【《球体机器人的发展研究国内外文献综述》2700字】

1绪论[8]。负载平台为内球壳其特点是相对稳定，用于放置球形机器人的一些电池和电路控制系统等。如REF_Ref70779583\h图15所示，三个全向轮的中心轴线于球心的正交，全向轮的轴在球心正上方的一点相交。图STYLEREF1\s1SEQ图\*ARABIC\s15朱赣闽设计的球形机器人根据国外研究球形机器人的情况可以汇总如下表所示：表STYLEREF1\s1SEQ表\*ARABIC\s12国内球形机器人发展情况序号时间单位发明人12005北京邮电大学孙汉旭22005北京航空航天大学战强32006西安电子科技大学李团结42006哈尔滨工业大学邓宗全52007上海交通大学莫锦秋62009哈尔滨工业大学李冰72010西安电子科技大学李团结82011哈尔滨工业大学赵勃92014山东航天电子技术研究院安凯102016华东交通大学曹青松研究现状总结随着人们对机器人的探索和需求不断提高，各种智能设备被发明出来。其中包括在恶劣环境中探索的机器人。这就需要机器人拥有优秀的机械性能和封闭式的工作空间。因此，世界各国的学者们对球形机器人的研究逐渐深入，成为一个热门的研究方向球形机器人内部驱动方式和轨迹控制方向是现阶段国内外学者研究的主要问题。但现在大多数的球形机器人内部元器件都伴随着球壳一起转动。无法为系统提供一个比较稳定的工作平台。球形机器人有许多优点：包括因其对称的结构而不会造成翻车，全方位驾驶的能力，无障碍，内部组件保护免受外部环境的影响，如液体，灰尘，气体和地面单点接触，能源效率高。但是，就避障，爬坡，平衡控制和行驶控制而言，轮式和腿式机器人目前仍优于球形机器人。因为球状机器人是一个不完整的系统。一个不完整的系统可以减少在球状机器人复杂的机械结构，并增加了控制球状机器人的难度。球形机器人目前仍然处于发展的初期，由于避障，爬坡适应各种恶劣环境等优点，受到了广泛的关注。目前球形机器人的驱动机构主要有五种。第一种是单轮类型，由Halme等人。引入了带有IDU（内部驱动单元）的球形机器人，该IDU由驱动轮和摆轮组成。第二种是汽车类型，比奇（Bicchi）等人开发了由球体内部的汽车驱动的球体。第三种是内部砝码类型，Javadi和Mojabi开发了一种球形机器人，该球形机器人通过使用位于壳体内部的四个可移动砝码来改变外壳的质量中心来进行移动。第四种是附着转子类型，Bhattacharya和Agrawal在这里开发了一种拖曳转子驱动的球形机器人。第五种是摆类型，细分为单摆类型和双摆类型。除了这些五种主要类型的驱动机构，其他各种球形机器人的驱动机构也被研出来了。参考文献[1] MICHAUDF，LAFONTAINEJ，CARONS.ASphericalRobotforPlantearySurfaceExploration[C]//Proceedingofthe6thInternationalSymposiumonArtificialIntelligenceandRobotics&AutomationinSpace，2001.[2] MICHAUDF，CARONS.Roball，theRollingRobot[J]AutonomousRobots，2002，12（2）：211-222.[3] 刘增波，战强，蔡尧.一种环境探测球形移动机器人的运动控制[J].航空学报，2008，29（6）：1673-1679.[4] HalmeA，SchonbergT，WangYMotioncontrolofasphericalmobilerobot[C]．InProceedingsofthe4thInternationalWorkshoponAdvancedMotionContr01．1996：259-264．[5]SungSA，YunJL．Novelsphericalrobotwithhybridpendulumdrivingmechanism[J]．AdvancesinMechanicalEngineering，2014，2014：1-14．[6] 王克俊.全向轮驱动球形机器人的机构分析与研究[D].北京交通大学,2017[7] 李团结，朱超．一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人的设计与分析[J]．西安电子科技大学学报，2006，33(1)：53-56．[8] 朱赣闽.一种摩擦式内驱动球形机器人的设计及轨迹控制研究[D].桂林电子科技大学，2018[9] 张玲.浅析单片机开发应用技巧[J].青海省重工业职业技术学校,青海2019,(10):188-190[10]杨伟.一种全向运动的球形机器人研究[D].天津大学,2018.[11]于楠,王文晴,黄芮,王禹心,李博远.一种独轮车式球形六足机器人结构设计[J].现代信息科技,2020,4(18):157-161.[12] 郑武,郭顺生,黄仕勇.基于SolidWorks的圆柱直齿轮参数化设计[J].机电工程技术,2006(06):89-91+115.[13] 孙恒，