悦达起亚汽车焊接车间传输总体及控制系统设计

悦达起亚汽车焊接车间传输总体及控制系统设计摘要：汽车焊接传输技术对汽车生产线效率有着重要的影响，为了提高汽车焊接车间输送的效率和满足汽车焊接输送时定位的一些要求，设计了一个板式输送机用于运输汽车。接着说明了本文的主要内容。首先对输送机的选型配置作了一些简单的概述；机架的一些布局方式，传输载体的选择等。采用普通V带传动式前置外传动，减速器式展开式的二级圆柱齿轮减速器，并对此减速器进行计算校核。最后根据汽车焊接车间传输的需求，设计一个PLC控制程序，满足汽车焊接车间汽车输送的一些需求。目前，汽车传输技术正在不断的发展，在输送方式的设计与改进应用技术这方面,我国仍需要继续努力缩小与国外的差距,国内在汽车输送技术上还有很多不足。关键词：链式传输，汽车输送，减速器设计，PLCDesignoftransmissionsystemandcontrolsystemforYuedaKiaautomobileweldingworkshopAbstract：Automobileweldingtransmissiontechnologyhasanimportantimpactontheefficiencyofautomobileproductionline.Inordertoimprovetheefficiencyofautomobileweldingworkshopandmeettherequirementsofpositioningduringautomobileweldingtransmission,aplateconveyorisdesignedtotransportautomobiles.Thenitexplainsthemaincontentofthispaper.Firstofall,theselectionandconfigurationoftheconveyorarebrieflysummarized;thelayoutoftherack,theselectionofthetransmissioncarrier,etc.Thetwo-stagecylindricalgearreducerwithordinaryV-beltdrivetypefrontexternaltransmissionandreducertypeexpansionisadopted,andthecalculationandverificationofthereducerarecarriedout.Finally,accordingtotheneedsofautomobileweldingworkshoptransmission,aPLCcontrolprogramisdesignedtomeettheneedsofautomobiletransportationinautomobileweldingworkshop.Atpresent,theautomobiletransmissiontechnologyisdevelopingconstantly.Intheaspectofdesignandimprovementofapplicationtechnologyoftransmissionmode,Chinastillneedstocontinuetomakeeffortstonarrowthegapwithforeigncountries,andtherearemanydeficienciesindomesticautomobiletransmissiontechnology.

