【《红外遥控智能小车设计》10000字（论文）】

-20-红外遥控智能小车设计目录TOC\o"1-3"\h\u2647摘要 -2-14471绪论 -2-311151.1课题研究背景 -2-288221.2课题研究意义 -3-181141.3国内外研究现状 -3-143411.4章节内容简介 -4-224872系统方案论证 -5-288652.1本次设计的任务需求 -5-8532.2开发方案的论证 -5-82712.3关键技术介绍 -5-177112.3.1单片机技术介绍 -5-136502.3.2传感器技术介绍 -6-46232.4主要器件的选型 -6-225532.4.1单片机处理器的选型 -6-15772.4.2避障传感器的选型 -8-319022.5系统整体方案框图 -8-214423硬件设计 -9-106223.1微处理器模块 -9-140203.2红外光电传感器模块 -10-17330图3-2红外光电传感器模块原理图 -11-77033.3红外接收模块电路的设计 -11-279213.4电机驱动模块电路的设计 -12-132863.5按键模块 -12-171064软件设计 -13-10464.1开发工具介绍 -13-317754.2主程序模块 -14-37654.3避障功能程序设计 -14-72554.4红外遥控程序设计 -15-171395系统调试及结果分析 -17-167745.1硬件调试 -17-30195.2软件测试 -18-172615.3测试结果 -19-摘要高速发展的社会产生了更多新的社会需求，随着智能处理器芯片技术、传感器技术和无线技术的不断改良，在人们日常工作与生活中的点点滴滴都导入了智能化，智能家居、智能办公场所屡见不鲜，解放了人类的双手和减少无谓的精力资源浪费，使人们的生活更加舒适，工作效率得到提升。智能机器人的需求也被提上纸面，解决人们由于时间和空间因素无法高效执行的任务，例如仓储物流、野外作业、急侦察救援等场景。基于以上的需求分析，本文设计了一个采用单片机作为主控制模块，主要使用传感器模块、红外遥控模块及电机驱动模块作为红外遥控智能小车，在以C语言编程的软件程序下进行前方障碍物间距和红外遥控指令数据的采集及处理，最终实现一个能够智能避障和无线遥控的智能机器车设备。关键词：智能机器人；单片机；红外遥控；避障1绪论1.1课题研究背景随着工业革命和信息技术革命的成功，进入21世纪后，人们对于生活、工作以及学习中需要用到的工具设备的需求越来越智能化，因此更多地将通信技术、计算机技术、控制系统、互联网等技术运用于研发各类智能控制系统，其中，利用单片机和传感器进行机器设备的智能控制系统采集的方式应用已经渗透到生活各个方面。在被非典袭击的2003年，除了给我们带来惨重的伤害以外，也给我们的生活方式带来翻天覆地的变化，即互联网电商行业的崛起。人们从传统的实体购物方式逐步改变为在网上购物的模式。而这一改变带来了诸多行业的震荡，也促进了很多行业的发展，比如物流行业。物流行业的飞速发展让仓库的功能需求越来越多样化，其中最重要的功能便是快速理货、拣货。传统的人工理货、拣货的方式不仅耗费人力、物力、财力，也保证不了互联网行业快速发展所需要的效率。由此，人们更加重视仓库智能小车的重要性。1.2课题研究意义随着智能物流小车的研究不断深入，其所需适应的环境和执行的任务也更复杂，这就对智能物流小车提出了更高的要求。比如，由于仓库环境的限制，智能物流小车可能需要在凹凸不平的地面上行走，也可能需要运行在比较狭窄的地方等。如何解决智能物流小车在这些环境中运行的问题，成为现实应用中所需要面对的一个问题。目前，对于智能物流小车的研究都是基于单片机的智能控制系统进行研究，通过智能控制系统可以解决人才资源浪费、管理不及时的问题，而将单片机技术和传感技术进行结合可以解决传统平衡小车的方向控制，测量精确且方法简单易行，能较快上手使用。通过车轮的前后滚动来保持车身的动态平衡，并可以在平衡状态下完成前进、后退、左右转等任务。