碰到，后退再右拐没有障碍物，前进DEPUSH26精选课件ppt第四讲输入接口与机器人触觉导航当机器人进入墙角时，左胡须触墙，于是它右转，向前行走，右胡须触墙，于是左转前进，又碰到左墙，再次碰到右墙…。如果不是你把它从墙角拿出来，它就会一直困在墙角里而出不来。逃离墙角死区修改程序让机器人碰到上述问题时逃离死区。技巧是记下胡须交替触动的总次数。技巧的关键是程序必须记住每个胡须的前一次触动状态，并和当前触动状态对比。如果状态相反，就在交替总数上加1。如果这个交替总数超过了程序中预先给定的阀值，那么就该做一个“U”型转弯，并且把胡须交替计数器复位。编程实现依赖于if…else嵌套语句if(P1_4state()!=P2_3state()){if((old2!=P1_4state())&&(old3!=P2_3state())){counter=counter+1;old2=P1_4state();old3=P2_3state();if(counter>4){counter=1;Backward();Left_Turn();Left_Turn();}}elsecounter=1; }DEPUSH27精选课件ppt第五讲机器人红外线导航使用红外线发射和接收器探测道路DEPUSH28精选课件ppt第五讲机器人红外线导航搭建IR发射和探测器对左侧和右侧IR组原理图三极管结构、符号及管脚DEPUSH29精选课件pptfor(counter=0;counter<38;counter++){P1_3=1;delay_nus(13);P1_3=0;delay_nus(13);}irDetectLeft=P1_5state();第五讲机器人红外线导航测试IR发射和探测器对让每个IRLED探测器组工作的关键是发送1毫秒频率38.5kHz的红外信号，然后立刻将IR探测器的输出存储到一个变量中。｝周期T=26us,频率f=1/T=38.5kHz持续时间t=38T=1ms变量irDetectLeft存储探测器状态DEPUSH30精选课件ppt第五讲机器人红外线导航函数延时的不精确性函数调用所需时间是微秒级，与工作要求同级，故延时不精确。空函数——_nop_(void)当微控制器在12MHz晶振下工作时，单片机AT89S52一个时钟周期为：T=(1/12)*10-6S微控制器操作是用机器周期来计算的，一个机器周期为十二个时钟周期：t=12*T=1*10-6s=1us

所以空函数_nop_()能产生1us的延时。教学板的晶振选用11.0592MHz，它能产生延时时间是1.08us，比1us有稍许误差DEPUSH31精选课件ppt第五讲机器人红外线导航探测和避开障碍物用#define语句来简化程序，如：#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3在以后的程序中，可以用LeftIR代替P1_2发射并检测信号IRLaunch('R');irDetectRight=RightIR;//右边接收IRLaunch('L');irDetectLeft=LeftIR;//左边接收红外线导航，与胡须类似if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线{Backward();Left_Turn();Left_Turn();}elseif(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线{Backward();Right_Turn();}elseif(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线{Backward();Left_Turn();}elseForward();DEPUSH32精选课件ppt第五讲机器人红外线导航高性能的IR导航发送脉冲给电机之前检查障碍物，可以大大改善机器人的行走性能。程序可以使用传感器输入为每个瞬间的导航选择最好的机动动作。这样，机器人永远不会走过头，它会找到绕开障碍物的完美路线，成功的走过更加复杂的路线。如果前方有障碍物，机器人会使用脉冲命令避开，然后探测，如果物体还在，再使用另一个脉冲来避开它。机器人能持续使用电机驱动脉冲和探测，直到它绕开障碍物，然后它会继续发向前行走的脉冲。if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0)){pulseLeft=1300;pulseRight=1700;}……………………P1_1=1;delay_nus(pulseLeft);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(pulseRight);P1_0=0;delay_nms(20);使用整型变量pulseLeft和pulseRight来设置发送的脉冲持续时间DEPUSH33精选课件ppt第五讲机器人红外线导航边缘探测DEPUSH34精选课件ppt第六讲机器人距离探测精确的延时：定时/计数器的应用数组：保存相同类型的若干变量DEPUSH35精选课件ppt第六讲机器人距离探测尾随小车DEPUSH36精选课件ppt第六讲机器人距离探测跟踪条纹带DEPUSH37精选课件ppt第七讲机器人中URAT的应用通过串口发送数据通过串口接收数据串口通讯UART（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter）是一种能够把二进制数据按位（bit）传送的通信方式。AT89S52拥有1个串行通信接口UART。其主要功能如下：在输出数据时，把数据进行并-串转换，即从计算机接收８位并行数据并发送到串口输出；在输入数据时，把数据进行串-并转换，即从串口读入外部串行数据并将其转换为８位并行数据送到计算机。DEPUSH38精选课件ppt第七讲机器人中URAT的应用RS232电平与TTL电平转换TTL（Tansistor-TransistorLogic），是指三极管－三极管逻辑电路。很多单片机，包括你所使用的AT89S52都是用的这种标准。它的逻辑“1”电平是5V，逻辑“0”电平是0V。RS232接口是1970年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准。它的逻辑“1”电平是-5V－-15V，逻辑“0”电平是+5V－+15V。RS232RXDTXDGNDAT89S52TXDRXDGNDDEPUSH39精选课件ppt第七讲机器人中URAT的应用编写串口通信程序头文件uart.h

的实现过程（串口的初始化）：设置定时器工作方式设置串口工作方式设置波特率启动定时器开串口中断开总中断DEPUSH40精选课件ppt第八讲