【《某汽车零件生产企业生产车间自动翻转台系统的硬件和PLC程序设计案例》10000字】

某汽车零件生产企业生产车间自动翻转台系统的硬件和PLC程序设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u1707某汽车零件生产企业生产车间自动翻转台系统的硬件和PLC程序设计案例 187431生产线自动翻转台硬件设备选型 130381.1引言 1116241.2PLC的选型 1131001.3伺服电机的选型 439421.4伺服驱动器的选型 8276701.5旋转编码器的选型 951461.6传送带的选择 9274591.7机械夹臂的选型 1071291.8电气控制柜的设计 11155741.9本章小结 127222PLC程序设计 13129142.1TIAPortal 13270172.2控制系统程序设计 13210712.2.1输入输出地址 1335962.2.2系统程序流程图 19225462.2.3运行模式选择程序 2092112.2.4自动运行程序 2274922.2.5手动运行模式程序 23188352.2.6参数转换程序 24119282.2.7报警程序 25272332.3本章小结 261生产线自动翻转台硬件设备选型1.1引言本文生产线自动翻转台控制系统采用一台PLC控制四台变频器，四台变频器分别驱动四台伺服电机的控制方式，将PLC、变频器、伺服电机、传送带等通过现场总线技术连接进行实时通讯，根据生产线自动翻转台控制系统的需求以及翻转台现场工作环境的要求，对翻转台的主要硬件设备以及主要控制方式进行选型。1.2PLC的选型可编程控制器（PLC）系统的设计的整体原则是尽可能满足被控制对象的控制要求。在达到控制目标的基础上，充分发挥系统编程简单、操作简单、维护方便、能耗低等特点，从而有效地使系统舒适安全，并具有一定的扩展性和运行精确度高、响应迅速的特点，是本课题中生产线自动翻转台重要的运动控制设备。在翻转台的整个运行控制中，PLC可以控制系统自动化运行，并且能够与上位机进行通信，传递运行指令，控制翻转台完成相应的作业任务。PLC系统设计的一般步骤为：1、熟悉控制对象，确定控制范围首先，要了解对被控对象的特点和生产工艺流程，归纳出工作循环图或状态流程图。如果碰到控制对象自身的条件非常恶劣，但是对于系统地要求又比较高、工艺流程较复杂、输入/输出点数多的情况下，那么就不应该使用常规继电器控制系统，则可以采用编程控制器。2、制订控制方案，选择可编程控制器机型电控系统有手动和自动，单机运行和联网运行等方式，不同的控制要求，有不同的工作方式。系统的外部电气元件主要包括输入与输出元件，其中，按钮、传感器、接近开关、限位开关等都属于输入元件;输出包括电动阀、接触器、指示灯等设备。3、编制系统的技术文件当系统给用户后，有时还需必要的培训，并整理出详细的技术文件，如说明书、外部接线图、其他电气图纸及元件明细表等，以利于日后系统的维护和改进。由此本设计采用PLC的设计主要内容为：1、可靠性设计它包括系统硬件和软件可靠性设计。如果系统有的某个部分出现一点小小的错误或者异常，都会对于整个系统产生影响，因此设计时须遵循可靠性分配原则。对PLC来说，冗余系统的范围主要包括CPU、存储单元、电源系统和通信单元等，系统工作环境要能够满足温度、湿度、振动和冲击等条件的要求。2、安全性设计主要指系统在紧急异常状况下能处于安全状态。因此，要求系统必须能够及时处理不正常程序，能够在出现异常情况时能够紧急的是整个系统暂停，或者设计安全回路。3、标准化设计在系统硬件和软件设计中，应该选用符合国际标准的系统，这样会使控制系统的日常维护及系统升级、规模的扩展更加的方便，减少很多麻烦，增加系统的使用寿命。为满足工业控制的要求，PLC按照I/O点数容量，存储器容量和功能分类，PLC可分为小型机、中型机和大型机。生产线自动翻转台控制系统选用SIMATICS7-1200PLC作为翻转台系统运动控制设备，S7-1200属于新型的小型PLC。该PLC设计紧凑，具备功能强大的指令集，能够进行灵活的组态，可根据用户程序的逻辑对输入进行实施监控，同时能够对输出进行更改。S7-1200提供了PROFINET端口用于网络通信，用户还可通过RS-485或RS-232通信模块进行网络通信。PLC模块配置如下:中央处理器：CPU1214CDC/DC/DC,具有中等规模程序量，在生产线上可作为集中式控制器进行使用，并且具有高度集成的PROFINET接口，可以帮助实现高速的分布式自动化组态。该版本的技术特性有数字量I/O点数，14入/10出；具有监控功能；脉冲捕获输入点数14个；电源电压为DC

