工业机器人系统运维员基本考试题及答案

工业机器人系统运维员基本考试题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人示教器急停按钮的颜色通常为（）。A.红色蘑菇头B.黄色蘑菇头C.蓝色按钮D.绿色按钮答案：A2.在IRC5控制器中，用于查看当前系统日志的指令是（）。A.errlogB.showlogC.eventlogD.logview答案：C3.六轴机器人J3轴减速机润滑脂首次更换周期推荐为（）。A.5000hB.10000hC.2000hD.每季度答案：B4.下列哪种总线属于实时以太网协议（）。A.RS485B.CANC.EtherCATD.PROFIBUSDP答案：C5.机器人TCP标定采用“4点法”时，第4点姿态应（）。A.与第1点重合B.垂直于基坐标Z轴C.绕Z轴旋转一定角度D.任意姿态答案：C6.更换伺服单元后必须执行的参数操作是（）。A.重新设置IP地址B.重新标定零点C.重新加载系统语言D.重新校准示教器亮度答案：B7.安川Σ7系列伺服驱动器报警“A.C90”表示（）。A.过载B.编码器电池电压低C.制动电阻过热D.主回路欠压答案：B8.机器人工作模式“T1”下最大速度被限制为（）。A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.由安全围栏高度决定答案：C9.使用万用表测量24V数字量输入模块信号，应将表笔接于（）。A.0V与输入端子B.24V与输入端子C.PE与输入端子D.输入端子与输出端子答案：A10.在FANUC机器人中，清除“SRVO062”报警需（）。A.更换伺服电机B.复位编码器数据并重新masteringC.重启控制器D.更换急停板答案：B11.下列哪种润滑脂适用于Harmonic减速机（）。A.SKFLGMT2B.HarmonicGreaseSK2C.ShellOmala320D.MobilithSHC220答案：B12.机器人防护等级IP54中“4”表示（）。A.防尘B.防溅水C.防浸水D.防油答案：B13.双回路安全继电器监控的主要信号是（）。A.温度与湿度B.急停与门开关C.电压与频率D.气压与油压答案：B14.在KUKA.WorkVisual中，项目文件扩展名为（）。A..srcB..datC..kprD..xml答案：C15.机器人末端执行器电磁阀线圈持续发烫，最可能原因是（）。A.电压过高B.阀芯卡滞C.线圈并接了续流二极管D.使用了节能电路答案：B16.下列哪项不是导致“路径精度下降”的机械因素（）。A.减速机背隙增大B.皮带打滑C.工具负载超差D.伺服增益过高答案：D17.更换本体电池时，控制器电源必须处于（）。A.断电B.上电C.待机D.休眠答案：B18.机器人系统“镜像备份”不包含（）。A.系统参数B.用户程序C.日志文件D.现场总线配置答案：C19.在ABB系统中，定义工具坐标系指令为（）。A.MoveLB.ConfLC.MechUnitD.TCPDef答案：D20.下列哪种传感器最适合用于检测透明玻璃工件有无（）。A.对射光电B.电容式C.超声波D.电感式答案：C21.机器人“软浮动”功能主要用来（）。A.降低功耗B.减少路径误差C.适应外力变化D.提高速度答案：C22.在FANUC中，恢复已删除程序的指令是（）。A.UNDELETEB.RESTOREC.RECOVERD.无法恢复答案：A23.下列哪项属于预防性维护内容（）。A.故障后更换电机B.每季度备份系统C.报警后排查线路D.停机后清洁示教器答案：B24.机器人控制柜散热风扇的常规检查周期为（）。A.每天B.每周C.每月D.每年答案：C25.当安全围栏门被打开时，机器人应进入（）。A.自动模式B.手动全速C.防护停止D.伺服保持答案：C26.在KUKA中，$VEL_AXIS[]数组用于设置（）。A.轴速度百分比B.轴加速度C.轴软限位D.轴零点偏移答案：A27.机器人“奇异点”附近不会出现的现象是（）。A.轴速度突变B.路径偏移C.减速机异响D.伺服报警答案：C28.更换本体编码器后必须进行的操作是（）。A.重新设置工具坐标B.重新校准机械零点C.重新标定基坐标D.