智能网联汽车概论 课件 模块四 先进驾驶辅助系统

智能网联汽车概论模块四

先进驾驶辅助系统目录单元1信息辅助ADAS单元2控制辅助ADAS导读

先进驾驶辅助系统（ADAS）是目前量产智能网联汽车的标配，是L2级智能网联汽车的核心技术，是主动安全功能集成控制系统，辅助或替代驾驶人观察加速/制动、转向等操作，信息辅助和控制辅助两大类ADAS，实现纵、横向和组合辅助，是驾驶人的“隐形保镖”。

本模块介绍ADAS的分类，重点介绍了7个信息辅助类ADAS，4个控制辅助类ADAS的知识。

本模块学习要点是结合实车，掌握信息辅助类ADAS、控制辅助类ADAS的特点和功用。

通过科研小课题的思索与实践，拓展小贴士拓宽读者的视野，希望读者能初步具备结合学习与工作实际，将ADAS技术运用到实际工作之中的能力。

希望读者能够在ADAS安装、调试、检测与诊断的实际工作中发扬工匠精神，不断提升技能。先进驾驶辅助系统先进驾驶辅助系统先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别信息辅助ADAS的主要功能是收集，分析、处理ADAS功能模块相关数据，提示驾驶人进行相关操作、实现辅助驾驶。

交通标志作为重要的道路交通安全附属设施，可向驾驶员提供各种引导和约束信息。驾驶员实时、正确地获取交通标志信息，方可保证行车安全。在智能网联汽车中，交通标志的识别是通过图像识别系统实现的：首先使用车载摄像头获取目标图像；

然后进行目标分割和特征提取；

最后通过与交通标志标准特征库比较

进行交通标志识别。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别首先是检测交通信号灯，即通过视觉传感器，从复杂的城市道路交通环境中获取图像，根据交通信号灯的颜色、几何特征等信息，准确检测其位置，获取候选区域。然后是识别交通信号灯，即对交通信号灯的候选区域进行分析和特征提取，运用分类算法，实现对其分类识别。检测识别四个关键步骤：‌图像采集

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图像预处理

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标志检测与分割

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特征提取与分类‌。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别基于颜色信息的交通标志识别01030204基于形状特征的交通标志识别基于显著性的交通标志识别基于特征提取和机器学习的交通标志识别等交通标志的识别方法传统交通信号灯的识别方法基于颜色特征的交通信号灯识别主要是选取某个色彩空间，对交通信号灯的红、黄、绿3种颜色进行描述。基于形状特征的交通信号灯识别主要是利用交通信号灯与其相关支撑物之间的几何信息来识别交通信号灯。这种交通信号灯识别方法的主要优势在于交通信号灯的形状信息一般不会受到光学和天气变化的影响。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别技术融合先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别技术演进对比✅‌限速自动调节‌：识别到新限速值后，ADAS系统可自动调整巡航目标速度，若当前车速超限则触发视觉/声音警告，甚至辅助制动；✅‌禁令标志预警‌：检测到“禁止超车”或“禁止停车”时，系统弹出图标提醒，并在驾驶员打转向灯时发出干预提示；✅‌特殊路段响应‌：临近隧道自动提示开启大灯，学校区域触发主动降噪与行人监测增强模式。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-交通标志识别控制策略先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-车道偏离预警车道偏离预警系统（LDW）通过声音、振动或视觉信号提醒驾驶员车辆即将偏离车道，由传感器、控制器和显示提醒装置组成，保障车辆在车道内稳定行驶。01HUD抬头显示器04传感器02摄像头03控制器车道偏离预警系统先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-车道偏离预警先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-车道偏离预警先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-车道偏离预警当检测到驾驶员在未打转向灯的情况下偏离车道时，传感器收集车辆和驾驶员数据，控制器发出警报,提醒驾驶员及时纠正。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）车辆盲区监测系统的是通过安装车辆后视镜或其它位置的传感器（主要为摄像头、毫米波雷达等）来检测后方的车辆、自行车等，电子控制单元对感知单元的数据进行计算及判断。BSD系统通常由三部分构成：感知层‌：毫米波雷达（测距测速）+摄像头（语义识别）；决策层‌：ECU融合多源数据，通过卡尔曼滤波、置信度加权算法，输出目标轨迹与碰撞风险；预警层‌：外后视镜LED警示灯+蜂鸣声+方向盘震动（部分车型）。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）BSD主要有视觉和毫米波传感器两种技术路线。视觉传感器通过在车辆加装在两侧后视镜和车尾的摄像头，以影像方式监控车辆后方是否有来车，这种方式在恶劣天气（大雨、大雾等）下就会表现不佳，极易产生误判。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）