它的工作步骤如下：通过传感器感应仓库路线信息和障碍物间距信息；单片机判断传感器数据是否有超出正常参数值的异常状态存在；若异常，实行措施进行调节。这样就可以利用单片机对传感数据进行智能采集监控，从而实现智能操控和数据采集的实时性和有效性。本次设计基于单片机的智能物流小车对于现实仓库的功能需求具有很强的实用性和衍生性。1.3国内外研究现状智能物流小车属于智能行走机器人的一种，也是物联网应用的一个子系统，在国际上，对于机器人的研究始于1947年，美国橡树岭国家实验室在研究核燃料时为了不让x射线影响到工作人员的身体健康，必须有一台机器来完成核燃料的搬运和处理等工作，因而产生了世界上第一台主从遥控的机器人，此后计算机电子技术进入快速发展的时期。[7]机器人发展到现在，经历了记忆储存型、感觉型两代机器人发展到如今的智能机器人，因其有感知、有思维，因此被应用于很多领域，应用越来越广泛。智能物流小车与物联网的发展息息相关，密不可分，但由于行业的独特性，机器设备的智能控制系统并没有像智能家居一样受到过多的关注。美国的机器人技术相比较于世界各国，在功能方面相对完善，美国的人工智能机器人技术，已被广泛应用在航空航天行业、汽车行业、制造行业、娱乐行业等等。[9]在智能移动机器人的研究和应用中，欧洲国家的发展水平也被公认为世界领先的地位。中国在改革开放后，大力促进科技的发展，在21世纪更是提出“科技创新发展战略”，在未来的智能时代要以机器人为平台，大力促进社会智能化、生活智能化，生产方式智能化，以及高科技产业的发展。严格来说，由于起步晚，目前市面上研制出的智能物流小车智能水平并不高，只能说是智能机器人的初级阶段。关于智能物流小车当前所面临的核心问题有两个方面：机器与人类的互动关系，也就是智能移动机器人进一步独立于人类，进一步提高机器人的自主性，拥有更多人性化的人机界面。另一方面，以提高智能移动机器人的适应性为目标，即提高智能移动机器人适应环境变换的能力，这关系到机器人与环境和谐共处的关系，可以增强二者之间的互动关系。智能物流小车的研究对于整个智能仓储市场及企业智能管理意义重大，并且其市场的应用前景十分可观。总的来说，智能车的路径规划和车体控制研究在民用、工业、军事、科技等上都有着美好的前景，我国一些高校和企业都在大力的发展与智能车相关的技术。所以对智能车的路径规划和车体控制研究有着重要的实际应用价值和理论意义。1.4章节内容简介第一章，绪论。通过网上、图书馆查找设计相关的文献和资料，对本课题研究的背景、意义、国内外研究现状及想要实现的功能等进行详细阐述。第二章，总体方案设计。构建本课题所研究设计的整体框架，剖析本次课题的任务要求，围绕总体目标，细化各模块目标功能，在此基础上，对主控制器模块等进行多方案优劣对比与选择，最终确定具可行性的方案。第三章，硬件电路设计。对本研究系统中所使用到的单片机模块、电源电路模块、传感器模块、电机驱动模块等的设计细化阐述和研究，既简明又清晰地体现各模块设计历程和原理。第四章，软件设计的逻辑实现。系统的软件设计主要包括初始化设置、传感器采集数据、电机驱动等模块的设计工作，针对以上模块进行程序设计阐明，设计主程序及各子功能模块的逻辑程序设计流程图。第五章，实物系统调试。通过软件调试和硬件调试展现调试结果是否符合设计预期目标，分析并呈现实物调试过程。第六章，总结。设计研究完成后的感悟体会，汲取经验不足之处，改进今后的方式方法，注重实际，注重成果。

