工业机器人典型应用-点焊站-焊接指令及示教编程

工业机器人点焊站系统集成项目四焊接编程焊接指令及示教编程目录焊接指令及工艺参数焊接示教

第一部分焊接指令及工艺参数1焊接指令及工艺参数焊接指令

KUKA机器人ServoTech包提供了两条基本的点焊指令，分别是焊点、DualForce焊点，其中焊点是单一压力下的焊接，而DualForce是两个作用力下的焊接。本站采用无气动补偿的卡钳，焊钳位置通过机器人的运动进行修正，因此焊接指令使用机器人补偿联机表单。焊点DualForce电极头初始化电极头修磨器解耦耦合1焊接指令及工艺参数焊点焊点指令包含至点焊位置（=目标点）的运动以及待焊接工件的总厚度、卡钳的闭合力、通过焊接点之间的机器人修正卡钳位置和通过焊接点处的机器人修正卡钳位置参数，可进行轨迹逼近。1焊接指令及工艺参数焊点参数序号参数含义①运动方式：PTP、LIN或CIRC②仅在进行CIRC运动时：辅助点③目标点名称仅仅针对选项点的名称：最后7位（=默认位数）必须为数字。机器人控制系统将此位数作为程序编号告知焊接计时器。可通过参数位置数量配置最后相关位数的数量。[…]0000001…[…]9999999Vel速度：PTP:0…100%LIN或CIRC：0.001－2m/s④运动数据组名称。系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。1焊接指令及工艺参数焊点参数序号参数含义①运动方式：PTP、LIN或CIRC②仅在进行CIRC运动时：辅助点③目标点名称仅仅针对选项点的名称：最后7位（=默认位数）必须为数字。机器人控制系统将此位数作为程序编号告知焊接计时器。可通过参数位置数量配置最后相关位数的数量。[…]0000001…[…]9999999Vel速度：PTP:0…100%LIN或CIRC：0.001－2m/s④运动数据组名称。系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。ProgNr用于焊接计时器的程序编号1-100000只有在WorkVisual中配置了选项程序号时，才显示该栏目。ServoGun激活的卡钳1-6ContCLSOPN：闭合和打开运动时的圆滑过渡OPN：打开运动时的圆滑过渡CLS：闭合运动时的圆滑过渡[空白]：无圆滑过渡Part待焊接工件的总厚度0－100mm只有选项计时器中的薄板厚度配置为FALSE时，才显示该栏目。Force卡钳的闭合力最大值：配置参数最大焊钳夹紧力，单位kN的数值只有选项来自计时器的动力配置为FALSE时，才显示该栏目。ApproxDist通过焊接点之间的机器人修正卡钳位置。例如当卡钳从一个焊点移动到另一个焊点时若是会在板材上留下划痕，则可在此处进行均衡调整。该位置将反向于刀具作业方向进行修正。0－10mmSpotOffset通过焊接点处的机器人修正卡钳位置。例如当原有板材厚度因材料熔化而发生变化，则可在此处进行均衡调整。正值：该位置将朝向刀具作业方向进行修正。负值：该位置将反向于刀具作业方向进行修正。-5－+5mmWeldTimer焊接参数只有在WorkVisual的ServoGun编辑器的焊接计时器中至少有一个选项设为TRUE的情况下才会显示此栏目。1焊接指令及工艺参数焊点参数序号参数含义ProgNr用于焊接计时器的程序编号1-100000只有在WorkVisual中配置了选项程序号时，才显示该栏目。ServoGun激活的卡钳1-6ContCLSOPN：闭合和打开运动时的圆滑过渡OPN：打开运动时的圆滑过渡CLS：闭合运动时的圆滑过渡[空白]：无圆滑过渡1焊接指令及工艺参数焊点参数序号参数含义Part待焊接工件的总厚度0－100mm只有选项计时器中的薄板厚度配置为FALSE时，才显示该栏目。Force卡钳的闭合力最大值：配置参数最大焊钳夹紧力，单位kN的数值只有选项来自计时器的动力配置为FALSE时，才显示该栏目。ApproxDist通过焊接点之间的机器人修正卡钳位置。例如当卡钳从一个焊点移动到另一个焊点时若是会在板材上留下划痕，则可在此处进行均衡调整。该位置将反向于刀具作业方向进行修正。0－10mm1焊接指令及工艺参数焊点参数序号参数含义SpotOffset通过焊接点处的机器人修正卡钳位置。例如当原有板材厚度因材料熔化而发生变化，则可在此处进行均衡调整。正值：该位置将朝向刀具作业方向进行修正。负值：该位置将反向于刀具作业方向进行修正。-5－+5mmWeldTimer焊接参数只有在WorkVisual的ServoGun编辑器的焊接计时器中至少有一个选项设为TRUE的情况下才会显示此栏目。1焊接指令及工艺参数DualForce焊点1焊接指令及工艺参数DualForce焊点参数序号参数含义DFServoGun激活的卡钳：1—6Force1卡钳的第一闭合力最大值：配置参数最大焊钳夹紧力，单位kN的数值栏目Force1、HoldTime和Force2仅会在选项来自计时器的动力配置为FALSE时才会显示。HoldTime如果卡钳达到了第一闭合力，则将会按此处显示的时间保持该力。之后过渡到第二闭合力（无打开和闭合动作）。Force2卡钳的第二闭合力如果卡钳达到了第二闭合力，则将保持该力，直到焊接计时器发出焊接结束信号。DualForce焊点指令联机表与焊点指令不同的参数含义1焊接指令及工艺参数电极头初始化电极初始化可以采用状态键或KRL程序来进行，取决于Workvisual中所选SeroGun选项。其中状态键，参见4.1章的状态键使用。ServoGun选项首次初始化周期性初始化气动状态键首次初始化编程状态键机器人补偿以%为单位的比例机器人补偿以单独测量首次初始化编程周期性初始化编程1焊接指令及工艺参数电极头初始化序号说明1选择激活的卡钳1……62New:首次初始化Same:周期性初始化①②1焊接指令及工艺参数首次初始化编程首次初始化编程（选项气动以%为单位的比例），步骤如下：将卡钳移至应进行初始化的位置，此位置必须至少离负向软件开关4mm在此位置进行传统的PTP、LIN或CIRC点示教选择菜单序列指令>ServoTech>电极初始化在联机表单中选择卡钳在联机表单中选择New，点击指令OK，保存指令1焊接指令及工艺参数首次初始化编程运行：

