工业机器人离线编程练习题库含答案

工业机器人离线编程练习题库含答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。A、A运动与控制B、B传感器与控制C、C结构与运动D、D传感系统与运动正确答案：A答案解析：动力学主要研究作用在物体上的力与物体运动的关系，即把机器人的运动与控制联系起来。运动是机器人在力作用下的表现，而控制则是通过施加力等手段来实现期望的运动，所以动力学关注的是运动和控制之间的联系。选项B中传感器与控制主要涉及感知信息的获取与控制策略；选项C结构与运动侧重于机器人结构对运动的影响等静力学或运动学方面；选项D传感系统与运动与动力学研究的力和运动关系不完全契合。2.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B答案解析：机器人轨迹控制是根据末端执行器的期望轨迹来求解各个关节的运动，这是运动学逆问题。运动学正问题是已知关节角求末端执行器的位置，动力学正问题和逆问题主要涉及力和运动的关系，与求解关节角位置控制系统设定值无关。所以机器人轨迹控制过程需要通过求解运动学逆问题获得各个关节角的位置控制系统的设定值。3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．无所谓D、D．分离越大越好正确答案：A答案解析：通常对机器人进行示教编程时，最初程序点与最终程序点位置相同，这样机器人在执行完一系列动作后能快速回到起始位置，可直接进行下一次循环操作，无需额外移动到新的起始点，从而提高工作效率。4.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、3相直流电机B、步进电机C、末端执行器D、驱动器正确答案：C答案解析：机械结构系统由机身、手臂、手腕和末端执行器四大件组成。末端执行器是机器人直接用于作业的装置，是机械结构系统的重要组成部分。步进电机是执行元件，3相直流电机也是电机类型，驱动器是驱动电机运行的装置，它们都不属于机械结构系统的四大件。5.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、人机交互系统B、机械结构系统C、导航系统D、驱动系统正确答案：C答案解析：工业机器人一般由驱动系统、机械结构系统、控制系统、人机交互系统、感知系统等组成，导航系统不属于工业机器人的子系统。6.用二进制码表示指定离散电平的过程称为A、编码B、采样C、保持D、量化正确答案：A答案解析：用二进制码表示指定离散电平的过程称为编码。采样是将连续时间信号转换为离散时间信号的过程；量化是将采样后的离散信号的幅度离散化的过程；保持是将量化后的信号保持一段时间以便后续处理的过程；而编码则是将量化后的离散电平用二进制码表示出来的过程。7.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正确答案：B答案解析：PAL制彩色电视采用隔行扫描方式，每帧图像由两场构成，即奇数场和偶数场。所以答案选B。8.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A、手腕B、手掌C、手臂D、末端操作器正确答案：B答案解析：工业机器人的主要机械部分通常包括末端操作器、手腕、手臂等，手掌一般不属于主要机械部分的明确分类。9.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉正确答案：D答案解析：机器人触觉主要包括压觉、力觉、滑觉等，用于感知外界环境的物理特性。而视觉是通过光学传感器获取图像信息来感知环境，不属于触觉范畴。10.工业机器人运动自由度数，一般（）A、A．小于2个B、B．小于3个C、C．小于6个D、D．大于6个正确答案：C答案解析：工业机器人的运动自由度数通常小于6个。工业机器人常见的自由度有3个、4个、5个、6个等，一般不会超过6个，3个自由度的机器人可实现简单的直线和旋转运动，4个自由度可实现更复杂一些的平面运动，5个、6个自由度能完成更为灵活多样的空间运动等。11.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、A．完成一次正向运动学计算的时间B、B．完成一次逆向运动学计算的时间C、C．完成一次正向动力学计算的时间D、D．完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B12.动力学主要是研究机器人的（）。A、运动和时间的关系B、动力的应用C、动力源是什么D、动力的传递与转换正确答案：D13.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A、A．程序给定的速度运行B、B．示教最高速度来限制运行C、C．示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B答案解析：机器人动作速度超过示教最高速度时，通常会以示教最高速度来限制运行，以保证运行的安全性和可控制性，防止因速度过快出现意外情况，而不是以程序给定的速度运行（选项A），也不是以示教最低速度运行（选项C），更不是程序报错（选项D）。14.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C15.机器人三原则是由谁提出的。A、A森政弘B、B约瑟夫•英格伯格C、C托莫维奇D、D阿西莫夫正确答案：D答案解析：机器人三原则是由阿西莫夫提出的，目的是为了让机器人更好地为人类服务，保障人类安全等。16.连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间正确答案：B答案解析：连续轨迹控制方式（CP）主要关注机器人末端执行器在空间中的运动轨迹跟踪精度，以确保能准确地沿着预定轨迹运动，同时要求运动过程平稳，避免出现抖动、冲击等情况，影响作业质量。定位精度和运动时间不是其主要技术指标，位姿轨迹表述不全面，缺少跟踪精度和平稳性的关键考量，所以主要技术指标是位姿轨迹跟踪精度和平稳性。17.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、B关节间隙C、C机械误差D、D连杆机构的挠性正确答案：C18.