机器人技术基础及应用 课件 项目五 实现工业机器人示教再现

机器人技术基础及应用项目五实现工业机器人示教再现

任务一

认识工业机器人示教器目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

工业机器人示教器的功能具有共性特点，决定了工业机器人的操作、编程性能。本次任务主要了解典型工业机器人KUKA与ABB示教器的组成、按钮功能和操作界面。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（1）认识FlexPendantSpecification基本组成FlexPendantSpecification由触摸屏、急停按钮、手动操作摇杆、USB接口、使能按钮、触摸屏用笔、复位按钮等组成，如图5-1-1所示，各部件功能列表如表5-1所示。图5-1-1FlexPendantSpecification组成表5-1FlexPendantSpecification组成部件的功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（2）认识FlexPendantSpecification按钮FlexPendantSpecification由I/O快捷键、机械单元、线性/重复模式切换、单轴切换、增量开/关、单步后退、单步前进、启动程序、程序停止等组成，如图5-1-2所示，各按钮功能列表如表5-2所示。图5-1-2FlexPendantSpecification按钮表5-2FlexPendantSpecification按钮功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（3）认识FlexPendantSpecification操作界面FlexPendantSpecification操作界面由HotEdit、输入输出、手动操纵、自动生产窗口、程序编辑器、程序数据、备份与恢复、校准、控制面板、事件日志、资源管理器、系统信息等组成，如图5-1-3所示，各按钮功能列表如表5-3所示。图5-1-3FlexPendantSpecification操作界面表5-3FlexPendantSpecification操作界面按钮功能三、任务准备（二）知识详解1.认识ABB示教器（4）控制面板FlexPendantSpecification的控制面板包含了对机器人和示教器的外观、监控、FlexPendant、I/O、语言、I/O快捷键等进行相关设定功能，如图5−1-4所示，各选项的说明见表5−4。图5-1-4FlexPendantSpecification操作界面表5-4FlexPendantSpecification控制面板选项功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（1）认识KUKAsmartPAD按钮KUKAsmartPAD按钮设计较为人性化，适于操作者长时间进行手动操作机器人，其按钮设置正面如图5-1-5所示，其正面按钮功能说明所表5-5所示；其背面按钮如图5-1-6所示，其背面按钮功能说明所表5-6所示。5-1-5KUKAsmartPAD正面按钮表5-5KUKAsmartPAD正面按钮功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（1）认识KUKAsmartPAD按钮5-1-6KUKAsmartPAD背面按钮表5-6KUKAsmartPAD背面按钮功能三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（2）SmartPAD热插拔按钮1）SmartPAD热插拔按钮可在机器人系统接通时取下SmartPAD，如图5-1-7所示。2）按下用来拔下SmartPAD的按钮。SmartHMI上会显示一条信息提示和一个计时器。计时器会计时25秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下SmartPAD。3）插入的SmartPAD会应用机器人控制器的当前运行方式。4）可随时插入SmartPAD。图5-1-7热插拔按钮三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（3）模式选择开关SmartPAD模式选择开关如图5-1-8所示，其选择运行方式如图5-1-9所示。图5-1-8运行模式选择按钮图5-1-9选择运行方式三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（3）模式选择开关1）KUKA机器人的运行方式

T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教程序执行时的最高速度为250mm/s手动运行时的最高速度为250mm/sT2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行EXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人，程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行

手动慢速（T1）运行方式操作人员防护装置：防护门激活！必须使用E2(E22)闭合回路，以便可在门打开的状态下移动机器人。在不必要的情况下，不允许其他人员在用防护装置隔离的区域内停留。如需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：所有人员必须能够不受防碍地看到机器人系统。必须保证所有人员之间可以有目光接触。操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。手动快速（T2）运行方式：操作人员防护装置：防护门激活！转换到T2运行模式，使用E2(E22)和E7，以便可在门打开的状态下移动机器人。只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。在这种运行模式下不得进行示教。在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。外部自动化运行方式必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。2）运行方式的安全提示

