汽车舒适与安全系统检修 课件9.6 自动泊车系统

汽车舒适与

安全系统检修OverhaulofautomotiveComfortandsafetysystems自动泊车系统自动泊车系统的组成及工作原理自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统。自动泊车系统主要包括三部分，如图所示，一是数据采集部分，也就是感知系统部分，负责采集车身和路面信息；二是控制系统部分，是整个系统的核心，负责车位检测和路径生成算法的实现。三是执行机构，就是根据控制中心发出的命令，控制车辆按照轨迹线路行驶。1.感知系统感知系统主要负责采集车辆周边环境和检测车身姿态信息。当用户启动自动泊车功能后，首先通过惯性导航系统监测车辆当前速度，若速度过高则报警无法启动系统，若符合要求则启动自动泊车系统，然后通过SICK激光雷达传感器检测泊车位信息，检测到有效泊车位后，上传到计算机生成一个有效的泊车位。检测有效泊车位时同时通过惯性导航系统对车身姿态进行监测，以便控制车辆按轨迹行驶。惯性导航系统主要负责测量车辆的速度、转向角、运行距离等信息。自动泊车系统的组成及工作原理自动泊车系统2.控制系统控制系统是整个系统的核心。控制系统首先要对用户的命令进行监测，根据用户命令是否启用该系统。当用户启用自动平行泊车系统后，计算机根据惯性导航系统上传速度信息，若速度符合系统范围，则启动SICK传感器进行车位检测，同时计算机要根据SICK检测到的信息判断是否有足够的空间能够停车，即有效停车位。当找到有效停车位后，计算机根据SICK和惯性导航系统采集的数据计算车辆当前坐标，然后根据车辆当前坐标求解一条有效的平行泊车轨迹。最后计算控制转向系统进行方向控制，并按求解得到的轨迹控制车辆行驶，同时还要根据惯性导航系统提供的数据实时监测车辆当前的姿态和坐标来改变方向盘的转角和车速。最后当泊车完成以后，控制刹车系统将车辆停住。自动泊车系统的组成及工作原理自动泊车系统3.执行机构执行结构主要是根据控制系统发送过来的命令，执行对应操作。由于泊车时车速都很低，所以只要控制住转向和刹车就可以有效的控制车辆按预定的轨迹行驶。转向装置主要是控制车辆的行驶方向按计算机设定的轨迹行驶，刹车装置主要用来防止车速过快控制车速在指定范围之内，此外最后停车时也要通过刹车系统来控制车辆停车。自动泊车系统的组成及工作原理自动泊车系统自动泊车系统控制方法1.基于路径规划的方法

基于路径规划的方法，根据车位空间分布的几何形状，建立车辆的动力学模型，加上一些碰撞约束等，预先求解得到到达泊车位置的几何路径，通过各种控制算法实现求解得路径。2.应用模糊逻辑和神经网络等算法

应用模糊逻辑和神经网络等算法，通过采集熟练驾驶员的轨迹，从而模拟驾驶技术成熟的驾驶员的泊车行为，根据模拟结果控制汽车转向角和相对停车位的位置以实现自动泊车。自动泊车系统尊享版迈腾，该车搭载了德国原厂自动泊车系统，该泊车系统是大众独家研发的前端智能科技，可使车辆自动完成侧方停车。该系统也是在车身两侧安装有超声波传感器，自动倒车辅助系统会运用超声波传感器扫描道路两侧，通过比较停车空间和车身长度寻找合适的停车位。发现适合的位置后，系统将引导车辆进入起始停车区域，到达起始位置后挂上倒车档，自动倒车辅助系统即会自动控制转向操作，此时您只需控制油门和制动，即可将车停进停车位。此外该系统通过液晶显示屏能直接显示障碍物与车辆