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、载波频率不一样B、信道传送的信号不一样C、调制方式不一样D、编码方式不一样正确答案：B答案解析：模拟通信系统中信道传送的是连续变化的模拟信号，而数字通信系统中信道传送的是离散的数字信号，这是两者的主要区别。选项A载波频率不是主要区别；选项C调制方式有模拟调制和数字调制，不是本质区别；选项D编码方式只是数字通信系统中的一部分内容，不是与模拟通信系统的主要区别。19.机器人的定义中，突出强调的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一样思维D、D．感知能力很强正确答案：C20.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A操作人员劳动强度大B、B占用生产时间C、C操作人员安全问题D、D容易产生废品正确答案：B21.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数小B、转动惯量小且转矩系数大C、转动惯量大且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小正确答案：B答案解析：当希望机器人进行快速运动时，需要电动机能够快速响应并提供足够的动力。转动惯量小的电动机能够更快地改变运动状态，转矩系数大则可以提供较大的转矩，有助于机器人实现快速运动。所以选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。22.6维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密加工B、精密测量C、精密计算D、精密装配正确答案：B答案解析：6维力与力矩传感器主要用于精密测量，它能够同时测量六个维度的力和力矩，可应用于机器人操作、航空航天、生物医学等领域，对力和力矩进行精确测量，以获取相关数据用于分析和控制等。23.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A、4B、2C、3D、5正确答案：B答案解析：机器人逆运动学求解方法一般分为解析法和数值迭代法这两大类。解析法适用于结构简单的机器人，通过数学推导直接求解关节变量；数值迭代法适用于复杂机器人模型，通过不断迭代逼近正确解。24.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正确答案：C答案解析：GPS全球定位系统通过测量与至少4颗卫星的距离来确定接收器的位置。因为需要通过三维空间中的距离信息来计算出准确的位置，至少需要4颗卫星的数据才能实现精确的定位解算。25.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A．计算机与数控机床B、B．遥操作机与计算机C、C．遥操作机与数控机床D、D．计算机与人工智能正确答案：C答案解析：当代机器人主要源于遥操作机与数控机床这两个分支。遥操作机为机器人提供了远程操控和动作执行的基础模式，数控机床则为机器人的机械结构设计、运动控制精度等方面提供了技术借鉴和发展方向，促使了现代机器人技术的逐步形成和完善。26.工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正确答案：B27.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A．速度为零，加速度为零B、B．速度为零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度为零D、D．速度恒定，加速度恒定正确答案：A答案解析：作业启动时速度为零可避免瞬间冲击，加速度为零能保证整个启动过程平稳，不会产生加速度突变带来的振动等问题，从而获得非常平稳的加工过程。B选项加速度恒定会在启动瞬间产生较大冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零的条件；D选项速度和加速度都恒定也不符合启动的平稳需求。28.动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。A、A．运动与控制B、B．传感器与控制C、C．结构与运动D、D．传感系统与运动正确答案：A答案解析：动力学主要研究机器人的运动与产生该运动的力（即控制）之间的关系，所以是将机器人的运动与控制联系起来。29.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。A、A平面圆弧B、B直线C、C平面曲线D、D空间曲线正确答案：B答案解析：在机器人运动中，当沿直线运动时，多数情况下会保持第一个示教点时的姿态，这种情况属于无姿态插补。而平面圆弧、平面曲线、空间曲线运动时通常不会保持第一个示教点的姿态进行无姿态插补。30.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D答案解析：决定机器人手部位姿的各个关节是机器人终端效应器（手）力量的来源。机器人终端效应器（手）要完成各种复杂动作和操作，需要由决定其位姿的各个关节协同作用来提供动力，以实现灵活的抓取、操作等功能，而不是仅仅依靠部分关节。全部关节或特定的某几个关节组合不能准确涵盖提供手力量的关节范围，所以答案是D。31.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A、A．刚性制造系统B、B．柔性制造系统C、C．弹性制造系统D、D．挠性制造系统正确答案：B答案解析：柔性制造系统是由数控机床和其它自动化工艺设备组成的，可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。刚性制造系统通常是针对特定工件和工艺设计，缺乏这种灵活性；弹性制造系统不是常见的标准术语；挠性制造系统与柔性制造系统类似，但表述不如柔性制造系统常用。所以答案选B。32.下面哪个国家被称为“机器人王国”？A、A中国B、B英国C、C日本D、D美国正确答案：C答案解析：日本在机器人研发、生产和应用等方面处于世界领先地位，拥有众多知名的机器人企业和丰富多样的机器人产品，在工业、服务等多个领域广泛应用机器人，因此被称为“机器人王国”。