Keywords:chaintransmission,automobiletransmission,reducerdesign,PLC目录1绪论 绪论1.1研究背景随着社会的不断进步发展，科技水平和经济水平的日益增长，这极大的促进了我国的汽车行业的飞速发展。汽车工厂焊装车间是汽车生产制造的重要组成部分，他将直接影响到汽车生产过程中的质量和效率。中国目前虽然是汽车生产的大国，但是在汽车制造技术上还有很长的一段路要走，我国汽车生产车间的生产效率比较低，还存在一些汽车厂依靠工人手动生产。当国际汽车生产的中心想我们这些地区发展，尤其是向中国发展，世界各国的汽车生产商都抢摊中国.国内的汽车市场竞争非常激烈。但是如果我们想要在这个偌大的汽车市场竞争中占有一席之地，我们需要拥有向消费者提供物美价廉产品。对此降低成本，增加汽车车间的生产效率是很有必要研究的。中国汽车在世界汽车产业重要的占有了很大的一笔消费,在这个时间点，我们中国汽车正在飞速发展,各个汽车产业已经开始了自我的逐步提升发展壮大,正在慢慢实现由弱到强的变化,全球汽车工业正在将向中国进一步转移,这对于中国汽车工业制造来说,是一个千载难逢的历史机遇。焊装车间实际上就是一个流水线作业,但是他的自动化程度也高,输送线在很大程度上决定了他的生产效率,输送线是焊接车间工作的重要组成部分,焊装车间的正常运行也离不开输送线的作用。按照工艺划分，焊接车间可分出几种线比如车身下部、车身侧围、主焊线和调整线等。焊装线上使用了高度自动智能的输送来连接各个焊接工艺,这就是焊装车间的一个工作体系。我们需要汽车焊接车间输送系统进行正常运作才能够保持整个车间进行正常的工作。为此,我们需要使用一个连续高效运行焊接传输装置及其控制系统,来完成各个工艺流程。我们需要选择合适的输送型式来进行汽车焊接生产，这对焊接效率起着极其重要的作用，输送的型式直接影响到汽车白车身焊接的质量和焊接流水线的作业效率。本设计我将就汽车焊接生产线的输送方式及其控制系统进行了设计研究。1.2我国与国外的发展历史及现状链条的基本结构构想是科学家达芬奇提出来的，自从欧洲的文艺复兴开始，已经过去了五百多年。在链条的发展过程中，好多科学家都对链条的结构做了许多的改变和创新，在此期间，出现了许多结构各异的链条，比如说销轴链，无套筒滚子链，还有搭扣链。其中比较有名的而且现如今还在继续广泛使用的是滚子链，滚子链是1880年英国的汉斯雷诺根据无套筒滚子链进行改变创新改进出来的，在这之后，它又研究出了齿形链，但是由于各种各样的原因比如耐磨性等原因，齿形链并不能得到广泛的应用。虽然进行了不断的发明与创新，但并不一定都能过满足需求，大约1970年，高速齿轮链应运而生，它可以运用于高速重载，是由美国摩斯链条公司发明的，它是在铰链的基础上进行改进创新出现的。时代的变化也促进了工业的快速发展，各式各样的结构型式和不同工艺的输送机不断出现，用以满足机械化的生产需要在最近几年，我国输送技术水平不断提升，在输送机这个领域的技术上取得了很大的进步，各种输送方式，输送机型式，输送结构，新兴材料，全新工艺正在不断的发展和完善。不同的输送机用于不同的场合，汽车焊接车间的输送机基本上都是固定式的，但是也有些输送机就像可移动带式输送机一样，用的时候搬过来用，不用的时候又将它搬走。国外早已对此状况进行了研究并且提出了解决方案。我国也应该学习比如英国雷德勒公司的多类型移动式不同运输方式的输送机。发展这个产品其实也并没有很大的难度，这些产品主要就是轻型运输距离短，带有活动支撑架。大力发展专用输送机是现如今连续输送的发展走向。链式输送机在这上面也不例外，在此之外，我们还有许多全新的领域需要我们去挖掘，去开拓，不同的生产工艺需要不同种类的输送机和输送技术，比如说运输水泥，运输医疗物资，运输汽车，给料分料等这些类型。在此看来，输送机还有许多发展前景，具有很高的发展价值。在美国特莱姆柯公司，他们大多采用刮板式的链式输送机，所谓刮板式链式输送机就是链条没有埋在运输的物料当中，而是凭借着刮板输送物料,通过这种方法，可以降低很大的输送阻力，从而提升运输效率。