24V；扩展模块点数8个；上升沿/下降沿中断点数12/12个；DI输入电压为DC

24V；DO输出电压为DC

24V；工作存储75KB；传感器电源输出电源0.5A

MOSFET；高速计数器点数3个；外形尺寸110X100X75mm。电源模块:

PS307,输入是单相交流电源230V,输出为24VDC5A。

额定电源频率范围是50-60Hz。数字量输入模块:为满足系统所需的24个输入点，采用2个SM321数字量输入模块，该模块具有16位独立输入点，输入电压为24V。数字量输出模块:为满足系统所需的16个输出点，采用1个SM322数字量输出模块，该模块具有16位独立输入点，输出电流为0.5A。所选用的PLC如图3-1所示。图3-1选用的PLC实体图该型号的PLC接线图如图3-2所示。图3-2PLC接线图图中，①为24VDC传感器电源；②为对于漏型输入将负载连接到“-”端（如图示）；对于源型输入将负载连接到“+”端；③为5V差分信号输入；④为5V差分信号输出。1.3伺服电机的选型为满足生产线自动翻转台控制系统对运行位置和运行速度的精确控制，同时还需要考虑正确选择电动机容量的原则，应在电动机能够胜任生产机械负载要求的前提下，最经济最合理地决定电动机的功率。若功率选得过大，设备投资增大造成浪费，且电动机经常欠载运行，效率及交流电动机的功率因数较低；反之，若功率选得过小，电动机将过载运行，造成电动机过早损坏，决定电动机功率的主要因素有3个：

（1）电动机的发热与温升，这是决定电动机功率的最主要因素。

（2）允许短时过载能力。

（3）对交流笼型异步电动机还要考虑起动能力。通过细心查阅相关资料并结合前文描述原物料重约为90Kg得知，三相异步电动机在出厂时，机座上都固定着一块铭牌，铭牌上标注着额定数据。主要的额定数据为：(1)额定功率PN(kW)：指电动机额定工作状态时，电动机轴上输出的机械功率。(2)额定电压UN(v)：指电动机额定工作状态时，电源加于定子绕组上的线电压。(3)额定电流IN(A)：指电动机额定工作状态时，电源供给定子绕组上的线电流。(4)额定转速门nN(r/min)：指电动机额定工作状态时，转轴上的每分转速。(5)额定频率fN(Hz)：指电动机所接交流电源的频率。(6)额定工作制：指电动机在额定状态下工作，可以持续运转的时间和顺序，可分为额定连续工作的定额S1、短时工作的定额S2、断续工作的定额S3等3种。而在实际生产过程中整个工作运行时间为，停机时间，需要转速左右的三相笼型异步电动机拖动，电动机的实际负载持续率：因此选择标准持续率的工作制笼型异步电动机。因为电动机的工作方式。有S1~S10共十类，常用的是S1~S3这三类。Sl为连续工作制，S2为短时工作制（运行与停止交替进行，运行时间短，停时间也不是很长，温升未达额定值已停，温升未降至0又开始），S3为断续周期工作制（运行与停歇交替进行，运行时间短，停歇时间长，能使电机温升降至0）。采用伺服电机对系统进行驱动运行，电动机负载功率（正转）：电动机负载功率（反转）：换算到标准负载持续率的负载功率（正转）：换算到标准负载持续率的负载功率（反转）：由上述计算可确认经过查阅异步电动机资料得知：常见异步电机的功率有：90W、120W、180W、250W、370W、550W、750W、1.1KW、1.5KW、2.2KW、3KW、4KW、5.5KW、7.5KW、11KW、15KW、18.5KW、22KW、30KW、37KW、45KW、55KW、75KW、90KW、110KW、132KW、160KW、200KW、220KW、250KW、280KW、315KW等。以较大的功率为选取标准，所以选择额定功率的电动机。额定功率相同的电动机，其额定转速越高，则电动机的体积越小，重量越轻，造价越低，一般地说电动机的飞轮距也越小。但生产机械的转速一定，电动机的额定转速越高，拖动系统传动机构的速比越大，传动机构越复杂。若生产机械的转速比较低，电动机的额定转速比较高，则传动机构复杂、传动效率降低，增加了传动机构的成本维修费用。因此，综合分析电动机和生产机械两方面的各种因素最后确定电动机的额定转速。电动机的飞轮距和额定转速。影响到电动机过渡程持续的时间和过渡过程中的能量损耗。电动机的飞轮距越小，过波过程越快，能量损耗越小。

