机器人行业深度：量产风口将至聚焦灵巧手的技术演进与价值-

1.《20251010湘财证券-机械行业-FigureAI发布第三代通用人形机器人Figure03》2025.10.102.《20251024湘财证券-机器人行业-“全会定调+量产元年”共振：人形机器人跃升国家战略》2025.10.24灵巧手作为人形机器人的核心末端执行器，是实现其与物理世界精当前灵巧手行业正经历一场自由度军备赛与技术方案快速迭代的阶杯电机与无刷电机的组合应用正朝着降本与集成化方向演进；传动方式感器的引入，正在推动灵巧手从单纯执行向感知-反馈闭环演进，显著提伴随全球人形机器人产业的爆发式增长，灵巧手市场正迎来黄金发推动行业标准化与产业化落地，为产业链上下游企业提供了明确的政策心环节具备技术积累与量产能力的企业，尤其是在谐波减速器、微型电1 3 3 6 9 11 11 17 19 19 3 3 4 4 5 5 7 7 8 8 10 10 10 10 11 11 12 12 14 15 15 16 17 17 6 9 132 16 183各类执行器也是驱动灵巧手的手指关节运动的核心零部件，因此灵巧手也可4复等复杂场景，各厂商可依技术储备与任务5等“执行器官”的完整性，也离不开神经系统多层级的精密调控与信息整合资料来源：搜狐网、湘财证券研究所6灵巧手产品单手自由度驱动/传动方案特斯拉Optimus第三代灵巧手22个(17个主动)电机驱动/丝杠+腱绳传动宇树科技UnitreeDex5-120个(16个主动)电机驱动/齿轮+连杆传动智元机器人OmniHand2025「灵动16个(10个主动)电机驱动/齿轮+连杆传动OmniHand2025「专业19个(12个主动)电机驱动/丝杠+连杆传动星动纪元XHAND112个主动电机驱动/齿轮传动源升智能ApexHand21个(16个主动)电机驱动/腱绳传动自变量机器人ArtiXonHand20个(15个主动)电机驱动/腱绳传动灵巧智能DexHand021Pro22个(16个主动)电机驱动/双腱绳传动DexHand021量产版19个(12个主动)电机驱动/腱绳传动灵心巧手LinkerHandL30直驱版21个主动电机驱动/连杆传动LinkerHandL30腱驱版25个(18个主动)电机驱动/腱绳传动曦诺未来XynovaFlex125个(20个主动)电机驱动/腱绳传动兆威机电ZWHANDDM1717个主动直线电机直驱戴盟机器人DM-Hand112个(6个主动)电机驱动帕西尼感知科技GMH18GEN318个(11个主动)电机驱动/连杆传动雷赛智能DH201520个(15个主动)电机驱动定的人工智能功能的机器人。由于人形机器人比普通机器人十一世纪人口老龄化程度加深，发展人形机器人可以弥补劳动力严重不足的形机器人可以在工业生产现场进行移动式作业，并适应以人为中心建造的办7在资本、技术和政策的多方面推动下，人形机器人市场802023年2024年2025年E02023年2024年2025年E从灵巧手行业政策环境来看，国家和地方政府对机予了高度重视。国家和政府出台了《“机器人+”应用行动实施方案》《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》《人形机器人创新发展指导意见》《关于推动未来产业创新发展的实施意见》《工业机器人行业规范条件（2024版）》等政策。政策的出台将有力推动机器人灵巧手行业的快速发展，吸引更多企业和资本进入该领域，推动技术创新和产业升级。9发布机构政策名称相关内容工信部等17部门《"机器人+”应用行部门动实施方案》面向社会民生改善和经济发展需求，遴选有一定基础、应用覆盖面广、辐射带动作用强的领域，聚焦典型应用场景和用户使用需求，开展从机器人产品研制、技术创新、场景应用到模式推广的系统推进工作支持一些新兴领域探索开展机器人应用工信部《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》其中人形机器人揭榜挂帅任务榜单提到:到2025年，关节自由度数量满足运动与操作要求，臂手一起工作时，手指末端负载能力≥3kg，灵巧手集成位置、力、触觉等传感器，臂体重量≤9kg(其中灵巧手≤900g);支持多种行业标准化通讯接口2023.10工信部《人形机器人创新发展指导意见》用好现有机器人技术基础，系统部署“机器肢”关键技术群，创新人体运动力学基础理论，打造仿人机械臂、灵巧手和腿足突破轻量化与刚柔耦合设计、全身协调运动控制、手臂动态抓取灵巧作业等技术2024.1工信部等7部门《关于推动未来产业刘新发展的实施意见》将“人形机器人:突破机器人高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制、仿生感知与认知、智能灵巧手、电子皮肤等核心技术，重点推进智能制造、家庭服务、特殊环境作业等领域产品的研制及应用。列为创新标志性产品50020212022政策支持，持续加快产品市场化进程。根据智研咨询数据手市场的区域分布中，北美占比32.56%，欧洲占比25.25%，亚4.27%采用全驱动与欠驱动相结合的方式，例如在功能性要求较高的手指如食指上轨迹精度相对较弱。形状记忆合金驱动则适合小型、高精度的机器人装配作于对人形机器人手臂的驱动，但由于与灵巧手精细化场景匹配度较低且成本高集成化与成本之间的折中选择，特斯拉二代灵巧手通过将电机从手部移至空心杯电机直流无刷电机无框力矩电机于直流永磁的伺服、控制电机由电动机主体和驱动器组成，电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，转子上粘有已充磁的永磁体由转子、定子和力矩控制组件等构成，无外框结构，转子和定子设计特殊，利于实现高精度力矩输出减少机械限制和转动惯量原理采用无铁芯转子，这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能消耗无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品，通过电子换向器无接触的换向基于电磁感应，精确控制定子绕阻电流产生的磁场与转子永磁体磁场相互作用，无框结构优化磁场分布和力矩传递效率最大效率一般在80%以上，部分产品达到90%以上可达90%以上，部分高性能的直流无刷电机效率能达到95%左右一般在80%-90%左右，受多种因素影响，优化设计可使部分电机达到90%以上转速转速非常高，可以达到数万转每分钟可以实现较高的转速，但通常在10000转/分钟通常在每分钟数千转以下，侧重稳定力矩输出，高转速时受散热和机械强度影响转动惯量转动惯量最低相对较高转动惯量较低，能快速响应力矩变化，实现高精度动态控制响应速度起动、制动迅速，响应极快，机械时间常数小于28毫秒，部分产品可以达到10毫秒以内响应速度相对无刷空心杯电机较慢响应速度极快，能在毫秒级甚至微秒级对控制信号进行精确力矩调整噪音噪音水平极低噪声也较低，没有电刷摩擦和换向电流的噪声噪音小，运行平稳，无明显机械振动和电磁噪声运行稳定性转速波动很小，作为微型电动机其转速波动能够容易地控制在2%以内稳定性好运行稳定，能长时间保持稳定力矩输出，受干扰小，可通过闭环控制提高稳定性成熟，在现有灵巧手传动方案中使用较为常见；长期看腱绳传动优势更加明传感器、速度传感器、惯性测量单元（IMU）以及力/力矩传感器。这些传感器帮助机器人实时了解自身的运动状态和力学特性，从而实现精确的控制和子皮肤作为一种柔性触觉仿生传感器已经广泛地应用于人体生理参数检测与导电层是关键组成部分，通常使用导电石墨或聚合物等材料，负责传导电信通过与物体的接触来测量其物理特征，从而实现对周围环境成压电式摩擦电式测资料来源：腾讯网、湘财证券研究所