另外还有一种是采用双股滚子链的结构,它的组成有点不同，它的链条是处于壳体两侧,滚轮是在导轨上运行的，是通过链条中部的刮板来伸入到机壳的下部刮送所运输的物品。使用这种结构构成，输送机将会运行的更加平稳，而且也会降低链条的磨损,我国也有一些公司采用了这种结构,并且使用效果较佳。在日本，早已有公司突出用钢丝绳作为牵引的构件的输送机,这种输送机的钢丝绳上固定有刮板,它的壳体断面呈圆形,它的主要优点就是是不需要大量的钢材，体积小，密封性能优秀。它使用钢丝绳来代替链条，这样体现出了等强度设计的原则，而且这种输送机兼具垂直运输和水平运输的能力。目前，我国在汽车传输技术上与国外的一些发达国家相比还是存在着一定的差距。我国汽车传输技术还正处于一个不断发展的阶段。在这个飞速发展的时代背景下，汽车制造技术的不断提高汽车车间的自动化只能化，使得汽车制造的质量和车间工作的效率都得到了极大的提高，更好地满足了生产商的需求。未来，我们应该再进一步的加强汽车运输技术的优化和创新，促进汽车制造业的发展，满足人们的个性化和多元化需求。汽车焊接总成是用钢制成的，大多数具有工件重，占用空间大，工件边缘锋利等特点。在以前的汽车焊接车间中，组装过程与上下站之间的运输大部分是手工完成的。因此我们存在一些问题，例如组装和加工困难，生产效率低，成本高等。1.3本次设计的内容安排本次设计主要分为五个部分第一部分为绪论，介绍了本课题的背景及来源和设计目的第二部分主要介绍了传输总体的配置型式以及一些布局设计和选择第三部分为减速器的选择及其计算校核第四部分为PLC控制系统的设计第五部分为结论，对设计的实现进行了总结2总体设计2.1传输装置的选择2.1.1汽车输送装置的配置型式本次设计采用链板输送机，所谓单链驱动滑撬滚床就是在框架上安装若干根滚筒和一个驱动电机，它的所有滚筒都是使用同一根链条相互连接，因此当链条出现松动的情况时，该链条的某一个部分就会对整个链条来进行一个张紧，这样就解决了松动的问题这样处理输送的时候产生的噪音低，设置链条的张紧机构，驱动电机的输出与链条连接。2.1.2汽车焊装输送装置的分析、比较单链驱动滑撬滚床，起到一个传输汽车车身部件的一个作用，他是由滚筒，链条，电机，机架等组成。相比较于其他的传输方式它具有可靠性高，寿命长，便于维修，噪音小等特点2.2机架设计机架的设计需要保证整个装置能过平稳运行，需要选取合适的刚度，他在质量和结构上没有什么特殊要求，一般取Q235，保证强度，需要让整个机架承受住汽车的重量还要保持平稳运行。主要是一些支撑零件组成起支撑的作用，机架主还能够起到拉紧作用防止链条松动，拉紧装置、支腿、中间架这些部分组成的。2.3链条设计2.3.1链条的选择链条的运动速度速度v=5m/min=0.08m/s，载荷M=3000kg。链条的平均速度为链节的数目优先选择偶数,并且要保证和链轮齿数互质，这样能够减少磨损，提高使用寿命。从此式可以看出，当d不变的条件下，z变小会将p增大。由于本设计运输汽车，是低速重载运输，选用大节距，多排链的设计方法，在本设计中链轮齿数定为z=13，节距p=114.3mm，三排链由此得:n=21r/min计算功率2.3.2链长计算取90节。根据《现代机械传动手册》链条单位质量，，，与电机额定功率比较，影响可以忽略不计。链传动的链节数一般为偶数，这是基于以下方面考虑的:滚子链有三种接头方式，当链节数为偶数时且节距较大时，接头处可用开口销固定，节距较小时，接头处可以用弹簧锁片来固定;当链节数为奇数时，接头处必须采用过渡链节连接，由于过渡链节的链板要承受弯曲应力，强度仅为正常链节的80%左右，所以要尽量避免采用奇数链节的链。