重新安装示教器答案：B29.下列哪种文件可用于批量修改I/O名称（）。A.EIO.cfgB.MOC.cfgC.SIO.cfgD.PROC.cfg答案：A30.机器人系统年度精度测试中，通常采用的外部设备是（）。A.激光干涉仪B.游标卡尺C.百分表D.钢直尺答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.导致伺服电机温升过高的原因有（）。A.环境温度过高B.制动器未打开C.增益参数过大D.负载惯量比超标答案：ABCD32.机器人日常点检应包含（）。A.异响B.漏油C.示教器亮度D.电缆磨损答案：ABD33.下列属于安全PLC常用输入信号的有（）。A.急停双通道B.安全门开关C.光栅D.启动按钮答案：ABC34.关于工具负载参数描述正确的有（）。A.影响轨迹精度B.影响伺服增益C.影响节拍D.影响奇异点位置答案：ABC35.机器人控制柜内包含的模块有（）。A.轴计算机B.安全板C.电源分配板D.示教器触摸屏答案：ABC36.更换减速机后必须重新校准的项目有（）。A.零点B.软限位C.工具坐标D.基坐标答案：AB37.下列哪些情况会导致“SRVO023”报警（）。A.编码器电池失效B.电机动力线断线C.抱闸电源丢失D.伺服放大器故障答案：BCD38.机器人系统“冷启动”会（）。A.清除示教点B.恢复默认I/OC.清除日志D.保持用户程序答案：AB39.使用电磁阀控制气缸时，必须考虑（）。A.流量B.中封机能C.线圈电压D.反应时间答案：ABCD40.下列哪些属于ISO102181要求的安全功能（）。A.紧急停止B.保护性停止C.速度监控D.力监控答案：ABCD三、填空题（每空1分，共20分）41.ABBIRC5控制器主电源指示灯“DS1”绿色常亮表示________。答案：主电源正常42.FANUC机器人零点标定画面简称为________画面。答案：Master/Cal43.在KUKA中，用于读取系统当前时间的系统变量是________。答案：$DATE_TIME44.机器人工具坐标系方向定义遵循________定则。答案：右手45.安川伺服驱动器CN1口默认通信协议为________。答案：MECHATROLINKIII46.机器人电缆弯曲半径不得小于电缆外径的________倍。答案：1047.润滑脂加注量一般为减速机腔体容积的________。答案：50%～70%48.安全等级CAT3要求单故障安全完整性≥________%。答案：9949.机器人系统镜像文件应存放于________分区以防误删。答案：外部USB或网络服务器50.激光位移传感器模拟量输出通常采用________mA电流信号。答案：4～2051.在ABB中，将数字输出置1的指令为________。答案：SetDO52.机器人“软伺服”功能通过降低________增益实现。答案：位置环53.更换本体电池必须在________分钟内完成，否则零点丢失。答案：554.机器人控制柜防护等级最低要求为IP________。答案：2055.伺服电机绝缘等级F级允许最高温升为________K。答案：10556.机器人系统日志文件扩展名为________。答案：.log57.在FANUC中，程序行号自动插入指令为________。答案：AUTO58.机器人基坐标系默认位于J1轴________中心。答案：旋转59.电磁阀线圈防护等级IP65中“6”表示________。答案：防尘60.机器人年度精度测试需记录________误差与重复定位误差两项。答案：绝对四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人T2模式下可以全速运行程序。（）答案：√62.更换伺服电机后无需重新校准零点。（）答案：×63.机器人控制柜内24V电源短路会导致系统立即断电。（）答案：√64.润滑脂颜色变黑必须立即更换。（）答案：×65.安全继电器单通道输入即可满足CAT3要求。（）答案：×66.机器人奇异点可以通过调整工具坐标系姿态避开。（）答案：√67.示教器触摸屏可用酒精直接喷洒清洁。（）答案：×68.机器人系统冷启动不会删除用户程序。（）答案：×69.