33.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A．极间物质介电系数B、B．极板面积C、C．极板距离D、D．电压正确答案：C34.直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A、齿轮齿条装置B、滚珠丝杠C、普通丝杠D、曲柄滑块正确答案：B答案解析：滚珠丝杠是在丝杠和螺母之间加入滚珠，将滑动摩擦变为滚动摩擦，大大减小了摩擦力，从而提高了传动效率，相比普通丝杠、齿轮齿条装置、曲柄滑块等传动效率更高。35.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC正确答案：B36.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。A、A速度为零，加速度为零B、B速度为零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度为零D、D速度恒定，加速度恒定正确答案：A答案解析：启动时速度为零，加速度为零能使作业启动瞬间平稳，没有速度变化和加速度冲击，符合获得平稳加工过程的要求。速度为零避免了启动瞬间的速度突变带来的不稳定，加速度为零则进一步保证了整个启动过程的平稳性，没有额外的加速或减速带来的震动等问题。而B选项加速度恒定，启动瞬间会有加速度冲击；C选项速度恒定不符合启动时位置为零且平稳的要求；D选项速度和加速度都恒定，同样存在启动冲击等不平稳因素。37.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正确答案：B答案解析：常见的CCD摄像头输出信号帧率一般为25帧/秒，所以选B。38.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、A．载波频率不一样B、B．信道传送的信号不一样C、C．调制方式不一样D、D．编码方式不一样正确答案：B答案解析：模拟通信系统传输的是模拟信号，数字通信系统传输的是数字信号，这是两者的主要区别。A选项载波频率不是主要区别；C选项调制方式在模拟和数字通信系统中都有多种；D选项编码方式只是数字通信系统的一部分特点，不是与模拟通信系统的主要区别。39.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。A、固定不变B、定期改变C、无法确定D、灵活变动正确答案：A答案解析：工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人。这种情况下，复合运动能精准高效地完成特定任务，不需要频繁灵活变动程序。40.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。A、A．更换新的电极头B、B．使用磨耗量大的电极头C、C．新的或旧的都行D、电极头无影响正确答案：A答案解析：使用焊枪示教前，检查焊枪均压装置后，应更换新的电极头，因为使用磨耗量大的电极头可能影响焊接效果，新电极头能保证更好的焊接质量，所以不能使用磨耗量大的电极头，新的或旧的都行以及电极头无影响的说法均不正确。41.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A、A．CNT值越小,运行轨迹越精准B、B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C、C．CNT值越大,运行轨迹越精准D、只与运动速度有关正确答案：A答案解析：位置等级中的CNT值越小，意味着机器人在经过示教位置时越接近精确位置，运行轨迹也就越精准。而CNT值越大，机器人运行轨迹相对更平滑但精准度会降低，所以选项B、C错误。位置等级不仅与运动速度有关，还与机器人经过示教位置时的接近程度等因素有关，选项D错误。42.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A哥氏项和重力项B、B重力项和向心项C、C惯性项和哥氏项D、D惯性项和重力项正确答案：D43.运动学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案：B答案解析：运动学主要研究的是物体运动的几何性质，即物体在空间中的位置随时间的变化规律，也就是运动和时间的关系。选项A动力源是什么属于动力学研究范畴；选项C动力的传递与转换也不是运动学主要研究内容；选项D运动的应用比较宽泛，不是运动学的核心研究点。44.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。A、A．操作人员劳动强度大B、B．占用生产时间C、C．操作人员安全问题D、D．容易产生废品正确答案：B45.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A、A．接触觉B、B．接近觉C、C．力/力矩觉D、D．压觉正确答案：C46.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A．接近觉传感器B、B．接触觉传感器C、C．滑动觉传感器D、D．压觉传感器正确答案：C答案解析：滑动觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向。接近觉传感器用于检测物体是否接近；接触觉传感器主要感知是否接触；压觉传感器主要检测压力大小。47.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：C答案解析：移动关节的关节变量是D-H参数中的横距，它表示沿X轴方向的距离变化，所以答案选C。48.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器正确答案：A答案解析：力传感器主要用于检测机器人与外界环境交互时的力的大小和方向等信息。腕力传感器用于检测手腕处的力，关节力传感器用于检测关节处的力，指力传感器用于检测手指处的力，这些都是机器人常见的力传感器类型。而握力传感器一般不是机器人标准配置的力传感器，所以答案选[A]。49.