根据v=0.08m/s，选择人工定期润滑2.3.3链轮的齿形链轮的齿形应该能够保证链接平稳而且自由的进入和推出啮合，在啮合的时候需要保持一个良好的接触，并且形状需要要简单并且要易于加工2.3.4链轮的结构和材料直径小的链轮可制作成实心式，中等直径的链轮可以制作成辐板式，大直径的链轮可以设计成组合式，可以将齿圈焊接在轮毂上面或者采用螺栓连接，如果轮齿因为磨损而失效，可以更换齿圈。链轮材料应该还需要满足强度和耐磨性的一些要求。因为链轮大多经过热处理，但是由于小链轮轮齿的啮合次数比大链轮的啮合次数要多，磨损和冲击也较严重，所以小链轮的材料是要比大链轮更好，齿面硬度高。查表可知z＞50的从动链轮齿面硬度范围260-280HBS，材料选择使用灰铸铁，需要淬火回火。2.3.5.传动轴的设计轴选用45钢作为材料，轴的直径取75mm链作用在轴上的压力在此式子中，代表着压轴力系数，在有振动等情况下取大点一般为1.2-1.3，F代表力，P代表传递的功率，v代表链速轴与齿轮之间采用键连接3电动机与减速器的设计3.1.选择电机我选择的电机额定功率为，选择转速为，选择的是电机六级电机，同步转速为输送机的运动速度为在此式中联轴器的效率为,滚动轴承效率为,圆柱齿轮的效率,V带的效率为,工作机的效率为3.2传动装置的总传动比和分配传动比的计算计算总传动比取V带的传动比为：iv=2计算高速级传动比计算低速级的传动比根据以上计算可得减速器的总传动比：3.3计算传动装置运动和动力参数计算各轴的转速：高速轴：中间轴：低速轴：工作机轴：各轴的输入功率高速轴：中间轴：低速轴：工作机轴：各轴的输入转矩电机轴：高速轴：中间轴：低速轴：工作机轴：运动和动力参数列表如下表所示：编号电机轴高速轴中间轴低速轴工作机轴功率7.5kW7.2kW6.99kW6.78kW6.45kW转速970r/min485r/min84.79r/min20r/min20r/min转矩73.84N▪m141.77N▪m786.76N▪m3236.45N▪m3076.88N▪m传动比5.724.241效率0.960.980.98表3-1各轴动力学参数表3.4.V带传动设计计算：3.4.1v带设计1.取工况系数根据计算结果选择B型V带。2.初定小带轮的基准直径计算大带轮的基准直径：根据计算结果取为。3.确定中心距和基准长度先取，计算基准长度结果去Ld=1760mm。计算中心距a。中心距的变化范围为556到635mm。167.69＞120°4.选取带根数通过查询小带轮直径和转速得，根据转速，传动比和A带这几个数据，可知，由此可以计算出单根V带的额定功率。根据计算结果取5根带。5.相关力的计算已知B型带的单位长度质量，计算初拉力3.4.2带轮结构设计小带轮的结构设计我们已知它的轴孔直径为28mm，它的分度圆直径为125mm，腹板式结构计算尺寸：腹板内径图3-1轮结构示意图大带轮的结构设计我们已知他的轴孔直径为20mm，它的分度圆直径为180mm，孔板式结构计算尺寸：孔板内径使用了5根B型V带，基准的长度为1760mm。带轮的基准直径，，中心距在556到635之间。一根带的初拉力。表3-2带轮设计结果带型A中心距410mm小带轮基准直径dd190mm包角167.42°大带轮基准直径dd2180mm带长1250mm带的根数z4初拉力109.77N带速v4.43m/s压轴力872.87N3.5.减速器低速齿轮传动的设计以及计算3.5.1齿轮参数选择取压力，初定螺旋角β=13°，7级精度材料为40Cr，硬度为280HBS，大齿轮为45钢，硬度为240HBS取小齿轮的齿数为32，计算大齿轮齿数3.5.2齿面接触疲劳强度的设计1.先大体估算小齿轮分度圆直径，即之后确定公式的各个参数的值选择，计算出小齿轮传递的扭矩，齿宽系数，区域系数,弹性影响系数，计算接触疲劳强度用重合度系数。