2系统方案论证2.1本次设计的任务需求高效的仓库管理可以促进物流行业的发展，因此研究智能机器代替传统人工理货、拣货的工作可以有效地提高工作效力，节省人力、物力、财力，是现代化发展追求的高目标，是当今人们关注的话题。现如今，随着各领域的需求不断的增大，越来越多厂商开始研发AGV物流小车系统。利用单片机和传感器技术可以有效地解决当前仓库货物整理分类的低效率问题，并且此技术简单易懂，人们更容易接受，市场前景好；2.2开发方案的论证通过对市场上的主流产品的方案解析及对近些年高校大赛的获奖设计进行学习，总结出当前智能采集控制系统市面上占比最大的实现方案如下图2.1所示，整体系统框架一般为本地控制端集端和远程监控端组成，其中本地端由主控搭载传感器及外围功能电路构成，远程监控端则多样化，例如手持红外遥控器、移动端的手机app应用以及最新技术云平台。图2-1整体方案框架图2.3关键技术介绍2.3.1单片机技术介绍单片机是一种集成电路芯片，具有数据处理能力的中央处理器CPU，单片机控制模块主要是用于各模块传输信号的采集，对输入信号进行分析，并对后续电路输出控制信号，以及传输控制命令及数据。单片机，也被称作集成电路芯片。单片机的组成主要包括有CPU系统、ROM系统、RAM系统和随机数据收集和控制系统，这些系统让设备可以进行比较复杂的操作，不管是控制代码系统还是命令系统。所以，由于数据处理技术和计算机功能，完全可以结合智能电子设备的应用。总的来说，它是一个芯片，用应用集成电路技术将计算机和芯片上的数据能力结合起来创建一个系统，使高速数据处理成为可能。2.3.2传感器技术介绍传感器是指能够通过本身的特性，将某一非电压信号的变化按照一定的规律转换为电压信号的变化的器件或者装置，能够将转换之后的电压信号输出给微控制器接收。传感器技术分为第三代救生传感器，第一代救生传感器利用救生媒介来理解和改变信号。好比抗形变传感器，可以通过改变弹性金属的阻力来改变信号。第二代传感器是很早开发的固体传感器，具有半导体、电场、磁性材料、使用材料的性质。合成传感器有两种类型:电压传感器和旋转传感器。主要采用低成本，性能，弹性接口等。最后的传感器是智能传感器。随着传感器技术状况的发展和研究历史的快速发展，成熟传感器技术的越来越多的人们正在探索和发展我们的技术，但在今天，在相关原则的基础上，使传感器和生物技术新设备成为国家工业的一部分。频率传感器在反应时，也会有随机，准确性，敏感性，线性等动态反应表现，外部传感器必须具有轻巧，稳定的功能，这对我们传感器的功能要求更为实际。此外，基于对传感器技术的国内外分析及性能的分析，传感器技术的分析可以知道开发新材料，开发新技术，开发新传感器。多目的，准确性的相互依存性。微系统及技术及配件。无线网络是与其他运动相重迭的传感器。如今越来越多的系统开始采用传感器进行环境参数的采集，如红外、温度、烟雾浓度、光照强度、CO2浓度、PM2.5浓度等等，成为市场的主流技术。2.4主要器件的选型2.4.1单片机处理器的选型方案一：选用STC89C52型号的单片机来实现本次系统的主控制单元。51系列单片机给电子智能化产业开启了新的篇章，应用可拓展至家庭、办公、工业等各类场景下，鉴于其优良的可靠性和功能稳定性一直深受用户和电子从业者的追捧。STC89C52有40pin管脚，片内有8K字节的Flash可用于功能编译，受其结构封装等限制，C52单片机为8位处理器，在对处理要求不高的功能设计上仍是游刃有余，由于是首个进入中国市场的单片机型号，因此在开发工具的便利度和问题经验的全面性等上面会有很大的优势，对初学者来说非常适宜。方案二：选择16位的MSP430处理器，该处理器是TI公司在单片机初期重点推出的具有精简指令集和超低功耗特征的一款产品，寻址方式多样化大大的提升了处理器的运算能力和速度，配置了25MHz晶振电路，指令周期可缩短至40ns，即便是在复杂算法的应用背景下仍表现的毫不费力，由于芯片内部电压采用1.8-3.6V的低压，无论是运行还是待机均处于极低的电流，成就了最具特色的超低功耗优点，但其劣势也很明显，程序指令的空间占用情况比传统单片机要大的多，在片内本不大的存储空间利用上带来隐患，另外由于使用者的数量占比远不如51等传统单片机，在很多设计和应用案例上的经验很难寻觅，无形提高了学习门槛，MSP430的优劣势都很明显，市面上主要的应用还是从其低功耗特性上出发，在需要保持长期稳定工作的工业场景上使用的最多。