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文档简介
项目三智能决策技术决策规划系统类型任务1建议课时：2主讲人：01能列举决策规划系统的类型02能描述各决策规划系统的结构03能列举各决策规划系统的特点重点各决策规划系统的结构各决策规划系统的特点01分层递阶式决策规划系统02反应式决策规划系统03混合式决策规划系统决策规划系统一、分层递阶式决策规划系统1.结构——（串联系统结构）一、分层递阶式决策规划系统010203也称为“感知-规划-行动”系统上一模块的输出即为下一模块的输入各模块之间次序分明1.结构——（串联系统结构）一、分层递阶式决策规划系统2.特点——优点逻辑推理严谨工作范围逐层缩小易实现高层次的智能控制求解精度逐层提高一、分层递阶式决策规划系统2.特点——缺点若系统中某个模块出现故障，信息数据的传递通道会受到影响，最终可能导致系统发生崩溃对全局环境模型的要求较理想可靠性不高对传感器性能要求高对数据计算能力要求高环境感知模块到执行模块存在延迟二、反应式决策规划系统1.结构——（并联系统结构）二、反应式决策规划系统直接基于传感器的输入进行决策A“感知-动作”B易于适应完全陌生的环境C结构1.结构——（并联系统结构）2.特点二、反应式决策规划系统A存在多个并行的控制回路B针对不同层次的控制能力C低层次本身具有独立控制系统运动的功能2.特点——优点二、反应式决策规划系统占用的储存空间不大A实时性强B方便灵活地实现低层次到高层次的过渡C有效性和稳定性得到了提高D2.特点——难点二、反应式决策规划系统12需要特定的协调机制解决各个控制回路对同一执行机构争夺控制的冲突随着任务复杂程度以及各种行为之间交互作用的增加，预测一个系统整体行为的难度将会增大三、混合式决策规划系统混合式决策系统在全局规划层次上，使用面向目标定义的分层递阶式决策规划；在局部规划层次上，则面向目标搜索的反应式决策规划。（）1.决策规划系统分为三大类，分别是分层递阶式、反应式和混合式，其中混合式对车辆行驶环境的处理效果最好和对陌生环境能完全适应。（）2.分层递阶式决策规划系统是一个并联系统结构，又称为“感知-规划-行动”结构。（）3.反应式决策规划系统是一个串联系统结构，与分层递阶式相比重点突出“感知-动作”。（）4.分层递阶式决策规划系统对任务的分解是进行自上而下。（）5.反应式决策规划系统是将多个行为设计成一个简单的任务。一、判断题二、选择题1.下列属于分层式决策规划系统特点的是（）。【多选题】A.需要理想化的全局环境模型B.能适应完全的陌生环境C.系统中任何软件或硬件故障都会导致系统不工作D.系统的鲁棒性较高2.下列属于分层式决策规划系统特点的是（）。【多选题】A.需要理想化的全局环境模型B.能适应完全的陌生环境C.系统中任何软件或硬件故障都会导致系统不工作D.系统的鲁棒性较高ACBD二、选择题3.下列属于混合层次决策规划系统特点的是（）。【多
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