2025年工业机器人故障诊断与维护能力测试题库及答案

2025年工业机器人故障诊断与维护能力测试题库及答案一、单项选择题（每题1分，共30分）1.当六轴工业机器人第3轴伺服驱动器报警代码为“AL.32”时，最可能的故障原因是A.编码器电池欠压B.电机动力线断相C.制动器回路短路D.伺服电机过载答案：D2.在IRB4600的示教器状态栏出现“SMBCommunicationError”提示，应首先检查A.控制柜主电源熔断器B.串行测量板（SMB）与主计算机间电缆C.外轴伺服驱动器接地D.电机温度传感器阻值答案：B3.对使用绝对式编码器的机器人，更换伺服电机后必须执行A.更新RobotWareB.重新校准机械零点并转数计数器更新C.清除I/O映射表D.修改外轴减速比参数答案：B4.若机器人在自动模式下运行到某程序点突然停机且示教器显示“50024参考点错误”，最合理的处理顺序是A.直接重启系统B.检查程序点数据→确认工件坐标→校正参考点→验证路径C.删除该程序点并示教新点D.切换手动限速运行答案：B5.在RobotStudio中做“碰撞检测”仿真时，若将“安全距离”设为0mm，则A.系统忽略碰撞B.仅检测TCP与工件接触C.检测所有几何体间接触D.必须配合“速度限制”才生效答案：C6.当控制柜DSQC652I/O板所有输入指示灯常亮，最可能的原因是A.24V负载短路导致板内拉高B.输入公共端24V电源反接C.组态文件丢失D.主计算机死机答案：B7.对齿轮箱进行润滑油采样，铁谱分析发现大量>100μm的疲劳剥落颗粒，说明A.齿轮处于跑合期B.轴承外圈出现点蚀C.齿轮已出现宏观断齿风险D.油封老化答案：C8.在安全PLC双通道回路中，若通道A断开而通道B正常，机器人系统应A.继续运行并报警B.立即断开安全输出并停机C.降速至250mm/sD.仅记录事件答案：B9.使用万用表测量伺服电机绕组对地绝缘，若读数为0.3MΩ（500VDC），则A.绝缘良好B.需干燥处理或更换电机C.可继续运行但需周检D.属于正常老化答案：B10.在ABBIRC5中，系统参数“MotionSupervisionLevel”数值越大，则A.碰撞检测越灵敏B.伺服增益越高C.路径精度越低D.外轴跟随误差越大答案：A11.若机器人TCP在直线运动时出现周期性抖动，首先应检查A.加速度参数B.负载惯量比C.关节减速机背隙D.电机编码器对零答案：B12.当控制柜风扇转速低于3000r/min（额定5500r/min），最可能损坏的元件是A.轴计算机B.伺服驱动器整流模块C.主计算机内存D.安全板继电器答案：B13.在更换整流器后，必须执行A.清零伺服偏移B.主电源相序检测C.制动器静态电流标定D.重新加载系统备份答案：B14.若示教器显示“Joint4Limit”而实际角度未超限，应首先A.检查软限位参数B.更换伺服电机C.更新系统补丁D.检查外轴耦合答案：A15.对六轴机器人实施“负载识别”功能时，不需要输入的参数是A.安装法兰质量B.工具重心C.电机极对数D.工具惯量答案：C16.当安全围栏门联锁回路被短接，系统会报A.50026B.20206C.10036D.71401答案：B17.使用热像仪检测发现J2轴伺服驱动器散热器温度达92°C，环境35°C，应A.立即更换驱动器B.检查散热风扇与风道C.降低机器人速度D.增加润滑油答案：B18.若机器人程序中“MoveL\Conc”指令连续使用超过5次，可能导致的后果是A.程序无法启动B.路径精度下降C.预读缓冲区溢出D.系统死机答案：C19.在CANOpenI/O模块中，节点ID通过A.软件设定B.拨码开关C.示教器菜单D.系统自动分配答案：B20.若电机抱闸打开瞬间机器人臂下滑，说明A.抱闸电压不足B.伺服增益过高C.电机相序错误D.编码器零位漂移答案：A21.对使用滚珠丝杠的直线外轴，反向间隙大于0.5mm时，应优先A.重新润滑B.调整丝杠预紧或更换螺母C.提高伺服比例增益D.降低最大速度答案：B22.当控制柜24VDC电源输出跌落至20V，最可能导致的报警是A.37001电机过热B.10036使能丢失C.34338参考点错误D.20206安全链断开答案：B23.