小齿轮和大齿轮的接触疲劳极限分别为600Mpa和550Mpa应力循环次数为：齿轮副的接触疲劳许用应力就取这两个计算结果的较小的那个值，即初定小齿轮的分度圆直径计算圆周速度计算齿宽计算实际的载荷系数。,根据圆周速度v和精度等级取计算齿轮的圆周力：当齿轮选用7级精度、相对支承不是对称布置的时候，计算实际的载荷系数为：计算分度圆直径计算模数，得3.5.3传动尺寸的计算中心距取整取根据中心距修正螺旋角分度圆直径齿宽取3.5.4校核齿根弯曲疲劳强度齿根弯曲疲劳强度条件为T、和与前面一样，计算当量齿数：查德先取，计算弯曲疲劳强度的重合度系数Yε。计算弯曲疲劳强度的螺旋角系数。计算圆周速度v计算宽与高的比例已知，齿轮选择的是7级精度，可得动载系数，，。计算载荷系数已知，选取为弯曲疲劳安全系数根据计算结果可以知道齿根弯曲疲劳强度满足要求，小齿轮抵抗弯曲疲劳破坏的能力比大齿轮抵抗弯曲疲劳破坏的能力大。计算圆周速度根据计算结果可知可以选用7级精度计算齿顶高、齿根高和全齿高，其中齿顶圆的直径计算齿根圆的直径计算3.6.低速轴的结构设计计算与校核已知首先确定轴的最小直径，选取45（调质）作为轴的材料，硬度为240HBS，取A0=112，可以计算因为安装键会将轴径增大7%，据此计算输入轴的最小直径为：取mm。输出轴要与联轴器相适应匹配，要选取联轴器的型号。为了考虑平稳，取,计算联轴器的计算转矩：根据计算的结果，再通过标准和手册，选取LX6型联轴器。半联轴器的孔径大小为85mm，。图3-2低速轴示意图为了满足轴向定位要求，Ⅰ-Ⅱ轴段右端需制出一轴肩，取；按照轴端直径来取挡圈直径。半联轴器与轴配合的轮毂长度,Ⅰ-Ⅱ段的长度比L短一些，所以取。轴承会同时承受两个里的作用即径向力和轴向力，因此选用角接触轴承。，选择角接触轴承7219AC，尺寸为，。挡油环宽度为22.5,则7219AC型轴承的定位轴肩高度，取取；已知低速级大齿轮轮毂的宽度为75mm，应比轮毂宽度短一些，故取。轴径，取，，轴环宽度b≥1.4h，取l56=10mm。为了便利取。低速级大齿轮距箱体内壁之距离，高速级大齿轮和低速级小齿轮之间的距离。考虑箱体的误差，在距箱体内壁一段距离s，取10mm，低速齿轮齿宽差一半为2.5mm,则根据以上计算和选择，大致确定了轴各段的直径与长度。计算低速级大齿轮所受的圆周力，此式中是低速级大齿轮的分度圆直径计算低速级大齿轮所受的径向力计算低速级大齿轮所受的轴向力取压力中心轴的水平支反力轴的垂直支反力校核轴的强度因C左侧弯矩大，且作用有转矩，故C左侧为危险剖面抗弯截面系数为抗扭截面系数为最大弯曲应力为剪切应力为按弯扭合成强度进行校核计算，对于单向传动的转轴，转矩按脉动循环处理，故取折合系数α=0.6，则当量应力为抗拉强度极限，则轴的许用弯曲应力60MPa，18.06MPa<60MPa，所以强度满足要求。3.7低速轴上的轴承计算与校核表3-3轴承参数表型号内径d(mm)外径D(mm)宽度B(mm)基本额定动载荷Cr(kN)基本额定静载荷C0r(kN)7219AC9517032128108轴承采用正装，要求的寿命为为48000h。当通过计算已经知道轴的水平支反力和垂直支反力，计算合成支反力为：由前面计算可知轴向力根据计算可知，轴承1被“压紧”，轴承2被“放松”。，可知已知将两个轴承当量动载荷较大的一个值带入到轴承寿命计算公式，计算得所以轴承的工作寿命足够。3.8键联接与联轴器3.8.1低速轴与联轴器键选择与校核选用A型键，尺寸为，接触长度52mm，45为联轴器的材料，计算挤压应力所以键满足强度要求。3.8.2联轴器的选型选取LX6弹性柱销联轴器，该联轴器所传递的转矩，取工况系数,计算联轴器所承受的转矩该联轴器的公称转矩为6300N•m，许用转速为2720r/min，，所以该联轴器符合要求。