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、A．3个B、B．5个C、C．1个D、D．无限制正确答案：C答案解析：在机器人编程中，通常每台机器人只能设置1个主程序，它是机器人运行的起始点和核心控制程序，其他程序围绕主程序进行组织和调用，以实现机器人特定的任务和功能。50.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A、A．美国B、B．英国C、C．日本D、D．中国正确答案：C答案解析：日本在机器人技术领域发展较为领先，曾赢得“机器人王国”的美称。51.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B答案解析：在机器人轨迹控制中，已知机器人末端执行器的位姿要求，求解各个关节角的位置，这是运动学逆问题。通过求解运动学逆问题，可以获得各个关节角的位置，从而作为控制系统的设定值，来控制机器人各关节的运动，实现期望的轨迹。而运动学正问题是已知关节角求末端执行器位姿；动力学正问题是已知关节力或力矩求机器人运动；动力学逆问题是已知机器人运动求关节力或力矩。所以答案选B。52.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、光电码盘B、多路光源C、电阻器D、光敏元件正确答案：C答案解析：电阻器不属于光电编码器的主要元件。光电编码器主要由多路光源、光敏元件、光电码盘等组成，通过光线和光敏元件的配合来实现信号的检测和转换，电阻器不是其核心组成部分。53.机器人能力的评价标准不包括：（）A、A智能B、B机能C、C动能D、D物理能正确答案：C答案解析：评价机器人能力通常从智能、机能、物理能等方面进行考量，动能并非机器人能力的典型评价标准。54.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A3个B、B4个C、C5个D、D6个正确答案：D答案解析：刚体在空间运动时，其运动可分解为质心的平动（3个自由度）和绕质心的转动（3个自由度），所以总共具有6个自由度。55.机器人三原则是由（）提出的。A、约瑟夫·英格伯格B、阿西莫夫C、森政弘D、托莫维奇正确答案：B答案解析：机器人三原则是由阿西莫夫提出的。阿西莫夫为了让机器人的行为符合人类的道德规范和安全需求，制定了这三条原则，即：第一，机器人不得伤害人类，或者目睹人类遭受危险而袖手不管；第二，机器人必须服从人类的命令，但前提是这些命令不违反第一原则；第三，机器人在不违反第一、第二原则的情况下要尽力保护自己。56.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、A二进制B、B十进制C、C八进制D、D十六进制正确答案：A答案解析：机器人语言是基于二进制的，由二进制表示的"0"和"1"组成字串机器码。十进制是我们日常常用的逢十进一的计数方式；八进制是逢八进一；十六进制是逢十六进一，都不符合机器人语言由"0"和"1"组成机器码的特点，所以答案是A。57.步行机器人的行走机构多为（）A、A．滚轮B、B．履带C、C．连杆机构D、D．齿轮机构正确答案：C答案解析：步行机器人的行走机构多采用连杆机构。滚轮机构适用于一些需要滚动行进的场景，但不太适合模拟人类步行的复杂动作；履带机构常用于在复杂地形如泥泞、沙地等行走，与步行的动作特点不符；齿轮机构主要用于传动等功能，难以直接实现步行的复杂运动。而连杆机构可以通过各杆件的相互连接和运动，较为灵活地模拟人类步行时腿部的摆动、屈伸等动作，所以步行机器人的行走机构多为连杆机构。二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.事件管理器和Smart组件都可以实现动态效果。A、正确B、错误正确答案：A2.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者无需具有机、电、液、气等专业技术。A、正确B、错误正确答案：B4.在if函数介绍后，必须要有else函数A、正确B、错误正确答案：B5.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）A、正确B、错误正确答案：A6.浮点型数据的运算，速度较慢且可能有精度丢失。A、正确B、错误正确答案：A7.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。A、正确B、错误正确答案：B8.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误正确答案：A9.叠加定理适用于复杂线性电路中的电流和电压。A、正确B、错误正确答案：A10.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。A、正确B、错误正确答案：B11.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B12.计算机程序的算法就是解决“做什么”和“怎么做”的问题。A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。A、正确B、错误正确答案：A14.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。A、正确B、错误正确答案：A15.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。A、正确B、错误正确答案：B16.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）A、正确B、错误正确答案：A17.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误正确答案：B18.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A、正确B、错误正确答案：A19.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误正确答案：B20.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、