方案三：选用ARM嵌入式32位微处理器的STM32单片机来实现系统的主控功能，由于总线位数上的优势，单个周期指令可以同时触发32位数据操作，处理速度和效率上同比51等单片机大幅提高，STM32的接口和片内外设可支持丰富的功能，STM32的芯片型号种类多，在管脚数码、存储容量等多个配置项上进行区分，便于使用者选用适合的参数配置芯片，在以上芯片优化的前提下其芯片的定价一直处于一个合理价位，强大的技术总结和分享文档使得大批51单片机用户转投到STM系列门下，STM32单片机在近年来的智能化系统中得到了更大的推广，智慧家庭设备、智能机器人等新兴产业在屡见不鲜，更凸显了STM32开发系统在各应用场景下的超强兼容性和稳定可靠。物联网的大力推行将STM32单片机和无线通信紧密相连，在未来的AI更新型的高科技应用上有其一席之地。通过对三组主控芯片的发展和优缺点比对，结合本次设计需求和难度等级进行方案筛选，首先考虑主控方案的成熟度和设计难度，是否有丰富的经验案例和技术总结务必是前提条件，因此本次设计暂不考虑选择MSP430处理器。其次针对设计需求的外设种类和复杂程度选择可支持快速响应和稳定运行的处理器，偏向STM32处理器方案，最后成本评估，STM32单片机的单价是可接受的，不会对设计造成经济困扰。最终本次主控处理器的选择为STM32处理器。2.4.2避障传感器的选型方案一：采用电阻、电容、电感等分立元件组成发射和接收电路，不利于主板布局简化，器件受环境因素影响较大。方案二：采用红外线感应光电开关E3F-DS30C4。模块集成度较高，优化电路设计，性能稳定，且市面上有很多通用的案例可供参考。方案一中各个模块都是用分立元件搭建的，由于缺少红外光电传感器调试的仪器，很是繁琐。而采用E3F-DS30C4传感器模块，质量稳定，使用简单方便，很适合本设计的红外光电传感器测距系统，故采用方案二。2.5系统整体方案框图在本次设计中，其系统整个框图如下图2-2所示。系统硬件配置由单片机STM32作为主控核心模块、外部的输入设备为红外接收模块，作为避障功能的红外感应光电开关传感器模块，用于实现小车行驶的电机驱动模块，所有模块通过与单片机各定义IO管脚连接进行通信。图2-2整体方案框架图3硬件设计3.1微处理器模块本次设计选用STM32F103C8T6型号的单片机，是主流的ARM平台的控制器，其芯片管脚为40pin，主控芯片的用途在于内部烧录程序的执行，调用和驱动外围功能模块按照预设逻辑工作。STM32单片机的工作电压为3.3V，电压可宽泛至2.0V，仍能完成工作开启。单片机内部集成了一组时钟电路可实现RTC计时功能，但一般情况下仍可以设计一组外部时钟电路来提高时钟信号的精度。芯片内部的闪存和SRAM容量都可支持大量程序烧写，本次选用的STM32F103C8T6的功耗仅为36mA，在同等配置下属于最低等级，单片机电路原理图如图3-1所示。图3-1STM32单片机的最小系统图单片机的最小系统由一组按键实现系统初始化功能的复位电路及产生维持RTC时钟的晶振电路构成，晶振电路即利用了一个产生固定且稳定频率的石英振荡器来实现，通过适配电容来使得晶体可正常起振并持续稳定，本次设计选用的是8M晶体，匹配电容C9、C11通过计算后选用22pF。当系统正常供电后，晶振电路顺利起振给单片机带来时钟信号，用于完成单片机控制指令工作的前提条件。3.2红外光电传感器模块传感器模块从概念上来解析就是一款能够采集外在感官参数转化成芯片组所能够识别的信号的功能模块。传感器模块的核心部件就是类似人体感官的热敏、光敏、甲醛等环感器件，工作原理就是通过以上环感大类器件来完成外在环境的输入端采集随后通过AD数模转换，再通过滤波放大电路将参数更加直观的体现给单片机，实现一个环境圈的回环电路，前端的传感器采集电信号，中间过程通过信号处理电路，后端的主控模块完成接收和识别。本设计中需要实现小车可以智能行驶，当小车行驶到角落位置需要提前做出预判，实现小车稳定的行驶。本设计中采用红外光电传感器避障测距模块，该模块具有实时测量间距的功能。