机器人技术基础及应用 课件 项目二 认识机器人运动控制+任务三 认识工业机器人连杆参数及其坐标变换_第1页
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文档简介

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务三认识工业机器人连杆参数及其坐标变换目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4一、任务提出任务提出研究工业机器人动力学与运动学时，了解工业机器人力学矩阵齐次变换原理后，需了解其各关节之间的连杆参数建立坐标，并对其力学矩阵进行相应的坐标变换。二、任务工单任务工单项目名称项目二

初识工业机器人运动控制任务名称任务三

初识工业机器人连杆参数及其坐标变换实训场地

实训设备

学

时

班

级

学号

姓

名

工位号

知识目标（1）了解工业机器人连杆参数。（2）了解工业机器人建立连杆坐标系规则。技能目标（1）能够列举工业机器人的坐标系。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任

务

内

容1.工业机器人的连杆参数。

2.工业机器人的坐标系。

3.工业机器人的建立连杆坐标系规则。

三、任务准备（一）思维导图三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人的连杆参数工业机器人的各杆件尺寸、运动副类型、杆件相互关系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等的研究，需要首先建立相邻连杆之间的相互关系，即建立连杆坐标系。三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人的连杆参数三、任务准备2.工业机器人坐标变换（二）知识详解（1）建立连杆坐标系的规则三、任务准备2.工业机器人坐标变换（二）知识详解（2）连杆的参数及坐标系三、任务准备2.工业机器人坐标变换（二）知识详解（3）连杆坐标系变换的步骤三、任务准备2.工业机器人坐标变换（二）知识详解（4）齐次变换矩阵四、任务实施1.填空题（1）一般选取坐标系

为

，与机器人基座固接，作为参考坐标系，（2）坐标系

用来描述其他连杆坐标系的位置和方位。（3）工业机器人连杆的轴按

法则确定。（4）工业机器人的各杆件尺寸、运动副类型、杆件相互关系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等的研究，需要首先建立相邻连杆之间的相互关系，即建立连杆

。（5）基坐标系可任意规定，为了简化方便，通常选择z轴沿关节轴1的方向，并且当关节1变量为

时，

与

重合。四、任务实施2.判断题（1）建立工业机器人连杆，连杆坐标系的坐标原点位于关节轴线上，是关节的关节轴线与和关节轴线公垂线的交点。（）（2）工业机器人连杆的转角是转动关节为变量，移动关节为常量。（）（3）工业机器人连杆的距离是转动关节为常量，移动关节为变量。（）（4）工业机器人连杆的长度是尺寸参数，为常量。（）（5）工业机器人连杆的扭角按照右手法则判断。（）四、任务实施3.技能实践1.计算题：（1）坐

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