4PLC控制系统的设计4.1概述在现在计算机的发展的基础上，出现了一个新的工业控制设备:PLC。因为它控制功能强,在此基础上，它的体积小并且重量轻，用起来的时候十分便捷，它有很广的应用领域而且也在我国应用十分广泛。可编程控制技术现在已经成为一名电气工程技术人员所必须要掌握的专业技术知识。4.2.PLC的优点（1）PLC的编程简单实用并且方便。就目前而言梯形图作为PLC的编程语言应用十分广泛。它的符号和继电器电路原理图十分相似。对于拥有继电线路基础的电气技术人员，梯形图语言很容易就在短时间内熟悉。梯形图语言很直观，并且易于学习和理解（2）它的程序多变并且控制灵活，可编程控制器产品非常灵活，它采用了模块化的形式，配备多种硬件设备供用户选择。用户可以很容易的配置系统，这样就能使用不同功能和规模的系统。PLC在软件功能做了很大的变化，许多继电器控制系统中的设备将会被取代，比如说一些中间继电器、计数器这些设备。确定硬件配置后，用户程序可以进行修改，因为这样并不会改变硬件的情况，方便快捷地适应工艺条件的变化，具有良好的灵活性。（3）它的功能很多、扩充方便、性价比也很高。PLC中有上百种可编程元件可以给户使用。它具有很强的逻辑判断、PID调节、数据处理、PID调节、数据通信等功能，通过这些功能可以实现许多有着复杂控制要求的功能。在缺少组件的情况下，我们可以添扩展单元。PLC和那些与它功能相同的继电器的系统比较，PLC具有的性价比更高一些。（4）控制系统设计工作量比较小,工作量比其他控制系统要少，又能实现相应的功能,它又可以节省很多的线路,减少人安装和调试的时间,我们还可以通过减少开关柜的体积,从而我们可以减少大量成本。PLC可以直接驱动一般的电磁阀和交流接触器进行作业是因为它有一定的负载能力。在一般的情况下，端子可以用作于连接外部接线。PLC故障率极低，因为PLC拥有完善的自我诊断功能和显示功能，这有利于便于快速排除故障。（5）可靠性高、具有很强的抗干扰能力，PLC是现场工作专用,采取了很多方法例如屏蔽、滤波、功率调整和保护,隔离的抗干扰措施在软件和硬件方面。软件方面则采取故障检测恢复和报警时钟这些措施，通过这些措施和方法，程序的检测功能也变得更加强大。可编程控制器已经被被广大用户所认可，成为了一个实用可靠的工业控制设备。（6）体积小、重量轻、耗能低、使用便捷。4.3PLC的组成PLC种类非常多，但是它的结构和工作原理基本都是一样的。它的设计目的就是专门为工业现场应用的计算机，它采用了非常典型的计算机结构，主要就是由中央处理器(CPU)、存储器、输入/输出单元，电源及编程器这几大部分组成。PLC的结构框图如图所示在上述的这些部件的支持下，PLC就能够进入正常的作业模式。PLC工作的流程一般是先要通过通过输入模块的数据，接受到输入模块的数据后读取输入模块传来的数据，然后通过控制程序编程器等来处理输入的数据，处理的结果出来之后要把结果发送到输出接口或者是执行器件，驱动装置这类的，输出的数据传送到驱动设备或部件的执行元件上进行反应。PLC在这方面与控制计算机有点相似或者说本质上就是一样的，都是用作为工业控制计算机，它的工作原理也就是建立在计算机的工作原理基础之上的，它的作业模式就是通过执行程序，这个程序能够满足用户的控制要求，通过控制这个程序来进行工作。PLC采用连续循环的顺序进行工作。它的工作周期就是它每次扫描所花费的时间。首先CPU要从第一条指令开始执行时，并且要按顺序执行，就这样一直重复执行执行到用户程序结束，执行完用户程序之后我们会返回到第一条指令。返回到第一条指令后我们就可以开始新一轮扫描。可编程逻辑控制器的工作就是一次又一次地重复上述循环扫描。PLC控制系统的原理框图如下。4.4定位控制在接受控制指令之后按照控制给定的速度和给定的方向完成指定的位移叫做定位控制。