CN114693875B 点云可视化优化方法、系统、电子设备及存储介质 （广州极飞科技股份有限公司）

WO2021232469A1,2021.11本发明实施例提出一种点云可视化优化方2实时获取当前视点，根据所述当前视点确定落入所述终端显示范围内的目标点云块；若是，则计算出所述目标点云块中与所述距离匹配的瓦片层级获取每个所述瓦片点云的包围盒，判断所述包围盒表征的计算所述终端已加载的点云数据量，若所述点云数将所述抽稀阈值与设定的限制倍数的乘积作为限制值，判按所述抽稀倍数，对所述服务器中的所述目标点云块的第若所述距离大于所述限制值，则按预设的最大抽稀倍数，对3计算所述终端已加载的点云数据量，若所述点云数从所述服务器中获取每个所述目标点云块的点云信息，基于所述点云信计算所述当前视点与每个所述中心点坐标的距离从每个所述目标点云块的所述点云信息中提取该目标点云块的包围盒将所述点云块按树状结构划分成多个瓦片层级后存储于数据库；其接收所述终端发送的第一请求，计算所述第一请求中各目标点云所述目标点云块的待加载点云至所述终端，以促使所述终端实现如权利要求1至10中任一41-10中任一项所述的点云可视化优化方法或如权利要求11或12所述的点云可视化优化方行时实现如权利要求1-10中任一项所述的点云可视化优化方法或如权利要求11或12所述5[0008]实时获取当前视点，根据当前视点确定落入所述终端显示范6[0020]进一步地，所述从所述服务器中获取所述待加载瓦片点云并进行渲染的步骤之[0026]按所述抽稀倍数，对所述服务器中的所述目标点云块的第零层瓦片点云进行抽[0038]进一步地，所述基于所述点云信息确定每个所述目标点云块的中心点坐标的步7[0044]接收所述终端发送的第一请求，计算所述第一请求中各第一方面所述的点云可视化优化方法或如第二方面所述8[0062]图2示出了本发明实施例提供的应用于终端的点云可视化优化方法的流程示意图[0063]图3示出了本发明实施例提供的应用于终端的点云可视化优化方法的流程示意图[0066]图6示出了本发明实施例提供的应用于终端的点云可视化优化方法的流程示意图[0069]图9示出了本发明实施例提供的应用于终端的点云可视化优化方法的流程示意图[0070]图10示出了本发明实施例提供的应用于服务器的点云可视化优化方法的流程示[0071]图11示出了实现本发明实施例提供的应用于终端或服务器的点云可视化优化方此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配9为1.4GB。而渲染完整的1Billion无RGB信息的点云数据就需要超过22GB的内存进行存储传输至设备上进行实时加载显示。有的方法由设备直接将所有实时点云数据加载至内存根据第二请求返回各目标点云块的待加载点云至终端110，即实现本发明实施例提供的应而计算出每个目标点云块与当前视点的距离，进而终端110对距离小于抽稀阈值的目标点和便携式可穿戴设备，服务器120可以用独立的服务器120或者多个服务器120组成的服务[0094]在获知当前视点与终端110的显示范围时，可以确定出落入该显示范围内的目标瓦片层级的八个瓦片点云的范围加起来就是第一层瓦片层级的照图3，本发明实施例提供的点云可视化优化方法还可以包括步骤S109，该步骤S109在[0117]步骤S101还可以通过如下步骤实现：终端110根据当前视点和终端110的显示范[0122]终端110向服务器120发送第一请求，服务器120响应于第一请求返回点云信息至包围盒的坐标。服务器120得到包围盒的坐标之后，可以将包围盒坐标按以下格式进行存z2]表示包围盒最大的坐标。服务器120针对终端110发送的第一请求所返回的信息中包括[0137]根据S107-2至S107-3的步骤，可以归纳为采用瓦片层级S107-5实现基于瓦片层级确定出目标还包括S106，该步骤在实现S107中的从服务器120中获取待加载瓦片点云并进行渲染之后[0150]限制倍数可以根据终端110的实际性能进行适应性调整。限制倍数可以表示点云[0156]通过上述步骤S109-1至S109-4，在目标点云块的距离不[0166]抽稀倍数可以通过抽稀倍数计算公式得到，其中，抽稀倍数计算公式包括:[0181]索引文件即为index.json文件，存储有点云块的标识。其中，标识可以为形如[0187]本发明实施例提供的应用于终端110的点云可视化优化方法，以及应用于服务器120的点云可视化优化方法，为终端110设备提供一种高效和灵活的海量实时点云渲染方[0188]应该理解的是，虽然图2-图10的流程图中的各个步骤按[0194]其中，抽稀阈值的计算方式可以参见上文中对于应用于终端110的点云可视化优[0195]关于点云可视化优化装置的具体限定可以参见上文中对于应用于终端110的点云时以实现一种点云可视化优化方法。该电子设备140的显示屏可以是液晶显示屏或者电子[0197]在一个实施例中，上述本发明实施例提供应用于终端110的点云可视化优化装置设备的存储器中可存储组成该点云可视化优化装置的各个实施例所提供的点云可视化优化装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，[0203]关于点云可视化优化装置的具体限定可以参见上文中对于应用于终端110的点云子设备140的数据库用于存储点云块。该电子设备140的网络接口用于与外部的终端110通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述应用于服务器120的一种点云只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only[0207]另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人