车辆Ready后，盲区安全辅助开关状态默认为上一次操作状态。点击车辆设置进入控制界面，点击“辅助驾驶”按钮，进入辅助驾驶界面，点击“盲区安全辅助”开关开启或关闭。如果盲区安全辅助功能故障，盲区安全辅助开关置灰显示且不可操作。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）BSD开启与关闭先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-盲区监测（BlindSpotDetection，BSD）先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-车门开启预警

车门开启预警（DOW,DoorOpenWarning）是智能网联汽车中一项关键的主动安全技术，旨在防止“开门杀”事故。当驾乘人员准备下车时，系统通过传感器监测车辆侧后方交通状况，若检测到行人、骑行者或来车存在碰撞风险，会立即发出声光警告，甚至延迟车门开启，显著提升上下车安全性。先进驾驶辅助系统1、左侧报警；2、右侧报警；3、延迟关闭；信息辅助ADAS-车门开启预警先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-后方交通穿行（RearCrossTrafficAlert，RCTA）

后方交通穿行提示系统（RearCrossTrafficAlert，RCTA）是智能网联汽车中一项关键的倒车安全辅助功能，旨在解决驾驶员在倒车时因视野盲区无法察觉横向穿行车辆或行人而导致的碰撞风险。该系统通过多传感器融合实时监测车辆后方两侧动态目标，在潜在碰撞发生前发出预警，部分车型还可主动介入制动，显著提升泊车与倒车安全性。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-后方交通穿行（RearCrossTrafficAlert，RCTA）先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-后方交通穿行（RearCrossTrafficAlert，RCTA）先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-夜视（NightVision，NV）夜视（NV）功能NV指车辆能够在夜间或其他弱光驶环境中为驾驶人提供视觉辅助或警告信息。NV可分成工型、Ⅱ型和Ⅲ型。按标准要求I型夜视系统实时显示行驶环境；Ⅱ型夜视系统实时显示行驶环境和标示目标；Ⅲ型夜视系统实时显示行驶环境和标示目标，且在试验车辆与目标存在纵向碰撞风险时发出碰撞提示。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-全景影像监测（AroundViewMonitoring，AVM））

汽车AVM（AroundViewMonitoring，全景影像监测）是智能网联汽车中一项核心的驾驶辅助技术，通过车身四周的多个超广角摄像头实时采集图像，经算法处理后生成车辆360°俯视全景视图，帮助驾驶员消除视野盲区，显著提升泊车、窄路会车等低速场景下的安全性与便利性。全景影像泊车辅助系统主要由由安装在车身前后左右的四个超广角鱼眼摄像头、人机交互界面和系统主机等组成。先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-全景影像监测（AroundViewMonitoring，AVM））先进驾驶辅助系统信息辅助ADAS-全景影像监测（AroundViewMonitoring，AVM））先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-自动紧急制动汽车自动紧急制动系统（AEB）是指在非自适应巡航的情况下正常行驶，在可能发生碰撞危险时车辆制动系统自动启动，使车辆减速以避免碰撞或减轻碰撞的系统。先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-自动紧急制动安全带预紧，全力制动。第四阶段舒适性制动，双闪亮起。第三阶段二级预警，减震装置警示性调整，制动提示。第二阶段一级预警，可视化及声音提醒，减震调整，进入预刹车状态。第一阶段先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-自动紧急制动先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-车道保持辅助不偏离车道安全性便利性自动纠正行车方向保持车辆在车道内行驶先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-车道保持辅助先进驾驶辅助系统控制辅助ADAS-自适应巡航无法感知前方道路环境和车辆对路况变化缺乏随时响应的能力局限可以让汽车保持定速运行能力巡航技术自适应巡航可以根据与前方车辆距离的变化，主动调节跟车速度，从而与前车始终保持安