因此，电动机额定转速的选择，应根据生产机械的具体情况，综合考虑上面所述的各个因素来确定。若生产机械的转速比较低，电动机的额定转速比较高，则传动机构复杂、传动效率降低，增加了传动机构的成本维修费用。因此，综合分析电动机和生产机械两方面的各种因素最后确定电动机的额定转速。计算滚动轮轮工作转速：由推荐的传动比合理范围，V带轮的传动比范围：2～4，二级圆柱齿轮减速器的传动比一般范围：8～9，则总传动比的范围为，,故电机的可选转为：因此本次设计中电动机的额定转速选择1500r/min。对电机本身而言，额定功率相同的电机额定转速越高，体积越小，质量越轻，造价越低；而且电机功率恒定时，随着电机额定转速和最高转速的增加，电机的最大转矩会减小，从而避免造成转矩过大的不利影响。因此，选择高速电机是比较有利的。但当电机转速超过一定程度后，其转矩降低幅度明显减小，因此，电机最高转速过高时，将导致电机及减速装置的制造成本增加。电机转速的选择既要考虑负载的要求，又要考虑电机与传动结构的经济性等因素。综合上述各种因素，由于选用三相异步电动机，根据驱动电机的特点，本设计选定电机的满载转速为1500r/min，同步转速为1600r/min。 Tmax：电机的最大转矩，N∙m；TN：电机的额定转矩，N∙m；nN：电机的额定转速，r/min。代入额定功率和峰值功率，算得最大转矩Tmax=21.23N∙m，额定转矩TN=11.35N∙m。所选用的伺服电机如图3-3所示。图3-3伺服电机实体图如图3-4所示，由于采用西门子V90系统的伺服控制系统，应用程序需要在SINAMICSV-ASISTANT软件中设置伺服系统的内部参数。应用程序需要SINAMICSV-ASSSIT软件主要设定电子齿轮比、伺服马达动作模式、输入/输出配置、界限值设定等参数。控制轴结构图在博图软件中制作过程轴对象，连接脉冲发生器和伺服系统输入端，使用硬件限制开关和软件限制开关进行保护。图3-4伺服电机接线图第3章生产线自动翻转台硬件设备选型1.4伺服驱动器的选型在对伺服驱动器进行选择时，应当结合负载的要求、电机的额定电流以及电机的额定功率进行综合考虑后选择。伺服驱动器的额定容量可以用伺服驱动器的额定输出功率表示，同时伺服驱动器应具有适当的余量来满足翻转台控制系统安全运行的要求。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。根据伺服驱动器的选型原则，选用德国西门子公司生产的V90伺服驱动器，SINAMICSV90驱动器与SIMOTICSS-1FL6电机组成的伺服系统是面向标准通用伺服市场的驱动产品，覆盖0.05Kw-7kw功率范围。V90伺服驱动系统具有调试简单、性能、稳定可靠等特性；配合SIEMENSPLC,能够组成一套完善的、经济的、可靠的运动控制解决方案,轻松实现位置控制，速度控制，扭矩控制等多种控制方式，如图3-5所示。图3-5西门子V90伺服驱动器本文选择电压矢量控制的方式对电机的转速进行控制，在实现对翻转台运行速度的精确控制的同时，也能够满足翻转台控制系统对性能的要求。同时该系列伺服驱动器均设有编码器(信号)的插入式接口，可用于连接编码器。1.5旋转编码器的选型根据生产线自动翻转台控制系统的要求以及系统工作环境的要求，速度环选用旋转编码器作为速度传感器，将旋转编码器与伺服驱动器相结合，在提高系统响应速度的同时，还能够保持系统速度控制的稳定性。伺服驱动器与PLC进行连接通讯，当翻转台处于运行状态时，上位机对翻转台系统的工作状态进行实时监控。编码器作为系统的速度传感器将检测到的翻转台运行速度实时传递给伺服驱动器，伺服驱动器经过一系列的计算比较后调节翻转台的速度，从而实现对翻转台速度的精确控制。旋转编码器按信号可以分为模拟量编码器和数字量编码器，其中数字量编码器主要分为增量式编码器和绝对式编码器。相对于绝对式编码器，增量式编码器具有更高的性价比，价格相对更便宜。考虑到生产线综合成本，本文选用型号为OMRON