若机器人TCP轨迹重复精度突然由±0.05mm恶化至±0.3mm，且伴随异响，应首先检查A.基座螺栓B.减速机轴承C.电机编码器电缆D.外轴同步带答案：B24.在更换SMB电池前，若未关闭总电源，会导致A.机器人零点丢失B.电池爆炸C.系统时间复位D.无影响答案：A25.若系统备份中缺少“RAPID”文件夹，则恢复后A.系统无法启动B.所有程序丢失C.I/O配置丢失D.无影响答案：B26.使用示波器测量伺服驱动器UV线电压PWM波形，发现缺相，最可能损坏的器件是A.IGBT下桥臂B.整流二极管C.制动电阻D.直流母线电容答案：A27.若机器人运行中突然显示“KinematicError”并停机，原因不可能是A.工具参数错误B.关节限位被触发C.运动学模型文件损坏D.外轴减速比被修改答案：B28.对电机动力电缆进行绝缘测试，应选择A.500V兆欧表B.万用表通断档C.电桥D.钳形表答案：A29.当控制柜显示“MemoryFull”时，应首先A.删除日志文件B.增加SD卡C.重启系统D.卸载RobotWare答案：A30.若机器人与外部轴协同运动时出现“CoordinationError”，需检查A.外轴编码器反馈极性B.机器人基座水平C.工具重量D.控制柜温度答案：A二、多项选择题（每题2分，共20分；每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）31.下列哪些操作会导致机器人零点丢失A.更换SMB板B.更换电机编码器C.断开控制柜主电源D.示教器误操作“Rev.CounterUpdate”答案：ABD32.关于伺服驱动器直流母线电压，下列说法正确的是A.380V交流输入时母线约540VB.母线电压过低会导致欠压报警C.制动电阻短路将抬升母线电压D.母线电容容量下降会引起驱动器过流答案：ABD33.机器人控制柜日常点检项目包括A.风扇运转B.直流24V输出C.示教器屏幕亮度D.安全回路指示灯答案：ABD34.下列哪些情况必须执行负载识别（LoadIdentify）A.更换夹具B.改变工具质量大于0.5kgC.修改运动参数D.更换机器人底座答案：AB35.关于齿轮箱润滑，下列正确的是A.合成油更换周期一般优于矿物油B.油液乳化必须立即换油C.油位过高不会引起温升D.不同牌号润滑油可混用答案：AB36.使用RobotStudio进行“在线”功能时，必须满足A.同一子网B.控制柜“远程”开启C.写入权限D.虚拟系统版本与真实柜一致答案：ABCD37.若机器人出现随机性“EnableChain”断开，可能原因A.安全继电器触点老化B.示教器急停接触不良C.控制柜温度高D.安全PLC程序错误答案：ABD38.下列哪些属于ISO102181规定的安全功能A.紧急停止B.速度监控C.冗余轴限位D.碰撞检测答案：ABC39.对电机动力电缆进行屏蔽，下列做法正确的是A.两端360°接地B.单端接地防环流C.屏蔽层与电机外壳低阻连接D.屏蔽层与驱动器PE低阻连接答案：BCD40.若机器人TCP路径出现非周期性偏移，可能原因A.基座螺栓松动B.减速机齿面点蚀C.伺服编码器干扰D.工具电缆拉扯答案：ABCD三、填空题（每空1分，共20分）41.ABBIRC5控制柜中，处理伺服闭环的核心板卡为________板。答案：轴计算机42.当电机编码器为17位绝对式，则单圈分辨率为________脉冲。答案：13107243.若机器人六轴减速机润滑脂牌号为ShellGadusS3V220，其NLGI等级为________。答案：244.在更换整流单元后，必须利用________仪检测主电源相序。答案：相序45.若直流母线电压为750V，则制动电阻阻值一般选取________Ω（标称功率按20kW计算）。答案：5646.对IRB6700200/2.6，其腕部额定负载惯量为________kg·m²。答案：2047.当控制柜显示“34200”报警，说明________电压过低。答案：编码器电池48.安全等级PLe对应的平均危险失效时间需大于________年。答案：10049.若机器人基座水平度超差________mm/m，需重新调平。