CN115257401B 一种移动机器人分布式驱动方法及装置 （山东新一代信息产业技术研究院有限公司）

本申请实施例公开了一种移动机器人分布及第一控制模式命令与第二控制模式命令发送确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况转角以及第三控制模式命令和/或第四控制模式命令和/或第五控制命令，发送至正常状态的轮毂电机和/或正常状态的舵机轮毂电机所对应的2移动机器人分布式驱动装置的底盘控制器接收各电机控制器发送的在确定当前控制模式为所述正常控制模式的情况下，所述在确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况下，基于预式命令和/或第四控制模式命令和/或第五控制命令，发送至所述正常状态的轮毂电机和/将所述参考转速、所述参考转角发送至所述正常状态的轮毂电机和/或正常状态的舵通过CAN总线将所述参考转速与所述参考转角发送至所述基于所述平均转速偏差与所述平均转角偏差对所述移动机器所述移动机器人分布式驱动装置的底盘控制器接收各在所述电机控制器、所述轮毂电机以及所述舵机中的任一一将所述运行数据与预置运行数据阈值表进行比对，以确定出所3在确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况下，基于所基于所述处于运行故障状态的轮毂电机的数量与位置、处于运在所述轮毂电机、所述舵机以及所述电机控制器处于故障叠在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模式下，通过通过各所述电机控制器将所述参考转速与所述各轮毂电机分别对应的实际转速进行在位置控制模式下的改进转角偏差耦合同步控制模式下，通过通过各所述电机控制器将所述参考转角与所述各舵机分别对应的实际转角进行比对，以得到各轮毂电机分别对应的转角差值，并基于所述各舵机分别对应的转角差值的将所述平均转速偏差作为同步误差补偿器的输入，以对所述轮毂电机的转速进行调所述底盘控制器用于接收多个电机控制器发送的运行数据，并基于所4所述底盘控制器还用于在正常控制模式的情况下，将参考转速、参考制模式命令与第二控制模式命令发送至所述多个电机控制器，以对移动机器人进行驱动；其中所述第一控制模式命令为轮毂电机运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步所述底盘控制器还用于在冗余备用控制模式的情况下，基于预置驱动规模式命令和/或第四控制模式命令和/或第五控制命令，发送至所述正常状态的轮毂电机和/或正常状态的舵机轮毂电机所对应的电机控制器，以对所述移动机器人进行驱动；其将所述参考转速、所述参考转角发送至所述正常状态的轮毂电机和/或正常状态的舵通过CAN总线将所述参考转速与所述参考转角发送至所述基于所述平均转速偏差与所述平均转角偏差对所述移动机器56是否正常以及舵机位置传感器是否正常中的一项或多项。[0010]在本申请的一种实现方式中，在确定当前控制模式为冗余备用控制模式的情况和/或正常状态的舵机轮毂电机所对应的电机控制器，以对移动机器人进行驱动，具体包[0013]在本申请的一种实现方式中，通过电机控制器将参考转[0014]在本申请的一种实现方式中，通过电机控制器将参考转7控制模式命令和/或第四控制模式命令和/或第五控制命令，发送至正常状态的轮毂电机[0021]图3为本申请实施例提供的一种转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制方[0022]图4为本申请实施例提供的一种位置控制模式下的改进转角偏差耦合同步控制方8速nfed4转速nref命令，通过转速控制模式控制轮9舵机2的实际转角θfed2。电机控制器3通过UVW制舵机3的实际转角θfed3。电机控制器4通过UV2为移动机器人底盘右前轮，舵机2为右前轮转向电机。轮毂电机3为移动机器人底盘左后[0035]图2为本申请实施例提供的一种移动机器人分布式驱动方以及舵机位置传感器是否正常中的一项或多[0039]具体地，本申请实施例所述的分布式驱动系统的考转速、参考转角以及第一控制模式命令与第二控制模式命令发送至所述各电机控制器，式命令和/或第四控制模式命令和/或第五控制命令，发送至正常状态的轮毂电机和/或正[0046]在本申请的一个实施例中，在确定当前控制模式为冗余毂电机2和轮毂电机3进行驱动，运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模毂电机1和轮毂电机4进行驱动，运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模毂电机2和轮毂电机4进行驱动，运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模毂电机1和轮毂电机3进行驱动，运行在转速控制模式下的改进转速偏差耦合同步控制模[0064]需要说明的是，上述冗余备用控制模式均以图1为例进行解释说明，在实际应用[0065]在本申请的一个实施例中，通过CAN总线将参考转速与参考转角发送至电机控制机控制器将转速命令nref与各轮毂电机实际转速nfedi对比并获取转速差值，并基于各轮毂将转角命令θref与各舵机实际转角θrefi对比并获取转角差值，并基于各舵机分别对应的转[0075]上述对本申