主要通过非接触式红外光电传感器发射器、接收器和控制电路来实现。测距模块就务必保证整个测量系统的持续稳定性及测量的精确度，该模块的功耗相当低，给本次设计的运行稳定性带来很大的便利。其与单片机之间的通信是通过串口通信方式，支持远距离信号传输，因此可以适用在本次设计的应用场景里。红外光电传感器TX与单片机的PB12管脚连接，RX与PB13连接，当5V供电正常是，红外光电传感器模块不断的收发信号，则单片机通过PB12和PB13的电平信号完成TX和RX的红外光电传感器接收时间间隔完成对前方障碍物间距的判断，红外光电传感器模块原理图如3-2所示。图3-2红外光电传感器模块原理图3.3红外接收模块电路的设计本次设计选用了HX1838B接收头作为红外遥控指令的接收方，红外频率与红外遥控器设置为同频率的38KHz，红外接收模块上电后处于采集状态，可以实时采集同为38KHz的遥控器指令信号，通过对指令数据库进行编程，实现单片机接收后对其信号指令的解码，进而完成对小车的控制驱动。红外接收模块外观图如3-3所示。图3-3红外接收模块实物图3.4电机驱动模块电路的设计本设计，需要通过驱动小车移动寻迹避障，因此选用了L298N电机驱动模组。L298N是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。当小车需要移动时单片机发出高电平信号使得电机驱动芯片的ENA与ENB脚拉高，电机开始工作驱动万向轮转动。小车驱动电机模块原理电路图如图4所示。EN1-2和EN3-4为左右电机马达的驱动使能信号，L298_IN1至L298_IN4分别连接单片机PB6至PB9脚。单片机通过电平来控制电机，实现直行、停止和左右转驱动控制。驱动电路图如3-4所示。图3-4驱动电路原理图3.5按键模块任何产品都少不了人工控制部分，电子产品通常是用独立按键或矩阵按键模块来实现，将外部的人工控制控制指令输入到处理器，实现最简单有效的人机交互操作。本次设计的按键模块用于完成智能小车工作模式的切换，自动避障模式、红外遥控模式。对于单个按键由于物理量的差异存在两种状态，即响应和断开。在硬件电路中关于按键的连接设计，按键的一端接着GND地线，另一端与单片机对应的IO管脚直连并拉高电平，当处于自然状态，按键的物理行程为不接触，因此单片机的IO管脚识别到的为高电平，不会触发处理器响应按键指令，当按键按下后，物理行程为接触，单片机的管脚直连GND，处理器可接收到一个低电平信号进而触发对按键指令的执行，从而完成人机交互的目的。4软件设计在此次设计系统的各项功能的实现过程中，是在硬件载体正常供电的基础上使用软件编程来控制的，因此软件程序设计是系统成功与否的关键，本章节对各功能模块的运行进行分析和绘制程序流程图的方式来展现。4.1开发工具介绍在完成整个系统的硬件电路设计后，需要编写相应的软件来使得整个系统的功能运转起来，协调各个模块之间相互进行运转。对于单片机来说，无论是STM32，51系列或者是MSP430，几乎都是采用C语言进行底层应用程序的编写，因为汇编语言由于其易读性难，维护成本高，已经逐渐被潮流所淘汰。而编程平台在此同样是选择主流的keiluvision5，该版本目前是最新的版本，相较于前面的几个版本，其进行了大量的更新，编译效率更高，速度更快，界面的人机交互能力更强。该软件是专门被开发用来进行嵌入式系统程序编写的，其目前被广大的技术人员使用，其支持的处理器也变的越来越丰富，几乎涵盖了市场上所有的控制器。在进行程序编写时，首先需要新建一个工程，在此工程文件下面分别新建各个子文件.C和.H文件，其中.C文件主要用于编写各个功能模块函数的主要功能，.H文件则是库函数，供其他函数进行调用。在完成程序编写后，则开始对程序进行编译解决相应的警告和错误等等，然后就可以进行程序的下载。同时KEIL还提供了在线联机调试功能，方便用户实时观看控制器的寄存器状态以进行程序的修改和调试。软件调试界面如图4-1所示。