《AT89S52单片机基础项目教程》-项目4-任务4.1

内容提要项目一

音乐彩灯项目二全自动洗衣机项目三LED点阵显示温度计项目四自动分拣投料机项目五化工自动投料反应釜控制系统项目六实训工位供电故障自诊断及故障点数据采集项目七电力负荷无线实时监控系统项目四：自动分拣投料机1.掌握步进电机开环驱动，实现步进电机正反转2.掌握接近开关及传感器的工作原理、选型及编程应用3.掌握机械手工位检测、动作调试、灵敏度控制方法4.会编程并调试自动分拣投料机控制系统预期目标项目四自动分拣投料机项目四任务一：步进电机开环控制项目四23451编程并调试开环状态下步进电机的驱动及正反转启停控制在实训考核装置上仿真调试设计一个单片机控制步进电机转换（分6挡）的程序在没有反馈的情况下

控制步进电机熟悉各硬件，编程仿

真并实践操作步进电机参数及使用步进电机驱动器使用系统电路图搭建步进电机工作原理并驱动其正反转受控于脉冲信号而与负载无关任务描述拓展提高任务分析知识准备归纳总结任务一：步进电机开环控制项目四1编程并调试开环状态下步进电机的驱动及正反转启停控制在实训考核装置上仿真调试任务描述2在没有反馈的情况

下控制步进电机熟悉各硬件，编程

仿真并实践操作任务分析知识准备：步进电机及其分类项目四含义：接收一个脉冲信号，电机按设定方向转动一个固定的角度(步距角)角位移量：脉冲个数速度及加速度：脉冲频率步进电机步进电机：电脉冲转化为角位移的执行机构

两相，转矩小体积小步距角7.5°/15°三相，大转矩步距角1.5°振动和噪声大反应式VR永磁式PM两相和五相综合前两者步距角1.8°/0.72°混合式HB电机固有步距角

一个脉冲对应转动的角度(步距角)，出厂时给定

步进电机的相数

电机内部的线圈组数，2/3/4/5相，与步距角相关保持转矩

步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩DETENTTORQUE没有通电时，定子锁住转子的力矩(无确切中译)知识准备：步进电机驱动器项目四步进脉冲信号CP控制步进电机的位置和速度方向电平信号DIR控制步进电机的旋转方向脱机电平信号FREE处于锁定或运行状态需手动调整时驱动器SJ-230M2操控简单

送入CP脉冲即可功率放大

单片机输出信号弱小，不能直接驱动步进细分

在步距角不能满足使用时细分驱动器实质：一种电子阻尼技术目的：减弱或消除低频振动，提高精度本次任务采用的驱动器SJ-230M2拔盘开关来设定细分数及相电流步进电机驱动器优点细分数及相电流设定控制信号项目四任务实施—编译并仿真运行Keil编写、编译程序生成.hex文件运行Proteus绘制原理图烧录文件实现仿真任务实施步骤仿真结果项目四任务实施—编译并在实训台上实践MCU01主机模块MCU02电源模块MCU03仿真器模块MCU09步进电机控制模块SL-USBISP-A在线下载器MCU06指令模块模块连接导线若干实训台上所需模块接近开关及相关传感器外部接线图硬件连线归纳总结项目四

123步进电机的工作原理及驱动器的使用开环状态下驱动步进电机，实现正反转正常正常情况下位置仅取决于脉冲信号正常正常情况下位置不受负载影响脉冲个数来控制角位移量脉冲频率控制速度和加速度归纳总结项目四本次任务熟悉并掌握步进电机的工作原理及驱动器的使用，对后面项目的实施非常重要，通过编程并调试开环状态下步进电机的驱动，实现步进电机的正、反转动。了解了在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，要准确定位或控制电机转动的速度和加速度可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。项目四扩展提