工业机器人典型应用-弧焊站-焊接指令及工艺参数设置

焊接指令及工艺参数设置项目五焊接编程工业机器人弧焊工作站集成目录焊接指令焊接参数设置

第一部分焊接指令1焊接指令焊接模式通过在WorkVisual项目中配置电源，焊接指令是系统和用户的最佳流程参数。这些用户专用的设置在传输WorkVisual项目后已保存在机器人控制系统中。WorkVisual中配置的每个焊接模式（参数和数值）以及每个焊接数据组都有自己唯一的ID编号。在插入或更改时焊接指令可以访问该ID编号，以显示正确的参数和数值。1焊接指令引燃指令ARC

ON

选择指令>ArcTech>ARC开菜单序列。指令ARC开包含至引燃位置（=目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数。引燃位置无法轨迹逼近。电弧引燃并且焊接参数启用后，指令ARC开结束。操作步骤指令说明1焊接指令引燃指令ARCON注意：ARCON除了能够设置引燃参数外，还可以设置焊接参数，焊接参数在设置的下一个运动前有效。1焊接指令参数序号参数含义①可设置引燃参数和焊接参数，详细设置见5.1.3。②输入焊缝名称（可以不输入）③运动方式：PTP、LIN、CIRC④仅限于CIRC：辅助点注：与普通机器人一致。⑤目标点名称，也就是引燃位置。⑥驶向引燃位置的速度。注：非机器人焊接速度⑦运动参数组。注：与普通机器人一致。1焊接指令轨迹插补指令ARCSWITCH

选择指令>ArcTech>ARCSWITCH菜单序列。指令ARCSWITCH用于将一个焊缝分为多个焊缝段。一条ARCSWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数。始终轨迹逼近目标点。对最后一个焊缝段必需使用指令ARC关。操作步骤指令说明1焊接指令轨迹插补指令ARCSWITCH注意：ARCSWITCH设置焊接参数，在设置的下一个运动前有效。1焊接指令参数序号参数含义①可设置引燃参数和焊接参数，详细设置见5.1.3。②运动方式：LIN、CIRC注：焊接过程中只有LIN和CIRC运动，不能选取PTP运动。③仅限于CIRC：辅助点注：与普通机器人一致。④目标点名称。⑤运动参数组。注：与普通机器人一致。1焊接指令收弧指令ARCOFF

选择指令>ArcTech>ARC关菜单序列。ARC关在终端焊口位置（=目标点）上结束焊接过程。在终端焊口位置填满终端弧坑。终端焊口位置无法轨迹逼近。操作步骤指令说明1焊接指令收弧指令ARCOFF1焊接指令参数序号参数含义①可设置引燃参数和焊接参数，详细设置见5.1.3。②运动方式：LIN、CIRC注：焊接过程中只有LIN和CIRC运动，不能选取PTP运动。③仅限于CIRC：辅助点注：与普通机器人一致。④目标点名称。⑤运动参数组。注：与普通机器人一致。

第二部分焊接参数设置2焊接参数焊接参数焊接作业过程分为四个阶段，包括引弧、加热、焊接及收弧。在KUKA机器人公司提供专业的ArcTechBasic弧焊包，弧焊包将四个阶段的焊接工艺参数整合在了引弧、焊接及终端焊口参数组中，以联机表单的方式集中管理和设置。在弧焊指令联机表单中显示的参数数量取决于WorkVisual中的配置，操作者可根据实际焊接工艺需求对参数进行删减，选择显示的参数方便使用。2焊接参数坐标系窗口2焊接参数引燃参数2焊接参数参数名称参数含义运行方式运行方式，即焊接模式（选择焊接模式权限为专家用户组）n焊接模式1…焊接模式4（默认名称）可用的电源焊接模式可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置（最多4种）。焊接模式的名称只可在WorkVisual中更改。参数组与任务相关的所选焊接模式数据组（选择数据组的前提条件：专家用户组）可用的数据组可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置。电压电压为焊接电压，该参数为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。送丝速度送丝速度为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。引燃等待时间引燃后的等待时间（=从电弧引燃至运动开始的等待时间）。提前送气时间提前送气时间（=电弧引燃前的时间，期间已提前送气）。引燃参数2焊接参数焊接参数参数名称参数含义运行方式运行方式，即焊接模式（选择焊接模式权限为专家用户组）n焊接模式1…焊接模式4（默认名称）可用的电源焊接模式可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置（最多4种）。焊接模式的名称只可在WorkVisual中更改。参数组与任务相关的所选焊接模式数据组（选择数据组的前提条件：专家用户组）可用的数据组可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置。电压电压为焊接电压，该参数为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。送丝速度送丝速度为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。引燃等待时间引燃后的等待时间（=从电弧引燃至运动开始的等待时间）。提前送气时间提前送气时间（=电弧引燃前的时间，期间已提前送气）。注意：在机器人控制系统上不能对焊接速度单位进行更改。只能在WorkVisual项目中进行更改，然后必须将该项目重新传送到机器人控制系统中。此时，已编程的速度值会自动调整。2焊接参数终端焊口参数2焊接参数终端焊口参数参数名称参数含义运行方式运行方式，即焊接模式（选择焊接模式权限为专家用户组）n焊接模式1…焊接模式4（默认名称）可用的电源焊接模式可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置（最多4种）。焊接模式的名称只可在WorkVisual中更改。参数组与任务相关的所选焊接模式数据组（选择数据组的前提条件：专家用户组）可用的数据组可在WorkVisual中或在焊接数据组编辑器中配置。电压电压为焊接电压，该参数为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。送丝速度送丝速度为定制参数，需要结合焊机I/O表在WorkVisual中配置。终端焊口时间在焊接结束后，焊缝终点会有明显的弧坑，因此必须设置合适的终端焊口时间，以保证将弧坑填满。滞后断气时间焊接结束后，工件和焊丝末端温度较高容易氧化，因此设置合适的滞后断气时间防止其在冷却时候被氧化。2焊接参数摆动参数2焊接参数参数设置练习根据下表设置焊接参数，熟练掌握