三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（4）确认开关确认开关是为了保证操作人员的人身安全而设置，按住才能手动移动机器人。其状态包括：未按下、中间位和全按下，如下图5-1-10所示。在工作模式T1或T2中，确认开关必须保持在中间位置，方可开动机器人。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关不起作用。图5-1-10确认开关三、任务准备2.认识KUKA示教器（二）知识详解（5）操作界面KUKASmartPAD的操作界面如下图5-1-11所示，其功能说明表如下表5-7所示。图5-1-11SmartPAD操作界面表5-7SmartPAD操作界面功能四、任务实施1.选择题（1）FlexPendantSpecification的单轴切换按钮用于机器人1-3轴与（

）轴的运动控制转换。A.4-6B.4C.5D.6（2）FlexPendantSpecification的控制面板不包含对机器人和示教器的（

）等进行相关设定功能。A.外观、监控B.程序数据C.I/O、语言D.I/O快捷键（3）库卡smartPAD插接在机器人控制系统的接线端（

）上，控制系统与显示器通过RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，远程桌面协议）而衔接，拥有独立的WindowsCE操作系统。A.X1B.X11C.X19D.X31（4）T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教，程序执行时的最高速度为（

）。A.125mm/sB.150mm/sC.200mm/sD.250mm/s（5）确认开关是为了保证操作人员的人身安全而设置，按住才能手动移动机器人，其状态不包括（

）。A.报警位B.未按下C.中间位D.全按下四、任务实施2.填空题（1）FlexPendantSpecification由触摸屏、（

）、手动操作摇杆、USB接口、使能按钮、触摸屏用笔、复位按钮等组成。（2）FlexPendantSpecification的线性/重复模式切换按钮是控制机器人（

）与姿态。（3）FlexPendantSpecification的启动程序按钮手动运行程序时，（

）程序或继续程序。（4）FlexPendantSpecification操作界面由HotEdit、输入输出、手动操纵、自动生产窗口、（

）、（

）、备份与恢复、（

）、（

）、事件日志、资源管理器、系统信息等组成。（5）手动慢速（T1）运行方式的操作人员防护装置：防护门激活！必须使用（

）闭合回路，以便可在门打开的状态下移动机器人。四、任务实施3.判断题（1）触摸屏是工业机器人显示及编程界面。（

）（2）使能按钮用于伺服上电，也称“使能开关”。（

）（3）增量开/关按钮用于增量调节，手动移动机器人时实现移动距离精准控制。（

）（4）程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口。（

）（5）库卡smartPAD可实现运行期间热插拔，并且插接或拔除都需等待25s。（

）四、任务实施4.技能实践1.思考题：（1）库卡机器人SmartPAD可实现热插拔，abb机器人的示教器可否实现热插拔，如果可以，请写出过程；反之，请写出原因。2.实训题（1）库卡机器人SmartPAD热插拔的过程。五、任务总结01020304任务提出任务工单任务准备任务实施22感谢聆听！机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务二

手动操作工业机器人目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

使用示教器手动操作运行前，需了解工业机器人作业规程。本次任务主要了解工业机器人启动前的安全检查、安全规程、坐标系以及手动移动工业机器人的方式。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人安全操作规程（1）机器人启动前的安全检查1）各个系统的点检项目确认2）机器人控制系统工作是否正常3）控制电缆是否损坏4）确认机器人控制箱正常，通风良好5）确认允许按钮、急停按钮工作正常6）确认机器人本体状态正常，无损坏、漏油（2）手动示教操作规程1）穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具等。2）示教时请勿戴手套。3）禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物。4）未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时，需随身携带示教器，以防他人误操作。5）示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如急停键、使能开关等。6）在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。7）在使用示教器上的轴操作键（操作摇杆）之前要考虑到机器人的运动趋势。8）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。9）在察觉到有危险时，立即按下急停键，停止机器人运转。10）手动速度max≤自动速度max的30%。11）安全装置失灵，必须立即恢复安全装置。12）不允许在安全装置失灵，继续操作机器人。三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人安全操作规程（3）再现与生产运行操作规程1）机器人处于自动模式时，严禁进入机器人本体动作范围内。2）在运行作业程序前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。3）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。4）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。5）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的急停按钮位置，准备在紧急情况下按下急停按钮。6）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。（4）防静电保护1）操作人员穿着EGB防护鞋或EGB防护鞋接地带，或佩戴EGB腕带通过1MΩ的安全电阻接地。2）接触电子板卡之前，操作人员必须泄放身体上的静电。3）电子板卡不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置。4）测量电子板卡时，测量仪需具备接地条件（例如：借助接地导线）或无电位式测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电（例如：基础控制系统机壳的金属光面）。5）电子板卡的包装材料需导电且可抗静电。三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（1）机器人轴名称通常机器人系统中的运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴，如图5-2-1所示。机器人轴是指机器人操作机（本体）的轴，其属于机器人本身，基座轴是带动机器人移动的轴的总称，主要是指行走单元轴（移动滑台或导轨）；工装轴是除机器人轴、基座轴外的轴的总称，多指带动工件、工装夹具转动的轴，如回转台、翻转台等。