运动量控制的其中的一种也叫作定位控制，它又可以称作位置控制或者是点位控制。在现实生活中我们会常用到定位控制，比如说机床工作台移动，输送系统的定位等等。以前我们是通过限位开关来完成定位控制的，就是在定位点安装限位开关，物体运动碰到限位开关的时候就会切断电动机电源，然后工作就会停止物体就会自由滑动，虽然这种定位方式简单，但是它这样进度很差，容易造成定位不准确，因为他切断电源他的运动不能完全停止，所以不能定位到准确的一个点，它会往前滑动一段距离。为解决此问题可以添加制动装置，但是在本设计中，不便于设计制动装置，也不利于维护。第二个定位控制可以使用变频器控制，通过变频器可以提高定位精度，通过变频器控制是我们用两个开关来控制电动机的运转，当传输带上的车身部件碰到减速开关时电动机就会发生变速，通过减速来降低惯性的影响，通过这种方法就能提高定位精度。但是当出现停电状况是，传输就会出现问题，为了避免这些问题，我们还要给他添加一个制动装置。我们使用变频器来减速停止时，定位精度比用限位开关要高在定位控制上我们还能使用脉冲计数方式，通过使用脉冲计数方式就代替了限位开关的使用，不需要开关仅仅通过程序就能够实现定位控制。我们使用PLC作为控制器。将增量编码器连接到电机的轴端。当电机移动输送机的时候，编码器就会放出脉冲。位移是与脉冲的数目相关的，释放多少脉冲就决定了位移的大小。我们可以把将编码器的放出的脉冲送入到高速计数器的输入端口。这样脉冲输入的计数就可以通过PLC内置的高速计数器来完成，完成之后编制相应的程序。这样做的目的就是把设置指令与相关的计数进行比较，和当前值相对应的动作就会输出表示出来。比如说，当输入计数在某一位置时，操作高速开关或低速开关，输入计数是是一个指定的移动距离的时候，就会发出信号控制电机停止。这种方法没有使用外部限位开关，使用便利。但是因为和限位开关影响定位精度的因素相同，所以在定位精度这一方面两者并没有明显的区别，区别就在于脉冲计数方式成本高。通过这三种定位控制我们可以发现它们的共同点就是电机断电到停止的时间内是做自由滑动，这种情况可以通过伺服系统可以得到改善。4.5.定位方案的设计如果要保证系统的定位精度，脉冲当量不能太大，而且电机的变速幅度不能太大，如果太大就会失步或者过冲。但是这样就会导致定位的时间过长，影响工作效率。如果我们想要有高的定位速度还要保持定位精度，我们就要分为粗定位阶段和精定位阶段。在粗定位阶段，使用较大的脉冲当量，反之在精定位阶段使用较小的脉冲当量，因为精定位行程很短，所以精定位阶段将不会影响到定位的速度。汽车焊接输送控制在汽车焊接车间起着重要的作用。汽车焊接输送要将汽车白车身从A点移至C点，已知AC=500mm，我们又可以把把AC再次划分为AB和BC两段行程，我们假设AB=492mm，BC=8mm，那么我们在AB这段进行粗定位，即采用0.2mm/步的脉冲当量，BC段为精定位行程，采用0.02mm/步的脉冲当量，在B点慢速完成精确定位。PLC控制实现变速是在结束粗定位进入精定位的这段时间内。4.6.定位程序设计4.6.1PLC脉冲输出指令目前的PLC不仅有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，而且还有很多功能指令。西门子S7-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1输出PT0或PWM高速脉冲，最大的输出频率为20KHz。脉冲串提供方波输出，我们可以控制周期和脉冲数。脉冲宽度可调制(PWM)能提供连续、变占空比输出，周期和脉冲宽度可由用户控制。粗定位是由PT0的多段管线工作方式，精定位就是单段管线方式。4.6.2程序结论这次的毕业设计是我大学四年所学的一个总结和运用的过程。首先了解汽车生产输送的过程是机械设计过程的