答案：0.550.在更换伺服驱动器后，必须重新下载________文件，否则电机参数不匹配。答案：MOC51.热像仪检测时，发射率一般设置为________（金属表面抛光）。答案：0.152.若齿轮箱油温超过________°C，必须停机检查。答案：9053.对滚珠丝杠副，轴向窜动量应小于________mm。答案：0.0254.当安全围栏门打开，机器人最大限速为________mm/s。答案：25055.若机器人程序模块名为“MainModule”，则系统启动默认入口例程为________。答案：Main56.在RobotStudio中，虚拟示教器快捷键Ctrl+F5对应功能为________。答案：启动仿真57.若电机动力电缆屏蔽层电阻大于________Ω，则屏蔽失效。答案：0.158.对六轴机器人进行“Fine”校准，需使用________工具。答案：EMD（或千分表）59.若控制柜内部温度传感器阻值大于________kΩ（25°C），说明探头损坏。答案：1060.当制动器静态电流标定值偏差超过________%，需重新标定。答案：10四、判断题（每题1分，共10分；正确打“√”，错误打“×”）61.更换电机后无需更新转数计数器即可全速运行。答案：×62.制动电阻阻值越小，则制动能力越强。答案：√63.齿轮箱润滑油颜色变黑必须立即更换。答案：×64.安全PLC双通道必须交叉监控才能满足PLd以上。答案：√65.机器人控制柜IP54可短时浸泡冲洗。答案：×66.编码器电池电压低于3.0V仍可使用半年。答案：×67.在手动限速模式下，也可触发碰撞检测。答案：√68.对伺服电机进行耐压测试时，必须断开驱动器。答案：√69.机器人底座固定螺栓可用8.8级普通螺栓替代12.9级。答案：×70.热插拔示教器不会导致系统停机。答案：×五、简答题（共30分）71.（封闭型，6分）写出ABBIRC5系统“五步法”恢复零点的完整步骤。答案：1）手动移动各轴至标尺对准；2）进入校准菜单选择“Rev.CounterUpdate”；3）按顺序选择轴16并确认；4）系统提示“是否更新”选“Yes”；5）重启并验证无报警。72.（封闭型，6分）列举导致“50026参考点错误”的三类机械原因。答案：1）减速机背隙过大；2）机械传动耦合松动；3）工具或工件碰撞后结构变形。73.（开放型，8分）某IRB4600在运行中出现随机性“EnableChain”断开，已排除安全元件故障，请给出系统级排查思路。答案：1）检查控制柜内所有24V端子排螺钉扭矩；2）测量安全回路压降（应<1V）；3）用示波器监测安全PLC输入信号抖动；4）检查电缆屏蔽层单点接地；5）升级安全PLC固件；6）临时并联冗余继电器验证；7）记录MTTR并提交改进报告。74.（封闭型，5分）说明制动电阻温升计算公式并给出符号含义。答案：ΔT=(P×Rth)/(1–e^(–t/τ))P：制动功率(W)；Rth：热阻(°C/W)；t：制动时间(s)；τ：热时间常数(s)。75.（开放型，5分）如何利用RobotStudio的“在线”功能完成真实柜程序热备份？答案：1）确保PC与柜同一子网；2）在RS选择“在线”→“添加控制器”；3）输入IP并连接；4）右键控制器→“备份”→“创建备份”；5）选择“含RAPID”与“含系统参数”；6）指定本地路径并执行；7）校验MD5确保完整。六、应用题（共40分）76.（计算类，10分）某IRB6700235/2.65带工具质量m=45kg，重心距离法兰150mm，绕Z轴惯量Iz=0.8kg·m²。已知额定负载惯量允许值Iax=15kg·m²，Iay=12kg·m²，Iaz=20kg·m²，请校核是否超载并给出结论。答案：将工具惯量折算到法兰：Ix=m·y²=45×0.15²=1.0125kg·m²Iy=m·x²=1.0125kg·m²Iz=0.8kg·m²合成：Iax′=1.0125<15，Iay′=1.0125<12，Iaz′=0.8<20，结论：未超载。77.（分析类，10分）某六轴机器人第2轴减速机温升曲线在2h内由40°C升至85°C，环境温度30°C，油液未乳化。给出故障树顶层事件及三层分支