工业机器人基础课件 工业机器人分类与应用

工业机器人的分类选自第一章绪论应用课堂回顾工业机器人的概念工业机器人与中国制造2025的关系工业机器人的发展趋势导入新课视频中出现了几种不同类型的工业机器人？目录

|Contents教学分析工业机器人的结构形式工业机器人的应用教学总结1

教学分析知识目标能力目标

素质目标了解工业机器人分类原则；理解直角坐标、圆柱坐标、球面坐标以及多关节坐标的特点；了解工业机器人的典型应用。能正确区分工业机器人的类型；能熟知工业机器人的应用领域。培养学生独立查找资料的能力；培养学生团结协作的团队精神。教学目标教学重点教学难点正确区别工业机器人结构形式理解直角坐标、圆柱坐标、球面坐标、多关节坐标运动过程教学目标岗位需求课程标准教学重难点关键词工业机器人坐标关节

搬运机器人IndustrialRobotCoordinateJointTransferRobot2教学实施过程1.1按机器人的技术等级划分示教再现机器人感知机器人智能机器人

第一代任务一：工业机器人的结构形式工业机器人的结构形式直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系1.2按机器人的机构特征划分y工业机器人的结构形式z直角坐标系x柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

θr工业机器人的结构形式x直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系柱面坐标机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。

β工业机器人的结构形式rθ直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系球面坐标机器人空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。

α工业机器人的结构形式φ直角坐标系θ柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系垂直多关节机器人：模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2~3个自由度，其动作空间近似一个球体。

垂直多关节机器人运动轨迹ABB机器人视频zω2ω1工业机器人的结构形式ω3直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系水平多关节机器人结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，自由度可依据用途选择2~4个，动作空间为一圆柱体。

课堂互动直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型优缺点比较直角坐标机器人圆柱坐标机器人负载小、定位准、响应速度快装卸、搬运、焊接，应用于电子电气行业球坐标机器人精度高、高负载、响应速度快，搬运、分拣、应用于食品、药品、电子等行业精度高、成本低、工作空间小焊接、上下料、码垛，应用于汽车、物流等多关节机器人自由度高、成本高、工作空间大焊接、喷涂等，应用于汽车、电子、食品等用的最多码垛机器人焊接机器人装配机器人典型应用喷涂机器人任务二：工业机器人的应用按作业任务将工业机器人分为搬运、码垛、焊接、涂装、装配机器人

3课程总结

以资源库载体、重视学生体验课前自主学习通过资源库平台上传课件和微课视频学生提前预习并完成课前作业

课中互动学习工业机器人的分类工业机器人的典型应用课后拓展学习利用互联网查找工业机器人的相关资料，拓展自身的知识面利用资源库教师在线交流课程小结认识实训室不同类型工业机器人拓展任务0