1.卡钳以恒定速度闭合，直至达到首次初始化作用力。电极头将被牢固地按到电极上。2.卡钳打开。3.卡钳以初始化作用力闭合2次。4.机器人控制系统将当前电极烧损量保存至EG_WEAR[]。

5.卡钳驶至初始化位置。

6.可移动的卡钳臂以初始化作用力进行运动。

7.变量EG_WORN将设为FALSE。输出端新焊钳电极将被设定然后重新复位。1焊接指令及工艺参数周期初始化编程周期初始化编程（选项气动以%为单位的比例），步骤如下：将卡钳移至应进行初始化的位置，此位置必须至少离负向软件开关4mm在此位置进行传统的PTP、LIN或CIRC点示教选择菜单序列指令>ServoTech>电极初始化在联机表单中选择卡钳在联机表单中选择Same，点击指令OK，保存指令1焊接指令及工艺参数周期初始化编程运行：卡钳以初始化作用力闭合2次机器人控制系统将当前电极烧损量保存至EG_WEAR[]。如果大于最大烧损值，则发出信息，然后必须更换电极1焊接指令及工艺参数电极头修磨编程电极修磨选择无轨迹逼近的焊点运行：必须在焊接计时器中设定以下参数：修磨时间（总循环时间）无焊接电流的循环1焊接指令及工艺参数电极头修磨编程测定铣刀厚度：将带有两个电极的卡钳置于铣刀上卡钳闭合直到修磨力加载完毕在主菜单中选择显示>变量>概览>显示。窗口变量概览显示自动打开读取变量位置的数值并记录1焊接指令及工艺参数电极头修磨编程修磨程序编写：将卡钳置于所希望的修磨点位置选择菜单指令>SeroTech>电极修磨，并选择所希望的运动方式联机表单中设置参数，点击指令OK，保存指令修磨时的默认运行符合焊接运行情况。卡钳闭合，直到达到设定的作用力。然后机器人控制系统设定输出端焊接开始并等待输入端焊接结束。1焊接指令及工艺参数电极头修磨编程序号说明Part铣刀厚度1……100mm计时器中“厚度来自于计时器”配置为FALSE1焊接指令及工艺参数解耦/耦合卡钳编程靠上（耦合）卡钳脱开（解耦）卡钳

第二部分焊接示教2焊接示教单个焊点示教程序如下：INI……PTPP1VEL=50%PDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]LINSG1Vel=0.2m/sCPDAT1ProgNr=1ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=10mmForce=0.5kNApproxDist=0mmSpotOffset=0mmTool[1]：weld-1Base[0]PTPP2VEL=50%PDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]程序分析：机器人从HOME位置运行到避让点P1，然后使用SG指令直线移动到点焊位置，由于本段程序由移动指令和点焊指令组成，因此采用SG实现焊点的位置示教，并实现点焊功能。2焊接示教多个焊点示教INI……PTPP1VEL=50%PDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]LINSG1Vel=0.2m/sCPDAT1ProgNr=1ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=10mmForce=0.5kNApproxDist=0mmSpotOffset=3mmTool[1]：weld-1Base[0]LINP2VEL=0.2m/sCPDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]LINP3VEL=0.2m/sCPDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]LINSG2Vel=0.2m/sCPDAT1ProgNr=1ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=10mmForce=0.5kNApproxDist=0mmSpotOffset=0mmTool[1]：weld-1Base[0]LINP4VEL=0.2m/sCPDAT1TOOL[1]：weld-1Base[0]PTPP5V