机器人电缆护套出现龟裂应立即更换。（）答案：√70.机器人防护罩开孔会降低防护等级。（）答案：√五、简答题（共30分）71.简述机器人零点丢失后的恢复流程。（6分）答案：1）确认报警，记录故障时间；2）准备校准工装（如EMD、千分表或尖顶尖孔）；3）进入专用标定画面，选择需要标定的轴；4）按提示移动轴到机械刻度或校准槽；5）记录新零点偏移值并保存；6）重启系统，运行低速测试程序验证无抖动与漂移。72.列举并说明机器人控制柜日常点检的5项内容。（5分）答案：1）散热风扇运转无异响；2）电源指示灯状态正常；3）电缆进线口无破损；4）柜内无异常气味；5）滤波器灰尘≤2mm。73.说明伺服放大器报警“过载”排查步骤。（5分）答案：1）检查负载惯量比是否>5倍；2）测量电机电流是否持续>额定150%；3）确认抱闸已完全打开；4）检查机械是否卡滞；5）降低加减速或重新调增益。74.简述机器人系统镜像备份的完整步骤。（7分）答案：1）准备≥8GBFAT32U盘；2）将U盘插入Service口；3）进入ControlPanelBackup；4）选择“SystemImage”；5）勾选All、EIO、MOC、PROC；6）确认路径开始备份；7）记录MD5值并封存U盘。75.说明更换J2轴减速机后的检验项目。（7分）答案：1）手动低速全行程运行无异常噪音；2）背隙测试≤1arcmin；3）温升≤40K；4）重复定位精度±0.02mm；5）密封处无漏油；6）螺栓扭矩按标准复验；7）加载100%额定负载运行30min正常。六、计算题（共20分）76.某六轴机器人J4轴伺服电机额定扭矩Tn=10Nm，额定转速nn=3000r/min，减速比i=100，效率η=0.9。计算该轴在额定工况下可输出的最大关节力矩Tj。（5分）答案：Tj=Tn×i×η=10×100×0.9=900Nm77.机器人末端负载质量m=20kg，重心距离法兰面L=120mm，重力加速度g=9.81m/s²。求该负载对J5轴产生的静态转矩M。（5分）答案：M=m·g·L=20×9.81×0.12=23.54Nm78.某轴采用增量式编码器2500p/r，驱动器4倍频，电机侧齿轮Z1=20，关节侧齿轮Z2=120。求关节每转1°对应的脉冲数N。（5分）答案：电机每转脉冲=2500×4=10000减速比i=Z2/Z1=6关节每转脉冲=10000×6=60000每度脉冲N=60000/360≈166.7脉冲/°79.机器人路径段长S=800mm，要求节拍T≤4s，最大加速度amax=3000mm/s²，最大速度vmax=1500mm/s，采用梯形速度规划，验证是否满足节拍要求并给出最小理论时间tmin。（5分）答案：加速段t1=vmax/amax=1500/3000=0.5s加速段位移s1=0.5×amax×t1²=0.5×3000×0.25=375mm减速段同加速段，总位移=2×375=750mm＜800mm，存在匀速段匀速段位移s2=800750=50mm匀速段时间t2=50/1500≈0.033s总时间tmin=2×0.5+0.033=1.033s＜4s，满足。七、综合应用题（共40分）80.故障案例：某FANUCM20iA机器人在自动运行中突然停止，示教器显示“SRVO046OVC报警”，复位后运行5分钟再次报警。请完成：（1）列出可能原因（6分）；（2）给出诊断流程（10分）；（3）提出整改措施（4分）。答案：（1）原因：电机过载、机械卡滞、减速机损坏、抱闸未打开、伺服增益过高、电缆接触不良。（2）流程：1）记录报警时轴号与负载率；2）手动慢速移动该轴监听异响；3）脱开电机与减速机，测试空载电流；4）检查抱闸24V电源；5）用扭力扳手检测减速机阻力矩；6）检查动力线绝缘与插头；7）查看负载率曲线是否>80%；8）更换减速机对比测试；9）重新调整伺服增益；10）连续运行2h无报警即合格。（3）整改：更换背隙超标减速机，降低加速度30%，加装扭矩限制器，每季度点检负载率。81.项目背景：客户要求将ABBIRB460060/2.05机器人用于激光切割，切割速度需保持恒速100mm/s，路径包含小圆弧R5mm。请完成：（1）选择运动指令并说明理由（3分）；（2）设置激光开