E6C2-CWZ6C增量式旋转编码器作为速度环速度信号的反馈装置。OMRONE6C2-CWZ6C增量式旋转编码器技术参数为：允许最高转速6000r/min；电源电压24V；脉冲数1000P/R；占空比50士25%；启动转矩<0.0.1N·m。1.6传送带的选择传送带一般按有无牵引件来进行分类:具有牵引件的传送带设备和没有牵引件的传送带设备。具有牵引件的传送带设备种类繁多，主要有:带式输送机、板式输送机、小车式输送机、自动扶梯、自动人行道、刮板输送机、埋刮板输送机、斗式输送机、斗式提升机、悬挂输送机和架空索道等。没有牵引件的传送带设备常见的有螺旋输送机。具有牵引件的传送带一般包括:

牵引件、承载构件、驱动装置、涨紧装置、改向装置和支承件等。牵引件用以传递牵引力，可采用输送带、牵引链或钢丝绳;承载构件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等;驱动装置给输送机以动力，一般由电动机、减速器和制动器(停止器)等组成;涨紧装置一般有螺杆式和重锤式两种，可使牵引件保持一定的张力和垂度，以保证传送带正常运转;支承件用以承托牵引件或承载构件，可采用托辊、滚轮等。具有牵引件的传送带设备的结构特点是:被运送物料装在与牵引件连结在一起的承载构件内，或直接装在牵引件(如输送带).上，牵引件绕过各滚筒或链轮首尾相连，形成包括运送物料的有载分支和不运送物料的无载分支的闭合环路，利用牵引件的连续运动输送物料。1.7机械夹臂的选型在本设计中，原物料是由机械夹臂牢牢夹住来进行加工的。因此机械手在生产过程中起到较为重要的作用。安全可靠且成本低是选择的主要依据。合适的执行机构可以大大地提高机械手的各种性能，所以下面就开始选取些合适的执行机构。

首先，进行机械手执行机构坐标形式的选择；按照机械手的手臂运动形式的不同，现成的机械手的种类可以区分成4种:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。根据不同的用途还在不断发展之中心。分析一下各模式的机械手对比:1、直角坐标式机械手机械手的工作地方成行布列或与运输带共同运用是适合直角坐标式机械手。2、球坐标式机械手球坐标式机械手是用途较广，多空间，多角度的控制的机械手，故球坐标式机械手可实现很多多角度的动作。

3、关节式机械手关节式机械手是一种似于人的手臂运作的机能，故合适于接近机能运作传动模型。4、圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是采用很多的模型，它很合适运用在运输和丈量的工件。圆柱坐标式机械手有四个基本动作：伸和缩；上和下；左和右；抓和夹。

其次，进行机械手执行机构坐标形式的分析；圆柱坐标式机械手能满足手臂的向前向后、来回转动、向上向下等动作。圆柱坐标式机械手是采用很多的模型，它很合适运用在运输和丈量的工件，手臂的向前向后、来回转动、向上向下等动作满足本设计中机械手的动作要求，故决定使用圆柱坐标式机械手作为本次设计的机械手；机械手的执行系统由手部，臂部，支撑手臂的机械装置，机座等部分组成。