图4-1系统软件编程界面4.2主程序模块主程序流程为系统上电后首先完成系统参数各配置项的初始化，系统调用工作模式识别程序，完成实时的运行内容确认。随后再调用对应的红外光电采集通信程序，完成与前方障碍物的间距数据的接收和写入，系统完成数据解析后驱动电机完成模自动避障，若是红外遥控模式则驱动红外指令接收程序，处理器完成指令接收并控制电机按照预设的运动内容进行驱动，系统主程序的整体流程如图4-2所示。图4-2主程序控制流程图4.3避障功能程序设计红外光电测距的功能主要通过单片机触发发送信号，随后识别到红外光电的返回信号。根据红外光电的速度和间距时间完成距离的计算，输出最终的间距结果。若小于预设的最小间距值，则单片机完成对小车的转向避障驱动，该软件数据采集程序流程图如图4-3所示。图4-3避障程序设计流程图4.4红外遥控程序设计本次设计需要完成红外操控指令的各数据内容的设定，通过红外接收传感器与单片机进行信号通信，输入单片机可识别到的电平信号并进行解析。首先需对红外接收传感器的配置初始化，与STC89C51处理器的IO对应接口连通，随后红外接收传感器开始循环采集当前的操控数据并传递给处理器，处理器接收后进行解析得出参数实值在电机上驱动行驶。若识别到的红外指令数据未在单片机内有定义，则不进行任何驱动，该软件数据采集与识别程序流程图如图4-4所示。图4-4红外遥控程序流程图5系统调试及结果分析在以上软硬件的设计完成后，需要安排实际的电路设备的功能调试，根据硬件原理图所导出的电子物料清单进行逐一购买，购物的物料需查看各规格书中对管脚定义的说明后方可进行下一步的焊接操作，避免管脚弄错导致的器件损毁更有甚至会产生更多不良的后果。软件的程序编译需理清楚每一层的逻辑单元，在keil软件上完成逻辑编译和调试，运行无出现任何错误时才可安排下载至单片机，可先使用仿真软件对设计进行初步验证，避免到真正器件电路上才发现异常，有可能使得造成经济损失，影响设计过程的自信心，因此系统调试是必不可少的步骤，此举可在设计过程中对实物的功能进行验证。5.1硬件调试硬件选用了PCB板，区分出各器件的正负极后按照PCB封装焊接到位，不可出现虚焊、包焊等不良的现象。由于功能模块均使用的是现成品如STM32开发板核心模块、红外光电传感器模块以及电机驱动模块等，因此就必须通过杜邦线来连接外围的功能模块。可利用不同颜色的杜邦线来将对应管脚的两端连接起来，这样可便于区分和检查是否由连接错误的情况。此时要注意管脚连接的杜邦线不允许过长，也不允许重复交叉多圈，轻则可能会产生信号串扰。最终主机实物连接图如下图5-1所示。图5-1主控制板及外围模块连接图本设计的调试方案为功能模块化测试方式，首先保证单片机最小系统的稳定运行，后对各个独立的子功能模块进行性能测试，是否按照预期的功能实现，若某个模块不可用，可单独对该模块的电源输入、信号传输等方面进行逐项排查，最终目的实现整个硬件系统的基本功能完好。调试上电前有一个很重要的细节就是要对电压点的对地阻抗进行测量，若出现阻抗为零，则表明电源有短路状况务必解决此不良后方可上电。子功能模块的通信信号收发也同样是调试的关键，可通过加入串口收发工具接到PC端上对其进行监控，便于判断具体信号传输异常出现的步骤。在确保电路板没有焊接错误的情况下，接通电源。把完整的电路按照功能划分为小模块并分别对它们进行调试，只有每个功能的模块都能完整运行后，才能确保后面的整机联调可以顺利的进行。5.2软件测试软件测试过程：（1）在Keil编程软件下建立项目文件、编译和调试解决存在的错误和BUG；（2）完成编程端的工作后将HEX文件通过烧录工具烧写到STM32单片机内；（3）系统上电，通过按键控制来判断小车是否可完成自动和遥控模式的切换；（4）切换为自动避障模式时模拟前方有障碍物，观察智能小车可否完成避障。（5）切换为红外遥控模式时。观察小车可否执行红外遥控指令测试用例与测试结果如表5.1所示。表5-1测试用例与测试结果项目编号测试功能测试内容测试结果1程序烧写1.建立项目文件2.添加工程文件3.烧写到单