图5-2-1机器人系统中的运动轴三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（1）机器人轴名称目前，工业生产中多采用6轴关节型工业机器人，即机器人操作机有6个可活动关节（轴），典型工业机器人操作轴如图5-2-2所示。

图5-2-2典型工业机器人操作轴三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称1)关节坐标系

表5-1工业机器人在关节坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称2)大地坐标系

表5-2工业机器人在大地坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称3)工具坐标系

表5-3工业机器人在工具坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解2.工业机器人运动轴与坐标系（2）机器人坐标名称4)用户坐标系

表5-4工业机器人在用户坐标系下各轴动作三、任务准备（二）知识详解3.手动移动机器人方式（1）点动运行点动运行就是点按或微动操作摇杆（轴操作键）来移动机器人手臂的方式。每点按或微动操作摇杆（轴操作键）一次机器人移动一段距离，如图5-2-3所示。点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。

图5-2-3点动运行机器人三、任务准备（二）知识详解3.手动移动机器人方式（2）连续移动连续移动机器人则是长按或拨动操作摇杆（轴操作键）来移动机器人手臂的方式，如图5-2-4所示。连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合。图5-2-4连续移动机器人四、任务实施1.选择题（1）机器人启动前的安全检查不包括（

）。A.各个系统的点检项目确认B.手动速度max≤自动速度max的30%C.控制电缆是否损坏D.机器人控制系统工作是否正常（2）机器人启动前的安全检查确认机器人本体状态正常，无损坏、（

）。A.漏电B.漏油C.过载D.过压（3）手动示教机器人时，不需要穿戴和使用（

）。

A.工作服B.安全鞋C.手套D.安全帽

（4）手动速度max≤自动速度max的（

）。A.5%B.10%C.20%D.30%（5）工业机器人主轴：A1（轴1）、A2（轴2）和（

）三个轴为主轴（基本轴），

用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置；A.A3（轴3）B.A4（轴4）C.A5（轴5）D.A6（轴6）四、任务实施2.填空题(1)一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为

（

）、

（

）和工装轴，（

）和工装轴统称

（

）。

(2)在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用

（

）坐标系最为适宜。

(3)当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用（

）操作模式完成精确定位。

(4)ABB工业机器人常见的坐标系有（

）、（

）、（

）和（

）。

(5)示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号，并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（

）、（

）、（

）和（

）。

四、任务实施3.判断题（1）在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（

）

（2）

机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。（

）

（3）当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。（

）

（4）示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（

）（5）手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。（

）四、任务实施4.技能实践1.实训题

使用示教器按下图所示焊接工业机器人路径（A-B-C-D-E-F-G-H-I-J-B-A）移动机器人，简述其操作过程，并填写表4-16（请在相应选项下打“√”）。

五、任务总结01020304任务提出任务工单任务准备任务实施44感谢聆听！机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务三

校正工业机器人零点目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

工业机器人在投入运行前，需对各轴进行零点校正确认、创建工具坐标、工件坐标等准备工作。本次任务主要了解工业机器人进行零点校正的情况，学练典型工业机器人零点校正的方法。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.认识工业机器人零点校正三、任务准备（二）知识详解1.认识工业机器人零点校正（1）工业机器人必须进行零点校正的情况1）在投入运行时；2）在进行了维护操作之后，如更换了电机或者RDC，机器人的调整值丢失；3）若机器人在无机器人控制系统操控的情况下运行（例如借助自由旋转装置）；4）更换传动装置后；5）以高于250mm/s的速度行驶至一个极限卡位之后；6）在工业机器人发生碰撞后。（2）工业机器人不进行零点校正的后果1）软件限位开关关闭。2）无法在手动运行模式下手动平移：不能在直角坐标系中移动。3）无法编程运行：不能沿编程设定的点运行。三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，按着轴4→5→6→1→2→3的顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，如图5-3-1所示；图5-3-1ABB机器人六个轴机械原点刻度位置三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点2）在主菜单界面选择“校准”，如图5-3-2所示；图5-3-2菜单校准按钮三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点3）单击“ROB_1”，如图5-3-3所示；