1)手部的选择手部是机械手直接抓或拿工具或货物的部件，它的作用是支撑手部和腕部，并驱动它们在空间运转。磁性吸盘拥有构造简单、使用简单而且对机械手的手抓的正常操作没有影响等优点，按照所设计机械手的要求，故选用了磁性吸盘。

2)手臂结构的选择机械手手臂的结构为直线运动，这通常是由驱动机构中使用的拉伸和起重运动直油(气)缸驱动，并且基本上和导向装置构成。驱动机构的直线运动，通常使用的机架，马达加斯加汽缸油，齿轮来实现的，而线性往气缸或复油缸，可区分为以下几种。

1、双作用单活塞杆油缸：它是由机械手手臂的来回运动动用得很多的一种手臂的结构。其原理就是在有呀的作用下，使活塞进行来回运动。

2、双作用双活塞杆油缸：当要求很大的行程，一般我们可以用伸缩式双活塞杆油缸，不但满足行程要求，而且油缸的体积又小，美中不足是次行程有两种速度。本论文中的机械手的手臂不要求特大的行程但要求来回的直线运动，经过各种各样的需求，选用缸体固定活塞杆运动的对作用单活塞杆气缸最为适合，主要其构造的简单和设计的便宜。而导向装置机械手的手臂在运行伸或缩运作时，要求设有导向装置的配置，不仅可以提高行动的精度，还可以为防止手臂沿伸缩方向中轴线转动，使其加大承载能力。

3)机座结构的选择机座是机械手的基础部分，是支撑起机械手全部重量的构件，所以对其结构的要求是刚性好、占地面积小、操作维修方便和造型美观。

按照本机械手的设计要求机座在停下来时要求能够刹车定位，所以可采用可移动式的机座。

最后，分析并选择机械手的驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置，目前选用的大多数都是电气、液压、气压这三种驱动方式。液压驱动:其不足就是工作时候声音较大，要求配有油源，价格较高，而且油液容易泄露，污染空气和环境;其好处就是可实现多次平稳的换向和变速，功率和质量比较大。电气驱动:电气驱动主要是成本很贵，一般很少会用到这种驱动模式。气压驱动:气压驱动这个模式最主要成本低，而且对环境无污染，稳定性强，另外，由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，气动技术越来越成熟，现在成为主流的一种技术了。经过分析对比，本设计采用的是气动驱动的模式。1.8电气控制柜的设计本文根据生产线自动翻转台控制系统对硬件设备的要求，结合翻转台的实际工作环境，对翻转台控制系统的电气控制柜进行了设计。电气控制柜采用紧凑实用的设计方案，可以与人机交互界面连接通信，组成一体化的控制系统。电气控制柜内放置了主要的电气元件，主要包括S7-1200PLC、伺服驱动器、断路器、继电器、端子排以及外接电源。设计完成的翻转台电气控制柜如图3-6所示。生产线自动翻转台控制系统采用四台伺服驱动器对四个电机的运动位置和运行速度进行精确控制。控制系统采用断路器来控制电路的通断，采用热继电器对电机进行过载保护。图3-6电气控制柜图1.9本章小结本章对生产线自动翻转台控制系统的电气设备进行了设计选型，采用西门子公司生产的S7-1200PLC作为控制器，采用西门子V90系列伺服驱动器作为伺服控制器，采用旋转编码器与伺服驱动器相结合的方式实现对翻转台速度的精确控制，采用BPS认址的认址方式来实现对位置的精确控制，详细分析对比了不同种类的传送带和机械夹臂并选择了适合本设计的设备，最后对控制系统的电气控制柜进行了设计。第4章PLC程序设计2PLC程序设计2.1TIAPortalTIAPortal是西门子重新定义自动化的概念、平台以及标准的自动化工具平台，TIAPortal分为2部分:

