（正式版）DB51∕T 2766-2021 《丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范》

DB51四川省市场监督管理局发布I 1 1 1 2 2 3 9 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。1丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范本文件适用于丘陵山地拖拉机信息采集系统服务器和拖拉机信息采集终端执行主从问答方式以及GB/T35381.1—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络DB51/T2567—201936.8kW以下丘陵山地拖拉机技术条件GB/T35381.1—2017、DB丘陵山地拖拉机mountainou拖拉机序列号tractorserial4缩略语2GB/T35381.1—2017界定的以及下列缩略语适用于本文件。AFN:应用功能码(ApplicationFunctionNumber)BCD:二进码十进数(Binary-CodedDecimal)BEIDOU:中国北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem)BIN:二进制(BINary)CA:受信任的颁发数字证书的机构(CertificationAuthority)CAN:控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)ECU:电子控制单元(ElectricalControlUnit)GPS:全球定位系统(GlobalPositioningSystem)IEEE:美国电气电子工程师学会(InstituteofElectricalandElectronicsEngineers)PEM:一种数字证书的格式(Privacyenhancedmail)RTP:实时传输协议(Real-timeTransportProtocol)RTMP:实时消息传输协议(RealTimeMessagingProtocol)SEQ:消息序列号(SEQuenceNumber)TCP:传输控制协议(TransmissionControlProtocol)TLS:传输层安全(TransportLayerSecurity)5拖拉机系统架构5.1系统组成挂调整系统ECU、导航系统、各种机具及服务器系统。拖拉机信息采集系统组成如图1所示。范图1拖拉机信息采集系统组成5.2系统描述拖拉机整机控制ECU是拖拉机的控制中心，负责收集各个子系统采集的信息；发动机ECU控制发动机的动力输出；车身调整系统ECU根据当前车身的姿态，将整机倾角调整到规定的范围内；机具悬挂调整系统ECU根据当前的丘陵山地的坡度情况，调整机具悬挂系统的方向，将机具与地面的夹角调整到规定的范围内。速度控制系统ECU根据整机控制ECU的指令，保证拖拉机按规定范围内的速度行驶。导航系统3接受GPS/Beidou系统生成的拖拉机当前的位置信息，并根据整机控制ECU的指令控制拖拉机按设定的路服务器系统与拖拉机整机控制ECU通过本标准中规定的数据规范实现对拖拉机的远程管理。拖拉机信息采集终端就是拖拉机负责和服务器交互数据信息的整机控——所有保留字段都应当置为0x0；数据包由包头、数据实体、校验码和结束字符组成，数据包格12119214PSEQ取自1字节的启动帧计数器PFC的低6位计数值拖拉机信息采集终端和管理系统服务器均有1个独立的、由1字节构成的计数范围为0～63的发起帧帧序号PSEQ不变。重发次数可设置，最多3次；00011011地址域包括行政区划码A1、终端所属部门A2、终端地址A3，格式见5324终端所属部门A2。A2=0x0000为无效地址。A2=0xFFF终端地址A3。A3=0x00000000为无效地址。A3=0xFFFFF校验和是用户数据区的采用CRC16校验方式对包头和数据实体进行校验所产生的结果码，包括起始字符（0xFE）、长度L、功能码、帧序列域SEQ、地址域A、链路用户数据。b)识别1个报文长度L；6端应按约定周期发送心跳包以维持此连接并完成数据交互。报文采用同步方式发送。通信时序如图3所心跳包服务器系统拖拉机a)若拖拉机身份数据合法，服务器向拖拉开始开始拖拉机连接等待注册请求发送注册请求等待注册应答等待是收到注册应答是注册成功是注册成功否注册合法注册失败注册成功服务器开始发送注册失败发送注册成功拖拉机否否以周期厂发心跳否否是发送心跳是否是图5连接保持流程图8指定服务器(指令内指定的IP、端口号的服务器)发送运行状态数据包，当拖拉机信息采集终端判断通拖拉机拖拉机开始注册成功数据否是发送次数加1否响应正确是是否周期命令是定时时间到结束服务器开始否否发送次数>3是否是9——应采用NTP协议，平台作为NTP服务器端；a)登记拖拉机信息并同时获取地址，其中地址是由拥有者的信666113—2—4 6 81—117.3.1验证地址命令用于确认拖拉机的地址，也用于服务器和终端间的帧序列号同步，终端务器系统重新起动的次数。本命令地址用已经申7.3.2验证地址命令的数据格式见表8。6—7.3.3验证地址命令响应的数据格式见表9。