图5-3-3机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点4）单击“手动方法”，如图5-3-4所示；

图5-3-4手动校准方法三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点5）选择“校准参数→编辑电动机校准偏移”，并在弹出对话框中单击“是”，如图5-3-5所示。

图5-3-5编辑单机校准偏移三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点6）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改，单击“确定”更改校准偏移值，如图5-3-6所示；

图5-3-6编辑电机校准偏移三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点7）输入新的校准偏移值后重新启动示教器，单击“是”，完成系统重启，如图5-3-7所示；图5-3-7重新启动示教器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点8）重启后，单击“校准”，如图5-3-8所示；图5-3-8菜单校准按钮三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点9）选择“Rob_1”，如图5-3-9所示；图5-3-9机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点10）选择“转数计数器→更新转数计数器”，如图5-3-10所示；图5-3-10更新转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点11）单击“是”，如图5-3-11所示；图5-3-11继续更新转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点12）选定“ROB_1”，单击“确定”，如图5-3-12所示；图5-3-12选定机械单元ROB_1三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点13）单击“全选→更新”，更新机器人所有轴的转速计数器，如图5-3-13所示；图5-3-13更新机器人轴转速计数器三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点14）等待系统完成更新工作，如图5-3-14所示；图5-3-14等待系统完成更新三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（1）校正ABB工业机器人零点15）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，更新完毕，如图5-3-15所示。图5-3-15转速计数器更新完成三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点1）校正KUAK工业机器人零点的工具①千分表千分表是通过齿轮或杠杆将一般的直线位移（直线运动）转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器，如图5-3-16所示。图5-3-16千分表三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点1）校正KUAK工业机器人零点的工具②电子测量仪（ElectronicMasteringDevice，EMD）EMD是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT—LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理，如图5-3-17所示。图5-3-17电子测量仪（EMD）三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正①将机器人移动到预零点标定位置，如图5-3-18所示。图5-3-18移动机器人至预零点标定位置三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正②在主菜单中选择投入运行→零点标定→EMD→带负载校正→首次零点标定。一个窗口自动打开，所有待零点标定的轴都显示出来，

编号最小的轴已被选定。③从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖（翻转过来的EMD可用作螺丝刀），将EMD拧到测量筒上，如图5-3-19所示。图5-3-19安装EMD三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正④然后将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒接口X32上，如图5-3-20所示。图5-3-20连接EMD两端三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正⑤点击零点标定。⑥将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键，运行机器人，如图5-3-21所示。图5-3-21运行机器人三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点2）EMD进行首次零点校正⑦将测量导线从EMD上取下。

然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。⑧对所有待零点标定的轴重复步骤2至5。⑨关闭窗口。⑩将测量导线从接口X32上取下。三、任务准备（二）知识详解2.校正典型工业机器人的零点（2）校正KUKA工业机器人零点3）偏量学习四、任务实施1.选择题（1）工业机器人必须进行零点校正的情况，不包括（

）。A.更换电机B.更换RDCC.更换传动装置D.更换示教器（2）在工业机器人发生碰撞后，必须进行（

）。A.设置工件坐标B.校正零点C.设置工具坐标D.重新编程（3）以高于250mm/s的速度行驶至一个极限卡位之后，A.更换电机B.更换RDCC.零点校正D.更换示教器（4）工业机器人不进行零点校正的后果，不包括（

）。A.不能在关节坐标系中移动B.不能在直角坐标系中移动C.不能沿编程设定的点运行D.软件限位开关关闭。（5）百分表的分度值（

）。A.0.01mmB.0.005mmC.0.002mmD.0.001mm四、任务实施2.填空题（1）工业机器人仅在得到充分和正确标定零点时，机器人才能达到它最高的（