Step7与WinCC。TlA:ToallyIntegrated

Automation的简称，即全集成自动化。Portal:入口，开始的地方。TIA

Portal:又称为“博途”寓意全集成自动化的入口。开发过程:这套体系，是一款注重用户体验的工业工程工具，其体系也在不断完善与扩充，未来会在一个平台上完成从过程控制到离散控制，从驱动到自动化以及HMI、SCADA等和工业控制相关的所有工具，就像它的中文名字“博途”一样，它的未来他的前途是非常广阔和复杂的，成功的可能是必须的，但是如此大的系统，艰难与风险也是有的。自从2009年发布第一款SIMATICSTEP7V10.5(STEP

7basic)以来，截止2012年11月已经发布的版本有V10.5,V11,V11SP1,V11SP2,V12,SP3,2014年8月发布V13,UP4,随着硬件的不断发布，将会发布更高的版本。到现在为止最高版本支持西门子最新的硬件SIMATICS7-1500系列PLC。这里我们选择V15.1版本。采用S7-1200系列PLC。2.2控制系统程序设计2.2.1输入输出地址在进行PLC程序设计之前，我们首先根据生产线自动翻转台控制系统运行的需要，合理分配I/O地址。翻转台控制系统I/O地址分配情况如表所示。表4-1I/O地址分配表名称变量表数据类型地址System_Byte默认变量表Byte%MB1FirstScan默认变量表Bool%M1.0DiagStatusUpdate默认变量表Bool%M1.1AlwaysTRUE默认变量表Bool%M1.2AlwaysFALSE默认变量表Bool%M1.3Clock_Byte默认变量表Byte%MB0Clock_10Hz默认变量表Bool%M0.0Clock_5Hz默认变量表Bool%M0.1Clock_2.5Hz默认变量表Bool%M0.2Clock_2Hz默认变量表Bool%M0.3Clock_1.25Hz默认变量表Bool%M0.4Clock_1Hz默认变量表Bool%M0.5Clock_0.625Hz默认变量表Bool%M0.6Clock_0.5Hz默认变量表Bool%M0.7轴_1_Drive_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I2.0轴_1_Drive_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q2.0轴_2_Drive_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I20.0轴_2_Drive_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q12.0轴_3_Drive_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I38.0轴_3_Drive_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q22.0轴_4_Drive_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I68.0轴_4_Drive_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q32.0X轴运行中默认变量表Bool%M100.0X轴故障默认变量表Bool%M100.1X轴运行完成默认变量表Bool%M100.2X轴回原点完成默认变量表Bool%M100.3Y轴运行中默认变量表Bool%M110.0Y轴故障默认变量表Bool%M110.1Y轴运行完成默认变量表Bool%M110.2Y轴回原点完成默认变量表Bool%M110.3Z轴运行中默认变量表Bool%M120.0Z轴故障默认变量表Bool%M120.1Z轴运行完成默认变量表Bool%M120.2Z轴回原点完成默认变量表Bool%M120.3A轴运行中默认变量表Bool%M130.0A轴故障默认变量表Bool%M130.1A轴运行完成默认变量表Bool%M130.2A轴回原点完成默认变量表Bool%M130.3Tag_13默认变量表Byte%IB0Tag_14默认变量表Byte%MB140Tag_15默认变量表Byte%IB56Tag_16默认变量表Byte%MB141Tag_17默认变量表Byte%IB1Tag_18默认变量表Byte%IB57Tag_19默认变量表Byte%MB143Tag_20默认变量表Byte%MB142Tag_21默认变量表Byte%QB0Tag_22默认变量表Byte%MB144Tag_23默认变量表Byte%QB1Tag_24默认变量表Byte%QB42Tag_25默认变量表Byte%MB146Tag_26默认变量表Byte%MB145Tag_27默认变量表Byte%QB43Tag_28默认变量表Byte%MB147急停默认变量表Bool%M140.0停止默认变量表Bool%M140.1复位默认变量表Bool%M140.2堵料光纤默认变量表Bool%M140.3有料检测默