11—117.4.1本命令将拖拉机运行状态数据按设定的时间间隔上报给642220.1°,每比特表示精度21122（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-90～90）81814162（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-180～180）17.6.1本命令将拖拉机机具悬挂调整62（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-180～180）17.7.1拖拉机作业区数据命令数据上报给服务器。数据点有两种类型包括边界，障碍边界。112车身状态（方位角AZIMUTH）112（0.1°)（-180～180）车身状态（横滚角ROLL）112（0.1°)（-180～180）车身状态（俯仰PITCH）112（0.1°)（-90～90）81814„„„„车身状态（方位角AZIMUTH）1n2（0.1°)（-180～180）车身状态（横滚角ROLL）1n2（0.1°)（-180～180）车身状态（俯仰PITCH）1n2（0.1°)（-90～90）81814122（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-90～90）81814„„„„2（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-180～180）2（0.1°)（-90～90）8181417.8.1终端上报各种告警信息，包括类型、级别、位置、发生时间、状态。状态表示当前告1N1—11 1 161„„„„1 11 1—16117.9.1本命令用于确认这些机具在拖拉机上的存在。机具信息的获取前必须先在服务器上注册6111—611—„„„„611—17.11.2服务器发起的服务器遥控机具命令的数据格式见表24。61 1„„„„—111——11—„„„„—11—7.12.1服务器根据各个拖拉机上报的测量数据，自动/手动生成拖拉机的工作路径的顺序集64—2—81818„„„„8181811117.14.1服务器发起的拖拉机工作模式命令的数据格式见表30。111111—6—6—6—17.17.1服务器复位同步命令用于通知各个设备当前服务器7.17.2服务器发起的服务器复位同步命令的数据格式见表36。17.18.1本命令是当用户从网络上修改了密码时，从系统下发同步命令修改终端的登录密7.18.2服务器发起的服务器修改密码命令的数据格式见表37。—6—17.19.1遥控参数下发命令预先设置控制111117.19.3终端响应遥控参数下发命令的数据格式表40。17.20.1服务器发起的比例遥控命令的数据格式见表41。11注：控制采用两位数据，bit0～bit3指示控制的7.20.2终端响应比例遥控命令的数据格式见表42。17.21.1服务器发起的数值遥控命令的数据格式见表43。11注：控制采用两位数据，bit0～bit3指示控制的7.21.2终端响应数值遥控命令的数据格式见表44。17.22.1摄像头命令用于切换显示不同的摄像头以显示拖拉机的工作视频，观察拖拉机当前的工7.22.2服务器发起的摄像头命令的数据格式见表45。11rtmp://10.1.10.10:8080/liv7.22.3终端响应摄像头命令的数据格式见表46。17.23.2拖拉机私钥、拖拉机证书、CA证书出厂时由厂家写入并上传至服务器7.23.3CA证书请求命令的数据格式见表47。1—7.23.4CA证书请求命令响应的数据格式见表48。11——7.24.1客户端生成需要签名的证书，发往服务器，获得服务器签名的私钥证书。客户端根据自7.24.2私钥证书请求命令的数据格式见表49。1—11——7.25.1拖拉机信任证书出厂时由厂家写入并上传至服务器保存维护。证书过期的情况下，应发1—11——表A.1日期数据格式01定义秒分时日月月年A.2浮点数据格式注：4字节和8字节的double都是浮点数，4字节Double只有Byte00123{0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,0xC1,0{0x00,0xC0,0xC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0x0xCC,0x0C,0x0D,0xCD,0x0F,0xCF,0xCE,0x0E,0x0A,0xCA,0xCB,0x0B,0xC9,0x09,0x0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,0xDB,0xDA,0x1A,0x1E,0xDE,0xDF,0x1F,0xDD,0x1D,0x0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,0x11,0xD1,0x0xF0,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x0x3C,0xFC,0xFD,0x3D,0xFF,0x3F,0x3E,0xFE,0xFA,0x3A,0x3B,0xFB,0x39,0xF9,0x0x28,0xE8,0xE9,0x29,0xEB,0x2B,0x2A,0xEA,0xEE,0x2E,0x2F,0xEF,0x2D,0xED,0x0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x0xA0,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x0x6C,0xAC,0xAD,0x6D,0xAF,0x6F