）和轨迹精度。（2）（

）是通过齿轮或杠杆将一般的直线位移（直线运动）转换成指针的旋转运动，然后在刻度盘上进行读数的长度测量仪器。（3）（

）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT-LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理。（4）EMD通过接线端X32与（

）（分解器数字转换器）相互连接；其运动范围约为5.5毫米，分辨率为16位。（5）如果KUKA机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“（

）”。四、任务实施3.判断题（1）完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。（

）（2）校正ABB工业机器人零点时，按着轴1→2→3→4→5→6的顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置。（

）（3）校正ABB机器人零点时，编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进行修改。（

）（4）只有经带负载校正而标定零点的KUKA机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！（

）（5）校正零点时，将机器人移动到预零点标定位置。（

）四、任务实施4.技能实践1.校正ABB机器人零点。2.校正KUKA机器人零点。五、任务总结01020304任务提出任务工单任务准备任务实施81感谢聆听！机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目五实现工业机器人示教再现

任务四

实现工业机器人基础作业的示教再现目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出

做好工业机器人投入运行的准备工作后，可实现操作机器人示教作业。本次任务主要了解工业机器人的运动轨迹、作业条件、作业顺序以及典型工业机器人的运动指令，学练工业机器人基本示教编程及弧焊工艺作业流程。二、任务工单三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.初识工业机器人“示教－再现”（1）工业机器人运动轨迹目前，企业所引入使用的工业机器人为第一代“示教－再现”机器人，其完成作业所需的信息包括：运动轨迹、作业条件和作业顺序。运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动2种形式，其中CP包括直线和圆弧2种动作类型。示教时，PTP示教各段运动轨迹端点，CP运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生，其常见的插补方式如表5-1，四大家族移动指令如表5-2所示。三、任务准备（二）知识详解1.初识工业机器人“示教－再现”（1）工业机器人运动轨迹表5-1工业机器人常见插补方式表5-2工业机器人四巨头的机器人移动命令三、任务准备（二）知识详解1.初识工业机器人“示教－再现”（1）工业机器人运动轨迹机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。示教程序点时，程序点属性值也将一同被记录。每个程序点主要包含：三、任务准备（二）知识详解1.初识工业机器人“示教－再现”（2）工业机器人作业条件工业机器人作业条件的记录方法，有3种形式：使用作业条件文件、直接设定作业命令的附加项、手动设定。1）使用作业条件文件

输入作业条件的文件称为作业条件文件，可使作业命令的应用更简便。

2）直接设定作业命令的附加项首先需要了解机器人指令的语言形式，或程序编辑画面的构成要素。程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分。3）手动设定在某些应用场合下，有关作业参数的设定需要手动进行。

三、任务准备（二）知识详解1.初识工业机器人“示教－再现”（3）作业顺序作业顺序不仅可保证产品质量，而且可提高效率。作业顺序的设置主要涉及：1）作业对象的工艺顺序在无外部轴、快换装置等设备的简单作业场合，作业顺序的设定与机器人运动轨迹的示教合二为一。2）机器人与外围周边设备的动作顺序在完整的工业机器人系统中，除机器人自身动作外，还包括变位机、移动滑台、自动工具快换装置等周边设备，其动作顺序依工艺需求而定。三、任务准备（二）知识详解2.实现工业机器人基础示教再现（1）工业机器人示教再现的特点由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。典型的示教过程是依靠操作者观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，再转入下一程序点的示教，其作业任务编制的共同特点如下：三、任务准备（二）知识详解2.实现工业机器人基础示教再现（2）工业机器人基本示教通过“示教－再现”方式工业机器人基本的示教作业如图5-4-1所示，即实现从工件HOME点-P1点-P2点-HOME点的加工作业，其KUKA机器人程序如下所示：图5-4-1机器人示教作业MyLIN（）PTPHomeVel=100%DEFAULTPTPP1Vel=100%PDAT1TOOL[1]BASE[1]LINP2Vel=100mm/sCPDAT1TOOL[1]BASE[1]PTPHomeVel=100%DEFAULTEND三、任务准备（二）知识详解2.实现工业机器人基础示教再现（3）实现工业机器人弧焊基础示教再现通过“示教－再现”方式实现机器人作业流程如图5-4-2所示，典型的机器人弧焊示教作业如图5-4-3所示，即实现从工件A点到B点进行弧焊加工作业。图5-4-2机器人示教