认变量表Bool%M140.4推料气缸前默认变量表Bool%M140.5推料气缸后默认变量表Bool%M140.6X轴左极限默认变量表Bool%M140.7X轴右极限默认变量表Bool%M142.0X轴原点默认变量表Bool%M142.1Y轴上极限默认变量表Bool%M142.2Y轴下极限默认变量表Bool%M142.3Y轴原点默认变量表Bool%M142.4吸盘上感应默认变量表Bool%M142.5吸盘下感应默认变量表Bool%M142.6输送皮带正转默认变量表Bool%M142.0输送皮带反转默认变量表Bool%M142.1绿灯默认变量表Bool%M142.2红灯默认变量表Bool%M142.3黄灯默认变量表Bool%M142.4蜂鸣器默认变量表Bool%M142.5推料气缸推出默认变量表Bool%M142.6推料气缸返回默认变量表Bool%M142.7X轴警报默认变量表Bool%M141.0Y轴警报默认变量表Bool%M141.1Z轴警报默认变量表Bool%M141.2A轴警报默认变量表Bool%M141.3X轴伺服准备信号默认变量表Bool%M141.4Y轴伺服准备信号默认变量表Bool%M141.5Z轴伺服准备信号默认变量表Bool%M141.6A轴伺服准备信号默认变量表Bool%M141.7自动运行默认变量表Bool%M20.0吸盘下降HMI默认变量表Bool%M150.2吸盘上升HMI默认变量表Bool%M150.3运行步骤默认变量表Word%MW180A轴自动运行默认变量表Bool%M180.1开始推料默认变量表Bool%M180.2推料返回默认变量表Bool%M180.3Z轴自动运行默认变量表Bool%M180.4X轴到取料位置默认变量表Bool%M180.5Y轴到取料位置默认变量表Bool%M180.6吸盘下降默认变量表Bool%M180.7Y轴到等待位置默认变量表Bool%M181.0X轴到放料位置默认变量表Bool%M181.1Y轴到放料位置默认变量表Bool%M181.2吸盘上升默认变量表Bool%M181.3Y轴到等待位置1默认变量表Bool%M181.4X轴到等待位置默认变量表Bool%M181.5轴_1_Drive_IN(1)默认变量表"PD_TEL1_IN"%I86.0轴_1_Drive_OUT(1)默认变量表"PD_TEL1_OUT"%Q68.0轴_2_Drive_IN(1)默认变量表"PD_TEL1_IN"%I110.0轴_2_Drive_OUT(1)默认变量表"PD_TEL1_OUT"%Q92.0轴_2_Encoder_IN默认变量表"PD_TEL81_IN"%I110.0轴_2_Encoder_OUT默认变量表"PD_TEL81_OUT"%Q92.0轴_3_Drive_IN(1)默认变量表"PD_TEL1_IN"%I132.0轴_3_Drive_OUT(1)默认变量表"PD_TEL1_OUT"%Q116.0轴_3_Encoder_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I132.0轴_3_Encoder_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q116.0轴_3_Drive_IN(2)默认变量表"PD_TEL3_IN"%I132.0轴_3_Drive_OUT(2)默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q116.0轴_3_Drive_IN(3)默认变量表"PD_TEL3_IN"%I132.0轴_3_Drive_OUT(3)默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q116.0轴_4_Drive_IN(1)默认变量表"PD_TEL4_IN"%I158.0轴_4_Drive_OUT(1)默认变量表"PD_TEL4_OUT"%Q140.0轴_4_Drive_IN(2)默认变量表"PD_TEL3_IN"%I158.0轴_4_Drive_OUT(2)默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q140.0轴_4_Encoder_IN默认变量表"PD_TEL3_IN"%I158.0轴_4_Drive_IN(3)默认变量表"PD_TEL1_IN"%I158.0轴_4_Encoder_OUT默认变量表"PD_TEL3_OUT"%Q140.0轴_4_Drive_OUT(3)默认变量表"PD_TEL1_OUT"%Q140.0轴_4_Drive_IN(4)默认变量表"PD_TEL1_IN"%I158.0轴_4_Drive_OUT(4)默认变量表"PD_TEL1_OUT"%Q140.0Tag_1默认变量表Bool%M300.0Tag_2默认变量表Bool%M300.1Tag_3默认变量表Bool%M300.2Tag_4默认变量表Bool%M300.3Tag_5默认变量表Bool%M300.4Tag_6默认变量表Bool%M300.5Tag_7默认变量表Bool%M300.6Tag_8默认变量